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Stereo Matching of Planar Curves Composed of Time Stamped Points
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作者 王树文 张天序 《Journal of Southwest Jiaotong University(English Edition)》 2006年第4期315-322,共8页
Matching features such as curve segments in stereo images play a very important role in scene recomtruction. In this paper, a stereo matching algorithm for the trajectories composed of time stamped points is proposed.... Matching features such as curve segments in stereo images play a very important role in scene recomtruction. In this paper, a stereo matching algorithm for the trajectories composed of time stamped points is proposed. Based on time stamped points, planar curve match measurements are given first, such as time constraint, cross-ratio invariant constraint and eplpolar geometry constraint; then, a trajectory matching method is proposed based on epipolar geometry constraint and cross-ratio invariant constraint. In order to match the planar curve segments projected by perspective projection system, the curve start time and end time are selected first to prepare match candidates. Then, the epipolar equation is used to discard the unmatched curve segment candidates. At last, a cross ratio invariant constxaint is used to find the most matched curve segments. If their match measurement is higher than the specialized threshold, a candidate with the least cross ratio difference is then selected as the match result; otherwise, no match is found. Unlike the conventional planar curve segments matching algorithm, this paper presents a weakly calibrated binocular stereo vision system which is based on wide baseline. The stamped points are obtained by targets detecting method of flying objects from image sequences. Due to wide baseline, there must exist the projection not in epipolar monotonic order or the curve segments located in very short distance and keeping the epipolar monotonic order. By using the method mentioned above, experiments are made to match planar curve segments not only in epipolar monotonic order but also not in epipolar monotonic order. The results show that the performance of our curve matching algorithm is effective for matching the arc-like planar trajectories composed of time stamped points. 展开更多
关键词 Curve matching Epipolar geometry time stamped points Binocular stereo vision Wide baseline Cross-ratio invariant
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Sharing of Encrypted Lock Keys in the Blockchain-Based Renting House System from Time- and Identity-Based Proxy Reencryption 被引量:1
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作者 Zhiwei Wang Liping Qian +1 位作者 Danwei Chen Guozi sun 《China Communications》 SCIE CSCD 2022年第5期164-177,共14页
To design an efficient protocol for sharing the encrypted lock keys in the renting house system,we introduce a new notion called time-and identitybased proxy reencryption(TIPRE)and the blockchain platform.Our CPA secu... To design an efficient protocol for sharing the encrypted lock keys in the renting house system,we introduce a new notion called time-and identitybased proxy reencryption(TIPRE)and the blockchain platform.Our CPA secure TIPRE scheme is constructed from Green et al.’s identity-based proxy reencryption scheme by adding the time property.In every time period,a time stamp authority generates a public key embedded with the current time stamp for each user.In our protocol for the renting house system,the TIPRE scheme is the primary building block,and the blockchain platform serves instead of a trusted third party,such as a real estate agency between landlords and tenants.The TIPRE scheme allows the landlord to change the lock key at each time period for safety.The blockchain platform allows the landlords and tenants to directly interact,and all of the interactions are recorded in the blockchain database to provide the desired security requirements,such as nonrepudiation and unforgeability.Finally,we provide the secure analysis of our protocol and test its performance by implementing it in the MacBook Pro and the Intel Edison development platforms. 展开更多
关键词 identity-based proxy reencryption time stamp renting houses system blockchain
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StaMPS技术在区域地表沉降形变监测中的应用 被引量:3
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作者 郭海京 郑庆章 王斌 《地理空间信息》 2021年第10期60-64,109,I0002,共7页
采用欧洲空间局环境监测卫星IW模式下Sentinel-1A VH极化影像数据,利用StaMPS技术,以惠东县为研究区域,选取区域内某个水准点(A)作为形变参考点,持续观测惠东县及城区重点区域2015-12~2018-02地表沉降形变,并对2019年解除的8个地质灾害... 采用欧洲空间局环境监测卫星IW模式下Sentinel-1A VH极化影像数据,利用StaMPS技术,以惠东县为研究区域,选取区域内某个水准点(A)作为形变参考点,持续观测惠东县及城区重点区域2015-12~2018-02地表沉降形变,并对2019年解除的8个地质灾害点进行观测。实验表明惠东县东部山体部分有较明显沉降,最大形变速率达到-10 mm/y,城区部分及沿海部分有少量抬升,速率最大达到4 mm/y,累积最大沉降量达到-24 mm。城区重点区域地质情况较为稳定,部分区域形变基本在0~-2 mm/y,累积沉降量总体介于0~-4 mm,8个已解除的地质灾害点处于稳定状态。 展开更多
关键词 合成孔径雷达干涉测量 Sentinel-1A stampS 时序监测
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应用StaMPS-PS监测惠州地表沉降时空演化 被引量:2
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作者 罗莉 王斌 《华南地震》 2021年第1期102-107,共6页
合成孔径雷达干涉测量(INSAR)是开展地灾监测预警重要途径。通过获取2015年12月至2018年2月欧空局环境监测卫星IW模式下Sentinel-1A影像数据,利用StaMPS-PS(Stanford Method for Persistent Scatters PS-INSAR)技术,持续开展惠州市地表... 合成孔径雷达干涉测量(INSAR)是开展地灾监测预警重要途径。通过获取2015年12月至2018年2月欧空局环境监测卫星IW模式下Sentinel-1A影像数据,利用StaMPS-PS(Stanford Method for Persistent Scatters PS-INSAR)技术,持续开展惠州市地表沉降形变监测。试验表明:惠州市整体形变较小,StaMAP-PS模型平均形变速率在-3~3 mm/y之间,累积沉降量最大为-24 mm,抬升量最大为8 mm。龙门县南部地区和博罗县城区有部分下沉情况,最大形变速率达到-12 mm/y;惠城、惠阳区及惠东县近海域有部分地区出现轻微的抬升,但不超过3 mm/y。 展开更多
关键词 合成孔径雷达干涉测量 极化 stampS-PS 时序监测
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一种联合GACOS与线性大气校正的StaMPS PSI时序分析方法 被引量:5
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作者 何希山 周平 陈刚 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2022年第10期105-109,128,共6页
雷达信号通过大气层时,会产生路径延迟,从而影响InSAR测量精度。常规靠时空滤波的时序InSAR分析方法,虽能削弱其影响,但仍存在一定局限。其中StaMPS PSI方法凭借适用范围广、开源等优点,受到众多学者的青睐。为此本文以香港地区为例,提... 雷达信号通过大气层时,会产生路径延迟,从而影响InSAR测量精度。常规靠时空滤波的时序InSAR分析方法,虽能削弱其影响,但仍存在一定局限。其中StaMPS PSI方法凭借适用范围广、开源等优点,受到众多学者的青睐。为此本文以香港地区为例,提出了一种联合GACOS与线性大气校正的StaMPS PSI时序分析方法,并与常规StaMPS PSI对比,最后使用GNSS观测数据对InSAR结果进行验证。结果表明:在SAR数据集较为丰富的情况下,常规时序分析方法能较好地克服大气延迟影响,但相比而言,本文提出的新方法更能反映出真实的地表形变。 展开更多
关键词 时序InSAR stampS PSI GACOS 大气延迟 形变监测
原文传递
基于StaMPS-PS时序InSAR对流层延迟改正方法评估
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作者 董安 赵兴旺 《江西科学》 2024年第1期136-141,共6页
时序分析是合成孔径雷达干涉测量(InSAR)的一项关键技术,它被广泛应用于监测广阔地区的地表缓慢形变。这种方法能够提供大范围、大面积的形变监测。其中,StaMPS PS方法凭借适用范围广、开源等优点,受到众多学者的使用。但在时序InSAR中... 时序分析是合成孔径雷达干涉测量(InSAR)的一项关键技术,它被广泛应用于监测广阔地区的地表缓慢形变。这种方法能够提供大范围、大面积的形变监测。其中,StaMPS PS方法凭借适用范围广、开源等优点,受到众多学者的使用。但在时序InSAR中,对流层延迟相位会导致形变监测精度的降低,因此,以合肥市为研究区域,分析了经验模型线性改正、GACOS(generic atmospheric correction online service for InSAR)改正和欧洲中期天气预报中心(ECMWF)最新发布的ERA5数据集改正,并对比这3种方法在时序InSAR反演形变速率中的改正效果。通过计算得到研究区的标准差,进行比较分析和验证。其中线性改正、ERA5和GACOS改正后的标准差分别降低了21.71%、16.14%、10.38%。对于合肥区域,这3种方法均可减弱对流层延迟的影响,且精度都有所提高,其中线性改正效果最好,适用性更高,ERA5和GACOS受天气以及地面监测点密度等影响,在该区域改正效果较差。 展开更多
关键词 时序InSAR stampS PSI 线性改正 GACOS ERA5数据集
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融合稀疏图注意力的多元时间序列异常检测方法 被引量:3
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作者 衡红军 代栋炜 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第3期841-849,共9页
为解决时序数据中时空依赖关系不明确而导致多元时间序列异常检测效果较差的问题,提出一种基于稀疏图注意力网络的异常检测模型PSGAT-AD(ProbSparse graph attention networks anomaly detection)。采用卷积神经网络(convolutional neur... 为解决时序数据中时空依赖关系不明确而导致多元时间序列异常检测效果较差的问题,提出一种基于稀疏图注意力网络的异常检测模型PSGAT-AD(ProbSparse graph attention networks anomaly detection)。采用卷积神经网络(convolutional neural networks,CNN)提取时间戳上下文信息并使用全局时间戳编码和Transformer位置编码增强序列之间的联系。利用稀疏自注意力关注重要的时间戳与特征,通过自注意力蒸馏(self-attention distillation)降低输入规模,使重要的特征更加突出,以学习时间和特征两个维度的复杂依赖关系,提升表示学习质量。通过构建基于预测和重构的综合损失函数,对模型参数进行优化。将综合损失误差作为异常得分实现异常判定。实验结果表明,PSGAT-AD模型在4个公开数据集上的F1得分提升1.47%~6.52%。 展开更多
关键词 异常检测 多元时间序列 图注意力网络 时间戳编码 稀疏自注意力 自注意力蒸馏 综合损失误差
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激光解吸电离飞行时间质谱在印油种类鉴别中的研究
8
作者 喻彦林 汪旭 +1 位作者 颜磊 杨蕊萍 《中国人民公安大学学报(自然科学版)》 2025年第2期1-6,共6页
为建立快速检验红色印油的新方法,以区分不同种类的印泥、印油,采用自主搭建的激光解吸附离子化飞行时间质谱仪(LD I-TO F-MS),在不添加基质试剂的条件下对原子印油、光敏印油、回墨印油、印台印油、印泥5类20种印油色痕进行质谱分析。... 为建立快速检验红色印油的新方法,以区分不同种类的印泥、印油,采用自主搭建的激光解吸附离子化飞行时间质谱仪(LD I-TO F-MS),在不添加基质试剂的条件下对原子印油、光敏印油、回墨印油、印台印油、印泥5类20种印油色痕进行质谱分析。实验结果表明,印油印痕质谱特征峰信息丰富,可根据质谱图对印油的种类进行高效区分;此外可根据印痕特征峰强度随时间变化的规律为印文形成时间推断提供参考。该方法制样简单、分析速度快、检测灵敏度高,是实际工作中鉴别印油种类的有力工具。 展开更多
关键词 印油鉴别 激光解吸电离飞行时间质谱 光敏印油 印文制作时间
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基于GC-MS研究水性印油印痕中挥发组分历时性变化规律及边缘扩散现象
9
作者 张祉悦 赵鹏程 +2 位作者 叶祯 崔岚 宋辉 《分析测试学报》 北大核心 2025年第12期2607-2613,共7页
采用气相色谱-质谱联用技术(GC-MS)对5种水性印油印痕及其边缘外1 mm处的挥发性溶剂组分进行定性定量分析。通过周期性追踪测试,利用内标法测定样品中挥发组分的含量,计算单位长度印痕的挥发性溶剂含量。5种印油印痕样品中以甘油、三甘... 采用气相色谱-质谱联用技术(GC-MS)对5种水性印油印痕及其边缘外1 mm处的挥发性溶剂组分进行定性定量分析。通过周期性追踪测试,利用内标法测定样品中挥发组分的含量,计算单位长度印痕的挥发性溶剂含量。5种印油印痕样品中以甘油、三甘醇为主要挥发组分,根据定量分析数据绘制了挥发成分含量的历时性变化曲线。曲线显示:印痕区域的挥发组分含量随盖印时间延长先衰减后趋于稳定,甘油的拐点出现于第7个月,稳定含量约20 ng/mm,三甘醇则于第9个月达到拐点,稳定含量约12 ng/mm;距离印痕边缘1 mm处的挥发组分含量呈现先快速增加后缓慢减少的动态特征,甘油和三甘醇的峰值含量分别出现在30 d(约25 ng/mm)和60 d(约16 ng/mm),最终分别稳定于约4 ng/mm和2 ng/mm。研究进一步揭示了印痕中甘油、三甘醇的历时性变化规律,初步总结了其在印痕外边缘的扩散规律,推断了影响挥发组分边缘扩散现象的各类因素,为印痕形成时间的科学判定及边缘扩散干扰校正提供了实验依据。 展开更多
关键词 印油 挥发组分 盖印时间 气相色谱-质谱联用 扩散
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基于MAC的PTP同步优化设计与实现
10
作者 修相宇 王康 武建锋 《时间频率学报》 2025年第2期101-108,共8页
针对PTP(precise time protocol)协议在应用层获取软件时间戳导致时钟同步精度下降的问题,提出一种基于MAC(media access control)层获取硬件时间戳的PTP同步优化方案。设计了以STM32F407微处理器为核心的PTP时钟应用平台,在MAC层实现... 针对PTP(precise time protocol)协议在应用层获取软件时间戳导致时钟同步精度下降的问题,提出一种基于MAC(media access control)层获取硬件时间戳的PTP同步优化方案。设计了以STM32F407微处理器为核心的PTP时钟应用平台,在MAC层实现了硬件时间戳获取,避免了由于协议栈软件处理延时产生的不确定性;针对PTP时钟晶振老化导致的时间同步偏差及网络延迟抖动问题,采用迭代方法优化了本地时钟频率调节算法,提高了频率校正精度。经实际测试,主从时钟偏差的RMS(root mean square)优于20 ns,提升了时钟同步精度。 展开更多
关键词 PTP协议 MAC层 滤波 时钟同步 时间戳
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基于动态主题情感模型的文本聚类算法
11
作者 胡萍 《吉林大学学报(理学版)》 北大核心 2025年第2期528-536,共9页
针对目前已有的相关主题模型中,对大众情感因素考虑不足,难以精准挖掘,同时对社交文本的实时动态演化考虑弱化了模型聚类能力的问题,通过在模型中增加情感层以提取社交文本情感极性特征,并引入先验分布函数,提出一种基于动态主题情感模... 针对目前已有的相关主题模型中,对大众情感因素考虑不足,难以精准挖掘,同时对社交文本的实时动态演化考虑弱化了模型聚类能力的问题,通过在模型中增加情感层以提取社交文本情感极性特征,并引入先验分布函数,提出一种基于动态主题情感模型的文本聚类算法.利用真实新冠疫情Twitter文本数据集进行实验,实验结果表明,该模型的性能优于基线模型,提高了情感特征区分度,使文本主题与对应的情感极性联合生成时间节点,进而使模型有处理时间演化的能力. 展开更多
关键词 动态主题情感模型 文本挖掘 情感标签 时间戳 文本聚类 困惑度
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基于OFBP神经网络的船舶轨迹离线压缩方案
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作者 谢韵涵 吴心怡 +2 位作者 王金凤 陈思叡 万刚远 《信息与电脑》 2025年第21期30-32,共3页
针对传统船舶轨迹离线压缩方法因仅保留特征点而导致轨迹残缺、复原困难等问题,文章提出了一种基于过拟合反向传播(Overfitting-Backpropagation,OFBP)神经网络的压缩方案。该方案通过时间戳数值化、合理增加神经元数量及丢弃正则化的... 针对传统船舶轨迹离线压缩方法因仅保留特征点而导致轨迹残缺、复原困难等问题,文章提出了一种基于过拟合反向传播(Overfitting-Backpropagation,OFBP)神经网络的压缩方案。该方案通过时间戳数值化、合理增加神经元数量及丢弃正则化的手段优化网络过拟合能力,以时间戳和网络参数替代原始轨迹数据。实验结果表明,OFBP神经网络的轨迹拟合能力约为反向传播(Backpropagation,BP)神经网络的6倍,压缩后平均误差为9.72×10-4,压缩率达65.6%,耗时低于1.5 s,可实现轨迹的高保真与高效压缩。 展开更多
关键词 神经网络 船舶轨迹 离线压缩 过拟合反向传播神经网络 时间戳
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音视频同步技术在广播电视节目制作中的应用
13
作者 章卫峰 《电声技术》 2025年第2期131-133,共3页
随着高清电视和网络媒体的快速发展,音视频同步技术在广播电视节目制作中的重要性日益突出。通过对当前音视频同步系统的分析,深入研究节目时钟参考(Program Clock Reference,PCR)、显示时间戳(Presentation Time Stamp,PTS)/解码时间戳... 随着高清电视和网络媒体的快速发展,音视频同步技术在广播电视节目制作中的重要性日益突出。通过对当前音视频同步系统的分析,深入研究节目时钟参考(Program Clock Reference,PCR)、显示时间戳(Presentation Time Stamp,PTS)/解码时间戳(Decoding Time Stamp,DTS)、音视频缓冲区控制等关键技术在实际制作环境中的应用。基于自适应缓冲区控制的音视频同步方案能将音视频延迟控制在±15 ms以内,满足广播级节目制作要求。 展开更多
关键词 音视频同步 时间戳 缓冲区控制 节目时钟参考(PCR)时钟恢复
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奥氏体化保温时间对镀锌22MnB5钢表面氧化物形成规律的影响
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作者 张玲玲 董伊康 +3 位作者 刘乐天 沈春光 苗斌 郑士建 《河北冶金》 2025年第10期18-23,共6页
镀锌热成形钢板具有良好的耐腐蚀性能,其中锌基镀层能够有效防止热成形钢钢板奥氏体化过程中的氧化脱碳,且具有良好的焊接性能和优异的涂装性能。热成形过程中奥氏体化工艺与锌基涂层的组织演变和表面氧化物形成密切相关。本文以镀锌22M... 镀锌热成形钢板具有良好的耐腐蚀性能,其中锌基镀层能够有效防止热成形钢钢板奥氏体化过程中的氧化脱碳,且具有良好的焊接性能和优异的涂装性能。热成形过程中奥氏体化工艺与锌基涂层的组织演变和表面氧化物形成密切相关。本文以镀锌22MnB5热成形钢为研究对象,研究了奥氏体化保温时间对镀层表面形貌、组织结构及元素分布的影响。通过X射线衍射(XRD)解析了镀层的物相组成,并结合扫描电子显微镜(SEM)和能谱仪(EDS)研究了镀层表面和截面微观形貌和元素分布特征。结果表明:800℃奥氏体化处理后,镀层主要由α-Fe(Zn)相和Fe_(3)Zn_(10)相组成;且随着保温时间延长,镀层中α-Fe(Zn)相增多,而Fe_(3)Zn_(10)相减少。此外,镀层中Al元素随保温时间的增加逐渐扩散至表面,形成保护性的连续Al_(2)O_(3)膜,阻碍了Zn元素的蒸发和氧化,材料表面呈浅灰色。随着保温时间进一步增加,钢基体中的Fe元素扩散至表面,发生氧化反应,形成由多种氧化物组成的较厚氧化层,宏观上呈现出棕色。结合镀层的阴极保护作用和氧化层组成及厚度对后续涂装的影响,880℃奥氏体化处理时比较合适的保温时间为480 s。 展开更多
关键词 奥氏体化 保温时间 22MnB5 热成形钢 氧化物 元素扩散 镀层
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感载比例阀支架冲压工艺及模具设计
15
作者 马鹏 《模具工业》 2025年第1期35-38,共4页
对感载比例阀支架进行工艺分析,根据零件的使用性能及装配要求,确定了合理的冲压工艺,并阐述了工艺设计要点以及一次性成形模的结构特征。经过生产验证,工艺设计合理,零件成形质量稳定,在保证零件性能要求的同时,有效降低了生产成本。
关键词 感载比例阀支架 冲压工艺 工艺分析 一次性成形 模具结构
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基于通用PC架构的高精度网络时延测量方法 被引量:30
16
作者 黎文伟 张大方 +1 位作者 谢高岗 杨金民 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期275-284,共10页
时延是准确测量时延抖动、带宽等网络性能指标的基础.目前的时延测量方法由于存在时钟误差和位置误差因而精度较差.提出一种改进的时延测量方法,以TSC(time stamp counter)寄存器取代系统时钟计时来消除测量的时钟误差,将时间戳... 时延是准确测量时延抖动、带宽等网络性能指标的基础.目前的时延测量方法由于存在时钟误差和位置误差因而精度较差.提出一种改进的时延测量方法,以TSC(time stamp counter)寄存器取代系统时钟计时来消除测量的时钟误差,将时间戳记录位置由应用程序转移到网卡驱动来消除位置误差,极大地提高了时延测量精度.实验结果表明,与传统方法相比,不同包长度下,所提出的方法可降低测量误差21%~150%,且测量结果稳定,对系统吞吐量基本无影响.该方法基于通用PC架构,测量成本低,适于普遍采用. 展开更多
关键词 时延测量 网络测量 主动测量 TSC(time stamp counter)
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5G无线通信承载差动保护业务的应用探讨 被引量:29
17
作者 余江 黄河 +1 位作者 陈宏山 丁晓兵 《电力系统保护与控制》 CSCD 北大核心 2021年第7期10-16,共7页
5G承载差动保护业务是通信与控制保护技术融合发展的需求。通过对比分析不同对时原理差动保护的通道需求,比较高低压网络差动保护通道延时的需求差异,分析了5G无线通信中确定性传输时延技术和精准授时技术的可行性,提出了基于5G精准时... 5G承载差动保护业务是通信与控制保护技术融合发展的需求。通过对比分析不同对时原理差动保护的通道需求,比较高低压网络差动保护通道延时的需求差异,分析了5G无线通信中确定性传输时延技术和精准授时技术的可行性,提出了基于5G精准时标的配网差动技术。外场5G基站实测验证了授时精度及传输延时均能满足差动保护业务需求。 展开更多
关键词 5G 精准时标 差动保护 同步技术 传输延时
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无线传感器网络时间同步综述 被引量:17
18
作者 汪付强 曾鹏 +2 位作者 张晓玲 梁炜 于海斌 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第22期70-73,共4页
无线传感器在网络应用时要求传感器节点保持时间同步,但传统的时间同步方法并不适用于无线传感器网络。为此,指出设计时间同步协议所面临的问题,对现有无线传感器网络时间同步算法进行总结,分析典型算法对时钟偏差和时钟漂移的处理,并... 无线传感器在网络应用时要求传感器节点保持时间同步,但传统的时间同步方法并不适用于无线传感器网络。为此,指出设计时间同步协议所面临的问题,对现有无线传感器网络时间同步算法进行总结,分析典型算法对时钟偏差和时钟漂移的处理,并给出进一步的研究方向。 展开更多
关键词 无线传感器网络 时间同步 时间戳 同步精度 时钟漂移
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一种大规模电网故障诊断的多智能体信息融合模型与方法 被引量:24
19
作者 曹一家 刘毅 +2 位作者 高振兴 郭创新 彭明伟 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2010年第7期14-18,共5页
传统的故障诊断方法仅针对保护信息进行分析,没有充分利用电气量信息反映出的电网故障特征信息。提出多智能体系统(MAS)框架信息融合模型,针对大规模电网的结构和特性,集成多种故障诊断方法,在不同区域对故障录波器、SCADA系统、保护故... 传统的故障诊断方法仅针对保护信息进行分析,没有充分利用电气量信息反映出的电网故障特征信息。提出多智能体系统(MAS)框架信息融合模型,针对大规模电网的结构和特性,集成多种故障诊断方法,在不同区域对故障录波器、SCADA系统、保护故障信息管理系统(RPMS)等获得的故障信息进行分析,采用D-S证据理论信息融合技术,进行信息融合获得局部的故障诊断,然后通过全局故障诊断确定故障元件,实现大规模电网实时快速的故障诊断。仿真计算表明,所提出的模型与方法正确、有效。 展开更多
关键词 大规模电网 故障诊断 MAS 概率Petri网 小波分析 证据理论 信息融合 时标Petri网
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广义预测控制方法在网络遥操作机器人系统中的应用 被引量:9
20
作者 陈丹 席宁 +2 位作者 王越超 李洪谊 唐旭晟 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期191-196,共6页
Internet网络的时变时延及网络数据丢包严重影响了遥操作机器人系统的操作性能,甚至造成系统不稳定。为了解决这一问题,提出一种新的基于Internet的遥操作机器人系统控制结构。通过在主端对给定信息加入时间标签获得过去的系统回路时延... Internet网络的时变时延及网络数据丢包严重影响了遥操作机器人系统的操作性能,甚至造成系统不稳定。为了解决这一问题,提出一种新的基于Internet的遥操作机器人系统控制结构。通过在主端对给定信息加入时间标签获得过去的系统回路时延,采用多元线性回归算法,预测下一时刻系统回路时延,然后在从端设计一个广义预测控制器控制远端机器人,从而改善时变时延对系统性能的影响。应用广义预测控制器产生的冗余控制信息,降低了网络数据丢包对系统的影响。最后根据预测控制稳定性定理,推导出系统的稳定性条件。仿真试验结果表明,该方法能有效解决时变时延以及网络数据丢包引起的性能下降问题。 展开更多
关键词 INTERNET 网络遥操作 广义预测控制 时间标记
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