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DEDUCTION OF CONSTRAINT CONDITIONS IN THE CALIBRATION OF STEREO-VISION SYSTEN
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作者 FENG Wenhao, Professor, School of Information Engineering, WTUSM, Wuhan, China, 430079 《Geo-Spatial Information Science》 1998年第1期33-37,共5页
In the test-field calibration,multi-azimuth stereo image pairs areproduced of the outdoor large control-field by the stereo-vision system under cali-bration.While in the analytical processing,the relationship between ... In the test-field calibration,multi-azimuth stereo image pairs areproduced of the outdoor large control-field by the stereo-vision system under cali-bration.While in the analytical processing,the relationship between image pairsis adopted as a constraint condition,which ensures the stability and quality of thecalibration results.This paper introduces the deduction process of the constraintconditions. 展开更多
关键词 stereo-vision system CONSTRAINT CONDITION control-field DEDUCTION
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基于梯度感知融合的异形构件表面缺陷高精度三维重建
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作者 张丹丹 何剑波 +2 位作者 张世达 任姣姣 顾健 《仪器仪表学报》 北大核心 2026年第1期145-157,共13页
针对异形结构件曲率多变、光照不均匀及缺乏规则基准,导致表面缺陷区域三维形态难以精确重建,且双目视觉方法存在匹配精度低、速率慢的问题,故提出一种基于梯度感知融合(GAF)的GAF-Census快速立体匹配算法,以实现缺陷区域的高精度三维... 针对异形结构件曲率多变、光照不均匀及缺乏规则基准,导致表面缺陷区域三维形态难以精确重建,且双目视觉方法存在匹配精度低、速率慢的问题,故提出一种基于梯度感知融合(GAF)的GAF-Census快速立体匹配算法,以实现缺陷区域的高精度三维重建与尺寸量化。首先,在代价计算阶段引入SIFT特征匹配引导的视差范围约束机制,缩小搜索空间以提升效率;同时采用基于关键点中值滤波的自适应Census变换,通过动态阈值替换受污染的中心像素,增强算法抗噪性。其次,构建了梯度感知代价融合机制:在边缘区域强化梯度约束以精确定位缺陷轮廓,在弱纹理区域增加Census权重提升匹配稳定性,从而显著改善关键区域的匹配精度。最后,针对异形构件缺陷量化难题,提出基于五次多项式全局拟合与数值积分的方法,实现缺陷尺寸的自动化高精度测量。实验结果表明,所提GAF-Census算法在标准及自制样本上的误匹配率最低至5.25%,运行效率较传统AD-Census算法最高提升96.7%;缺陷宽度与长度测量的平均相对误差分别低至0.483%与0.271%,系统可识别最小缺陷宽度达0.354 mm。在复杂光照与几何突变环境下,算法仍保持较高的重建完整度与测量稳定性,展现出良好的工程适用性,为异形构件表面缺陷的自动化高精度量化监测提供了可靠的技术手段。 展开更多
关键词 异形构件 双目视觉 立体匹配 缺陷检测 三维重建
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基于深度学习的鱼类生物量估算研究进展
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作者 李道亮 赵聪慧 +3 位作者 朱弘烨 张盼 王广旭 刘思涛 《农业机械学报》 北大核心 2026年第2期121-133,共13页
鱼类生物量估算是水产养殖精细化管理的核心环节,对精准投喂、资源评估及养殖效益提升至关重要。传统人工估测方法存在效率低、需接触式操作且易损伤鱼体等问题,在高密度网箱、循环水养殖等规模化场景中,这一技术瓶颈愈发明显。近年来,... 鱼类生物量估算是水产养殖精细化管理的核心环节,对精准投喂、资源评估及养殖效益提升至关重要。传统人工估测方法存在效率低、需接触式操作且易损伤鱼体等问题,在高密度网箱、循环水养殖等规模化场景中,这一技术瓶颈愈发明显。近年来,深度学习凭借强大的特征学习与复杂模式解析能力,为鱼类生物量自动化估算提供了突破性方案。本文系统梳理近5年深度学习在该领域研究进展,围绕生物量估算核心技术环节,从鱼体尺寸测量、鱼类计数、鱼体质量估计三大维度展开分析。在此基础上总结了当前深度学习技术在鱼类生物量估算实践中面临的问题并进行展望,旨在为深度学习在鱼类生物量估算中的推广应用提供科学参考,助力水产养殖向数字化、智能化升级。 展开更多
关键词 鱼类生物量估算 深度学习 三维重建 目标检测 立体视觉
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面向边缘计算设备的轻量级双目立体匹配网络
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作者 武忠 朱虹 +1 位作者 蔺广逢 贺丽丽 《中国图象图形学报》 北大核心 2026年第2期589-608,共20页
目的 现有的高精度双目立体匹配网络因计算开销较高,难以部署到算力受限的边缘计算设备上,极大地限制了双目立体视觉系统的适用场景。针对此问题,提出一种轻量级实时立体匹配网络框架(light-weight binocular stereo matching framework... 目的 现有的高精度双目立体匹配网络因计算开销较高,难以部署到算力受限的边缘计算设备上,极大地限制了双目立体视觉系统的适用场景。针对此问题,提出一种轻量级实时立体匹配网络框架(light-weight binocular stereo matching framework, LBSM)。方法 首先,摒弃了高计算开销的“4D代价体+3D卷积”的主流方案,仅采用2D卷积与轻量化通道注意力机制构建了高效的融合注意力(merged attention, MA)代价聚合模块,在降低计算开销的同时减少了信息丢失,使得代价聚合过程更加高效;其次,提出空间自适应视差传播(adaptive disparity propagation, ADP)策略以替代双线性插值,以极低的代价(仅增加约0.03 M参数、0.36 G“乘法—累加”操作数和1.1 ms推理时间)将端点误差和1像素误差分别降低了21.54%和20.73%,揭示了视差上采样策略在轻量级模型中的重要性。在上述方法的基础上,构建了仅依赖2D卷积、无需任何3D卷积层的轻量级模型框架LBSM,通过简单配置即可生成系列模型。结果 实验结果表明,所提模型在大型数据集Scene Flow上以更低的计算开销取得了更高的准确性(LBSM-L以68.5%的“乘法—累加”操作数取得了明显高于BGNet(bilateral grid learning network)的准确性),而且在真实道路场景数据集KITTI 2012(Karlsruhe Institute of Technology and Toyota Technological Institute at Chicago)和KITTI 2015上分别取得了低至2.41%和2.52%的错误率,显著优于ADCPNet(adaptive disparity candidates prediction network)、P3SNet(parallel pyramid pooling stereo network)等主流轻量级立体匹配模型。此外,在嵌入式AI(artificial intelligence)硬件平台上的部署实测显示,模型处理速度达4.59~20.29帧/s。结论 LBSM在计算开销与准确性之间实现了更好的权衡,能够在低算力边缘计算设备上实时完成双目立体匹配任务,在算力受限的实际场景中具有较大的应用潜力。 展开更多
关键词 双目立体视觉 全卷积网络 空间自适应性 轻量级模型 嵌入式智能设备
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基于多目立体视觉的船行波自由表面测量方法研究
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作者 韩雨坤 潘翀 +1 位作者 刘伟 王文涛 《实验流体力学》 北大核心 2026年第1期1-9,共9页
船舶在水中航行时会在船体周围产生复杂的波浪结构,其形态直接影响船舶的兴波阻力,是船体性能优化和型线设计中需要重点考虑的物理参量。传统测量方法(如接触式浪高仪和其他单点测量设备)虽然能够提供波高数据,但由于测量点位少、空间... 船舶在水中航行时会在船体周围产生复杂的波浪结构,其形态直接影响船舶的兴波阻力,是船体性能优化和型线设计中需要重点考虑的物理参量。传统测量方法(如接触式浪高仪和其他单点测量设备)虽然能够提供波高数据,但由于测量点位少、空间分辨率低,且可能干扰波面形态,难以满足复杂波系的全场测量需求。为此,本文提出了一种基于多目立体视觉的非接触式船行波自由表面测量方法。该方法结合激光投射技术和多目相机系统,利用神经网络进行空间标定,通过蚁群粒子跟踪匹配算法实现激光标志点匹配,并应用主成分分析进行静水基准面校正。最终,通过视场拼接技术获取了大视域、高精度的船行波自由表面三维点云数据。实验结果表明,该方法能够有效捕捉不同航速下船行波的典型波系特征。与传统浪高仪测量相比,立体视觉方法在保证波高测量精度的同时,还具备对大范围动态波场进行瞬时测量的能力,具有更高的测量灵活性和更好的复杂场景适应性。 展开更多
关键词 船行波 非接触测量 多目立体视觉 三维点云重构 蚁群粒子跟踪匹配算法
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基于双目视觉的钢筋绑扎节点定位方法
6
作者 成彬 赵彬兵 +1 位作者 雷华 何博 《计算机工程》 北大核心 2026年第4期433-445,共13页
针对实际钢筋绑扎施工现场存在钢筋网多层次,作业环境和光线复杂,以及构件密集等问题,从多层钢筋骨架平面绑扎实际需求出发,为实现钢筋绑扎节点的精确定位,以双目视觉联合目标识别思想为基础,提出一种基于双目立体匹配和绑扎状态识别的... 针对实际钢筋绑扎施工现场存在钢筋网多层次,作业环境和光线复杂,以及构件密集等问题,从多层钢筋骨架平面绑扎实际需求出发,为实现钢筋绑扎节点的精确定位,以双目视觉联合目标识别思想为基础,提出一种基于双目立体匹配和绑扎状态识别的钢筋绑扎节点联合定位方法。首先,通过引入Hourglass特征提取网络和有效通道注意力机制(ECANet)对AnyNet的特征提取网络进行改进,提高钢筋网区域的匹配精度。多层钢筋网具有复杂的结构和层间关系,通过深度过滤得到目标绑扎工作层。其次,根据目标绑扎工作的特征,提出一种基于钢筋骨架提取的绑扎节点定位模型,通过提取钢筋骨架并拟合钢筋骨架方程获取钢筋绑扎节点坐标。最后,通过轻量化的YOLOv5对绑扎节点状态进行识别,输出待绑扎点坐标。实验结果表明,基准网络AnyNet的3像素误差(3PE)为8.16%,而所提算法的3PE仅为3.72%,有效提高了算法的匹配精度;所提算法可过滤掉深层次钢筋的干扰,且钢筋绑扎节点空间定位的平均误差为5.03 mm,能够满足复杂背景下的钢筋绑扎工作需求。 展开更多
关键词 钢筋绑扎 深度学习 双目视觉 立体匹配 目标检测
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面向泥浆遮挡的涂抹机器人双目视觉定位方法研究
7
作者 左鹏 郑正鼎 +2 位作者 高全杰 吴林飞 王红霞 《工程设计学报》 北大核心 2026年第1期65-75,共11页
为了解决砌筑施工现场泥浆飞溅导致的砖块涂抹面局部遮挡以致涂抹机器人难以快速、精准定位的问题,提出了一种适用于复杂工况的基于机器人双目视觉的砖块涂抹面定位方法。利用YOLOv11实例分割模型提取涂抹面轮廓信息;将轮廓特征与双目... 为了解决砌筑施工现场泥浆飞溅导致的砖块涂抹面局部遮挡以致涂抹机器人难以快速、精准定位的问题,提出了一种适用于复杂工况的基于机器人双目视觉的砖块涂抹面定位方法。利用YOLOv11实例分割模型提取涂抹面轮廓信息;将轮廓特征与双目深度图像结合,构建融合置信度分层与梯度预测的深度修复模型,用以解决泥浆遮挡引起的深度信息缺失、双目成像导致的轮廓边缘模糊等问题;将修复后的深度图像生成高质量点云,并通过平面拟合与最小外接矩形提取涂抹面角点,实现涂抹面三维空间的高精度定位。实验结果表明:在无遮挡工况下,深度修复后涂抹面X、Y、Z向的平均定位误差分别减少17.8%、16.1%和12.6%;在轻度和中度遮挡工况下,三轴平均定位误差分别减少23.8%、21.2%和25.1%;当遮挡率不超过25%时,最大误差均控制在5 mm以内,满足机器人末端操作的精度要求。所提出的方法在相机多姿态变化与中度遮挡工况下具有快速、精准定位的优势,具备良好的工程应用前景,可为涂抹自动化作业提供可靠的视觉感知技术支撑。 展开更多
关键词 双目视觉 深度修复 局部遮挡 涂抹机器人
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光亮喷漆表面缺陷的偏振光度立体视觉重建方法研究
8
作者 凌娜 陈杰 杨金川 《制造业自动化》 2026年第2期40-47,共8页
在智能高端制造过程中,喷漆零部件表面缺陷检测是确保产品质量的重要环节。传统光度立体视觉方法基于朗伯体反射假设,无法处理喷漆表面中的镜面反射分量,导致在含有高光区域的非朗伯表面上出现重建失真。为抑制高光区域带来的重建误差,... 在智能高端制造过程中,喷漆零部件表面缺陷检测是确保产品质量的重要环节。传统光度立体视觉方法基于朗伯体反射假设,无法处理喷漆表面中的镜面反射分量,导致在含有高光区域的非朗伯表面上出现重建失真。为抑制高光区域带来的重建误差,提出一种基于偏振成像理论的光度立体视觉改进方法,利用正交极化的偏振图像分离反射光中的漫反射分量与镜面反射分量,进而基于漫反射分量构建超定线性方程组以求解物体表面法向量场。实验结果表明,与传统方法相比,改进方法在有效抑制高光干扰的同时,能够更精确地重建表面形貌,显著提升对非朗伯表面的重建精度与鲁棒性,为精密制造中的表面缺陷检测提供了更可靠的解决方案。 展开更多
关键词 光度立体视觉 漫反射分离 非朗伯表面 镜面反射
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多视角立体匹配三维重建研究综述
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作者 袁祯泷 李泽昊 +3 位作者 陈科桦 毛天露 蒋浩 王兆其 《中国图象图形学报》 北大核心 2026年第3期657-685,共29页
多视角三维重建是计算机视觉与图形学中的关键问题之一,广泛应用于虚拟现实、增强现实、自动驾驶和文物修复等领域。其核心目标是从多个视角的图像或视频中恢复出三维场景的几何结构信息,实现物体和场景的高精度三维建模。本文创新性地... 多视角三维重建是计算机视觉与图形学中的关键问题之一,广泛应用于虚拟现实、增强现实、自动驾驶和文物修复等领域。其核心目标是从多个视角的图像或视频中恢复出三维场景的几何结构信息,实现物体和场景的高精度三维建模。本文创新性地从图像投影—几何推理与全局—局部两个维度将现有多视角三维重建方法分成4个类别,然后简要介绍了各类方法的典型模型、最新研究进展和它们的适用性及局限性。此外,本文还探讨了多视角三维重建中常用的数据集和评价指标,并从场景、方法优缺点等多个角度对各类方法进行了详细评估。最后,本文深入分析了在多模态大模型、元宇宙等背景下三维重建面临的机遇和挑战,提出了未来的研究和发展方向。 展开更多
关键词 多视角立体匹配(MVS) 三维重建 三维视觉 神经辐射场(NeRF) 三维高斯泼溅(3DGS)
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基于主动式双目立体视觉的轨道扣件状态智能检测技术
10
作者 谢艳霞 《铁道建筑》 北大核心 2026年第2期70-75,共6页
现有基于二维图像的扣件检测方法无法检测中肢离缝,而基于线结构光传感器的扣件检测方法成本高,算法复杂度高。为更好地实现轨道扣件自动化、智能化检测,本文融合二维图像特征和轨道扣件的关键三维点云信息,提出了一种基于主动式双目立... 现有基于二维图像的扣件检测方法无法检测中肢离缝,而基于线结构光传感器的扣件检测方法成本高,算法复杂度高。为更好地实现轨道扣件自动化、智能化检测,本文融合二维图像特征和轨道扣件的关键三维点云信息,提出了一种基于主动式双目立体视觉的轨道扣件状态智能检测技术,研制了轨道扣件状态智能检测样机并开展了性能试验。结果表明:基于深度学习的扣件伤损智能检测技术能够准确识别弹条折断、弹条歪斜和扣件缺失,识别精确率为100%,召回率不小于95%。基于双目立体视觉模型的弹条中肢直径测量误差不大于0.09 mm,弹条中肢离缝测量误差不大于0.35 mm。 展开更多
关键词 轨道扣件 双目立体视觉 深度学习 缺陷检测 弹条中肢离缝
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基于LoFTR的波浪参数反演及重构算法研究
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作者 朱真慧 汪雪良 +1 位作者 孙函宇 陈莹东 《船舶力学》 北大核心 2026年第3期477-487,共11页
立体视觉测波技术已成为目前对场域波浪进行监测最有前景的方法之一,而传统的特征提取与匹配方法依赖特征点提取,无法满足实际应用中对于速率及精度的要求,从而影响三维重建的效果。为此,本文引入LoFTR(Local Feature Transformer)算法... 立体视觉测波技术已成为目前对场域波浪进行监测最有前景的方法之一,而传统的特征提取与匹配方法依赖特征点提取,无法满足实际应用中对于速率及精度的要求,从而影响三维重建的效果。为此,本文引入LoFTR(Local Feature Transformer)算法,以在某海上固定式风机上安装的双目视觉测波系统拍摄的波浪图像作为图片集,构建了基于人工智能算法的高效波浪特征提取及匹配与三维波浪场稠密重构技术,并在多种光照环境下进行了算法比对验证。结果表明:对于正常光照下的波浪图像,LoFTR算法平均每帧提取约4300对匹配点,耗时0.9秒/帧,匹配效果显著优于传统方法;对于黑夜环境下纹理不清晰的图像,仍能稳定匹配2000余对匹配点,实现三维波浪场的稠密重构,为海洋波浪的智能监测提供核心技术支持。 展开更多
关键词 双目视觉 波浪监测 特征提取 立体匹配 三维重建 LoFTR
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基于立体视觉技术的无人机左右机翼高度差检测
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作者 冯诗源 聂廷晋 《福建理工大学学报》 2026年第1期11-16,共6页
无人机长时间在复杂的战场环境作业会对左右机翼高度差产生影响,导致飞行过程中产生失速、失准、续航降低等现象。针对检测无人机左右机翼高度差方法的缺失,提出一种智能化非接触式的左右机翼对称点高度差检测方案。基于立体视觉技术,... 无人机长时间在复杂的战场环境作业会对左右机翼高度差产生影响,导致飞行过程中产生失速、失准、续航降低等现象。针对检测无人机左右机翼高度差方法的缺失,提出一种智能化非接触式的左右机翼对称点高度差检测方案。基于立体视觉技术,提取无人机尾部图像,并识别无人机左右机翼角点,通过计算得到左右对称点高度差,解决了人工检测精度低的问题。 展开更多
关键词 运输投送 无人机 立体视觉 机翼高度差
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基于双目立体视觉的输电走廊紧张地区弧垂测量方法
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作者 谢春 《自动化技术与应用》 2026年第4期101-104,共4页
在输电走廊紧张地区,传统弧垂测量方法可能因环境复杂、测量视角受限等因素,导致测量结果与实际值偏差较大,拟合优度欠佳。为此,提出基于双目立体视觉的输电走廊紧张地区弧垂测量方法。运用双目立体视觉测量系统采集输电线路图像,利用... 在输电走廊紧张地区,传统弧垂测量方法可能因环境复杂、测量视角受限等因素,导致测量结果与实际值偏差较大,拟合优度欠佳。为此,提出基于双目立体视觉的输电走廊紧张地区弧垂测量方法。运用双目立体视觉测量系统采集输电线路图像,利用该系统丰富的空间信息获取能力。结合图像视觉分布域构建图像成像重构检测函数,实现线路弧垂视景的重构,清晰呈现输电线路的空间形态。提取架空线路图像的特征点与辅助点,以此建立弧垂数学模型,通过模型确定线路特征分布权值并拟合悬链线。依据输电线路空间曲线方程,计算线路观测点云的权重,结合弧垂点的位置坐标,精确求取线路弧垂。实验结果表明,基于双目立体视觉的测量方法得到的弧垂测量值与实测值间的拟合优度更高,测量效果优于传统方法,能有效提高弧垂测量的准确性和可靠性,为输电走廊紧张地区的弧垂监测提供了有力支持。 展开更多
关键词 双目立体视觉技术 输电走廊 紧张地区 弧垂测量 弧垂模型
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基于上下文信息—几何特征融合及快速注意力代价体的立体匹配方法
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作者 李瀚灵 黄影平 《软件导刊》 2026年第2期36-45,共10页
立体匹配是从一对左右视图中估计视差(或深度)的过程,是计算机视觉中的基础问题。现有大多数立体匹配方法采用基于卷积神经网络(CNN)的深度学习技术,其中代价体构建与代价体成本聚合对于立体匹配的精度和效率至关重要,但现有方法需要在... 立体匹配是从一对左右视图中估计视差(或深度)的过程,是计算机视觉中的基础问题。现有大多数立体匹配方法采用基于卷积神经网络(CNN)的深度学习技术,其中代价体构建与代价体成本聚合对于立体匹配的精度和效率至关重要,但现有方法需要在精度与速度之间作出平衡。针对该问题,加入注意力机制构建代价体,引入上下文特征—几何特征融合(CGF)方法进行代价聚合,借鉴Fast-ACVNet模型的基础结构提出一种新的视差分析网络CG⁃Fast-ACVNet。注意力代价体利用相关代价体中编码的相似性信息来正则化连接代价体,从而实现了整体的高效性和高准确性。该方法使得仅需轻量级的聚合网络即可达到理想效果,且CGF能够自适应地融合上下文和几何信息,以实现更有效的代价聚合。同时,为特征学习提供反馈,指导更高效的上下文特征提取。实验结果表明,该方法在Scene Flow、KITTI和ETH3D数据集上均取得了很好的效果。模型充分利用了两种代价体的优势,在显著降低代价体构建时间以获得实时性的同时,准确度也有显著提升,并具备较强的泛化能力。 展开更多
关键词 立体匹配 匹配代价体 代价体聚合 计算机视觉
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基于立体视觉的魔毯悬架研究
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作者 闫善鑫 张建 +3 位作者 谢飞 洪日 李扬 冷志远 《汽车文摘》 2026年第1期46-52,共7页
针对汽车魔毯悬架的系统方案和实际性能,开展了基于双目立体视觉的魔毯悬架方案研究。首先,对比了魔毯悬架系统硬件优劣,选择双目相机与连续阻尼控制减振器的组合方式。其次,从相机标定、极线矫正、立体匹配和距离计算4个方面逐步解析... 针对汽车魔毯悬架的系统方案和实际性能,开展了基于双目立体视觉的魔毯悬架方案研究。首先,对比了魔毯悬架系统硬件优劣,选择双目相机与连续阻尼控制减振器的组合方式。其次,从相机标定、极线矫正、立体匹配和距离计算4个方面逐步解析了双目立体视觉的原理,得到所需路面冲击物信息。最后,搭建了实车环境并在典型场景下进行验证,平顺性提升效果明显,对魔毯悬架的研发具有参考意义。 展开更多
关键词 双目视觉 魔毯悬架 立体匹配 平顺性 实车测试
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基于双目立体视觉的多分辨率图像匹配方法研究 被引量:1
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作者 刘华春 吴广文 闫静莉 《现代电子技术》 北大核心 2025年第1期29-32,共4页
在双目立体视觉系统中,面对复杂场景时噪声会损害图像特征,增加提取难度,导致匹配精度和鲁棒性下降。因此,文中提出基于双目立体视觉的多分辨率图像匹配方法,旨在从不同尺度图像中有效获取信息并实现高精度匹配。该方法利用双目立体视... 在双目立体视觉系统中,面对复杂场景时噪声会损害图像特征,增加提取难度,导致匹配精度和鲁棒性下降。因此,文中提出基于双目立体视觉的多分辨率图像匹配方法,旨在从不同尺度图像中有效获取信息并实现高精度匹配。该方法利用双目立体视觉模型的双目旋转相机扫描目标并进行成像,根据内、外空间标定提升双目旋转相机的位置精度,保证目标的多分辨率成像效果;将其输入金字塔立体匹配网络中,通过网络中的类金字塔多空洞卷积操作提取双目图像特征,在此基础上,基于可变卷积增强其纹理特征细节;结合细粒度特征和互注意力机制完成双目图像匹配。测试结果显示,空间标定后,左、右两个相机的成像误差最小值分别为0.6 Pixel和0.4 Pixel;匹配点坐标偏差均值和坐标偏差方差值分别低于0.012和0.011,匹配效果良好。 展开更多
关键词 双目立体视觉 多分辨率 图像匹配 空间标定 双目旋转相机 特征提取 特征增强 细粒度
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基于卷积神经网络的立体匹配算法研究 被引量:2
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作者 郭北涛 刘瀚齐 +1 位作者 刘琪 张丽秀 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第1期69-73,78,共6页
在基于深度学习的立体匹配问题中,模型的网络结构、参数设置对匹配精度和匹配效率起到决定性作用。针对现有模型参数量大,精度低的问题,设计一种基于卷积神经网络的视差回归模型。首先,提出了基于扩张卷积和空间池化金字塔的多尺度特征... 在基于深度学习的立体匹配问题中,模型的网络结构、参数设置对匹配精度和匹配效率起到决定性作用。针对现有模型参数量大,精度低的问题,设计一种基于卷积神经网络的视差回归模型。首先,提出了基于扩张卷积和空间池化金字塔的多尺度特征提取网络,提高弱纹理区域的匹配精度;其次,改进了代价体相似度计算步骤,在保证匹配精度的同时,降低模型的参数量;最后,通过采取视差梯度信息和视差回归损失函数相结合的策略,有效地解决了在视差不连续区域中存在的边界信息保留不完整的问题。使用Middlebury数据集对模型进行验证,实验结果表明,相较于现有的立体匹配算法,在精度和速度方面都有所提升。 展开更多
关键词 机器视觉 立体匹配 卷积神经网络 深度学习
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基于双目视觉技术的茶叶嫩芽定位方法研究 被引量:5
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作者 朱龙舜 郑旻璐 《农机化研究》 北大核心 2025年第2期49-53,共5页
进一步提升茶叶嫩芽定位的准确性及茶叶嫩芽采摘的作业效率,选取双目视觉技术作为切入点,针对其识别、定位、采摘等环节展开设计研究。考虑茶叶嫩芽采摘的基础特征和双目视觉技术的应用条件,合理搭建双目视觉模型,选用立体匹配的核心定... 进一步提升茶叶嫩芽定位的准确性及茶叶嫩芽采摘的作业效率,选取双目视觉技术作为切入点,针对其识别、定位、采摘等环节展开设计研究。考虑茶叶嫩芽采摘的基础特征和双目视觉技术的应用条件,合理搭建双目视觉模型,选用立体匹配的核心定位算法,完成茶叶嫩芽的定位方法与采摘功能优化,并布置相应的试验机构,展开定位采摘验证试验。结果表明:基于双目视觉技术的茶叶嫩芽定位方法应用具有显著的优越性,较普通定位方法而言,识别误匹配率可降低至4.01%,平均漏采率为3.20%,嫩芽采摘完整率达93.40%,可以很好地促进茶叶嫩芽的后续处理加工,是采摘茶叶嫩芽的品质化的重要基础保障。 展开更多
关键词 茶叶嫩芽定位 双目视觉 立体匹配 采摘完整率 品质化
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双目立体视觉技术及其在智慧农业中的应用研究进展 被引量:8
19
作者 杨学军 钟金彪 +3 位作者 林开颜 吴军辉 陈杰 司慧萍 《农业工程学报》 北大核心 2025年第1期27-39,共13页
双目立体视觉技术作为一种获取现实世界立体感知的重要方法,可以实现农业场景目标的三维定位和点云重建,提取立体三维信息,具有很大的应用潜力。该文介绍了双目立体视觉技术的应用流程,包括双目视觉标定、极线校正、立体匹配等方面,以... 双目立体视觉技术作为一种获取现实世界立体感知的重要方法,可以实现农业场景目标的三维定位和点云重建,提取立体三维信息,具有很大的应用潜力。该文介绍了双目立体视觉技术的应用流程,包括双目视觉标定、极线校正、立体匹配等方面,以及相关研究进展;综合近期文献,探讨了双目立体视觉技术在果实定位采摘与地图导航、生长参数测量和病害识别与施药等农业领域最新的应用。综述结果表明,双目立体视觉技术在农业中定位、测量和识别均具有较高精度,但仍面临模型复杂、场景受限、数据集少和立体匹配缺少评价标准等问题。展望该技术在农业领域的未来发展,应着重从算法设计与优化、智能辅助平台搭建、数据集构建和评价体系完善等方面开展研究探索。 展开更多
关键词 双目视觉 智慧农业 立体匹配 作物参数测量 三维目标定位 病害识别
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机器人搭载双目视觉系统下的工件尺寸检测方法研究 被引量:9
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作者 王金栋 谢成胜 +2 位作者 张行健 郑鹏 唐雷雨 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第3期180-192,共13页
随着制造业的快速发展,工件尺寸精度要求日益提高,实现工件三维尺寸的高效精准测量对保障加工质量具有重要意义。针对机械加工工件三维尺寸检测需求,提出一种基于机器人搭载双目视觉系统的检测方法。以法兰盘为典型检测对象,搭建视觉检... 随着制造业的快速发展,工件尺寸精度要求日益提高,实现工件三维尺寸的高效精准测量对保障加工质量具有重要意义。针对机械加工工件三维尺寸检测需求,提出一种基于机器人搭载双目视觉系统的检测方法。以法兰盘为典型检测对象,搭建视觉检测系统,并设计基于双目视觉的工件尺寸检测算法流程。针对法兰盘图像易受高光和噪声干扰导致像素值污染的问题,提出一种灰度聚合算法,通过检测并重构污染像素值,显著提升了立体匹配代价计算的抗噪鲁棒性;同时,针对法兰盘图像特征重复或较弱导致的同名点匹配误差较大的问题,设计一种权重自适应计算算法,通过有效表征像素特征,进一步提高了立体匹配的准确度。基于上述研究,构建了融合灰度聚合与权重自适应计算的AD-Census立体匹配优化算法,并通过法兰盘尺寸检测实验,验证了该优化算法的有效性。此外,通过深入分析法兰盘视觉检测中视差误差的传递过程,建立相机测量位姿评价模型,确定了相机的最佳测量位姿,并开展不同测量位姿下的法兰盘尺寸检测实验,验证了最佳测量位姿确定方法的有效性。研究结果表明,所提出的方法能够进一步提高工件尺寸检测的精度,为机械加工工件的三维尺寸检测提供了新的技术手段。 展开更多
关键词 双目视觉 尺寸检测 立体匹配 机器人
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