采煤机截齿架位置的机器人视觉测量方法研究

1

作者 牛聪 王宏奇 刘品潇 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第7期11-15,共5页

采煤机在检修过程中,截割头本体实际形状一般容易偏离名义形状,焊接过程中需要实时评估截齿架相对于截割头本体侧面的位置,以提升截齿架与截割头本体的焊接精度。本研究基于三维视觉机器人系统,提出了截齿架相对于采煤机截割头本体侧面... 采煤机在检修过程中,截割头本体实际形状一般容易偏离名义形状,焊接过程中需要实时评估截齿架相对于截割头本体侧面的位置,以提升截齿架与截割头本体的焊接精度。本研究基于三维视觉机器人系统,提出了截齿架相对于采煤机截割头本体侧面位置的非接触式测量方法。通过KUKA VisionTech视觉系统的摄像机获得测量图像,建立了图像变换的数学模型,在此基础上利用Matlab软件对图像进行分析,实现截齿架到截割头侧面的距离分布的自适应在线测量。最后通过搭建机器人实验平台验证了所提非接触式测量方法的有效性。 展开更多

关键词 截齿架 截割头 视觉系统 非接触式测量

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人工与自动化双分拣区系统品项分配优化 被引量：16

2

作者 李明 吴耀华 +1 位作者 吴颖颖 陈宁宁 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期197-204,共8页

以A字机为代表的自动化分拣系统因分拣效率快、准确度高、人力成本低,在需要快速处理大量拆零拣选订单的配送中心得到广泛应用。在实际中,对于给定货物品项如何从成本节省角度评定其适用人工分拣或自动化分拣,以及如何在人工和自动化双... 以A字机为代表的自动化分拣系统因分拣效率快、准确度高、人力成本低,在需要快速处理大量拆零拣选订单的配送中心得到广泛应用。在实际中,对于给定货物品项如何从成本节省角度评定其适用人工分拣或自动化分拣,以及如何在人工和自动化双分拣区中进行合理的品项分配是配送中心设计中的关键问题。对配送中心人工分拣区和自动化分拣区的人工成本进行全面分析;以总节省人工成本最大为目标函数建立设备通道配比优化数学模型,设计贪婪算法得出自动化分拣区内设备通道合理配比方案;在此基础上,将该问题推广到人工和自动化双分拣区系统品项分配中,归结为一类特殊的背包问题,并给出启发式算法。通过某医药配送中心实例仿真证明了算法的有效性。 展开更多

关键词 自动化分拣 A字机 人工分拣 背包问题

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一种平行透视下的三维拾取方法 被引量：25

3

作者 刘力强 周明全 耿国华 《西北大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2002年第1期39-42,共4页

提出一种“针刺取点”的三维拾取方法 ,介绍了在平行透视模型中 ,将二维点输入设备在屏幕坐标系下得到的二维屏幕坐标 ,反算成其在物体坐标系下真实的空间三维坐标的方法及其实现。相比于 Open GL所带的拾取机制 ,本方法精度高、适用性... 提出一种“针刺取点”的三维拾取方法 ,介绍了在平行透视模型中 ,将二维点输入设备在屏幕坐标系下得到的二维屏幕坐标 ,反算成其在物体坐标系下真实的空间三维坐标的方法及其实现。相比于 Open GL所带的拾取机制 ,本方法精度高、适用性强 ,而且容易实现。 展开更多

关键词 平行透视 屏幕坐标系 物体坐标系 OPENGL 图形处理 三维拾取方法 拾取机制 针刺取点

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OpenGL在自动化网架中的应用 被引量：2

4

作者 邹承明 靳俊霞 徐宁 《计算机技术与发展》 2008年第9期239-241,共3页

文中使用OpenGL作为三维立体视觉图形渲染工具,结合自动化大型工程的钢结构原理,绘制逼真三维的网架结构,实现三维网架的旋转、平移、放大、缩小等变换,达到于用户的良好交互性。采用优化的OpenGL拾取原理,对安装在网架中的传感器进行... 文中使用OpenGL作为三维立体视觉图形渲染工具,结合自动化大型工程的钢结构原理,绘制逼真三维的网架结构,实现三维网架的旋转、平移、放大、缩小等变换,达到于用户的良好交互性。采用优化的OpenGL拾取原理,对安装在网架中的传感器进行跟踪并通过读入数据库中的变化数据,拾取网架中相应的传感器,为其绘制每个传感器数据变化曲线图,以便实时查看网架的承受力,达到良好的交互性和实时性。 展开更多

关键词 OPENGL 拾取 旋转 网架

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产品数据管理及其实施中的若干关键技术 被引量：2

5

作者 朱贺军 赵丽萍 要义勇 《机床与液压》 北大核心 2003年第1期123-125,共3页

本文介绍了产品数据管理基本概念,针对电梯产品数据的特点,用非空子集的概念构造了模型框架来解决电梯设计 过程中的参数匹配的关键问题,实现了具有人工智能的计算机辅助的电梯设计。同时引入客户订单提取和条码技术等关键技术, 提高了... 本文介绍了产品数据管理基本概念,针对电梯产品数据的特点,用非空子集的概念构造了模型框架来解决电梯设计 过程中的参数匹配的关键问题,实现了具有人工智能的计算机辅助的电梯设计。同时引入客户订单提取和条码技术等关键技术, 提高了效率,也大大加强了电梯集团的市场竞争力。 展开更多

关键词 产品数据管理 客户订单提取 BOM 模型框架 条码技术 电梯

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4CRZ-424型烟叶采收植保机行走装置的设计 被引量：12

6

作者 燕亚民 杨富营 程祖国 《中国农机化学报》 北大核心 2019年第5期58-61,139,共5页

为解决烟叶田间采摘和植保困难的问题,阐述一种烟叶采收植保机行走驱动装置的工作原理和结构,通过分析计算及1∶1的建模验证烟叶采收植保机的工作速度和行走驱动装置、调节装置各结构件的形状和结构形式,通过对该行走驱动装置动力布局... 为解决烟叶田间采摘和植保困难的问题,阐述一种烟叶采收植保机行走驱动装置的工作原理和结构,通过分析计算及1∶1的建模验证烟叶采收植保机的工作速度和行走驱动装置、调节装置各结构件的形状和结构形式,通过对该行走驱动装置动力布局、动力传递关系的理论分析和计算,从而确定设计的主要技术参数。根据主要技术参数,设计出行走驱动装置的主要部件——减速变速器、角变器、双拱桥式机架和燕尾槽式轮距调节装置等。通过样机试制和实验,该行走驱动装置行驶速度可实现采摘作业速度:0.6~0.8 km/h、植保作业速度:6~12 km/h,满足烟叶采摘、植保等各种工况的需求;该行走驱动装置具有良好的工作性能,结构紧凑,转弯半径小,机动灵活性高,使用操作方便。 展开更多

关键词 烟草 采摘 植保 拱桥 机架 减速器 角变器 传动系统

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采摘机器人运动目标逼近方法研究——基于分裂迭代和模糊算法 被引量：7

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作者 王娜 汤金金 《农机化研究》 北大核心 2018年第4期58-61,224,共5页

为了解决采摘机器人作业过程中果实振荡造成目标识别不准确的问题,提出了一种针对运动果实的帧间差分法的扰动识别方法,并在帧间差分方法中引入了分裂迭代和模糊控制算法,实现了帧间差分背景图像的分离和子图像的有效聚类。依据该识别方... 为了解决采摘机器人作业过程中果实振荡造成目标识别不准确的问题,提出了一种针对运动果实的帧间差分法的扰动识别方法,并在帧间差分方法中引入了分裂迭代和模糊控制算法,实现了帧间差分背景图像的分离和子图像的有效聚类。依据该识别方法,对采摘机器人的目标逼近方法进行了改进,从而得到了更加准确的目标空间位置获取方法。为了验证该方法对运动果实目标逼近的有效性,采用虚拟仿真和机器人样机试验相结合的方法,进行了运动果实空间坐标获取和果实采摘试验。结果表明:采用分裂迭代模糊聚类的帧间差分方法,可以有效地对运动目标进行识别,识别误差较低,获得的位置坐标较为准确,可以满足果实采摘机器人的设计需求。 展开更多

关键词 采摘机器人 目标逼近 分裂迭代 模糊聚类 帧间差分

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基于DSP信号实时编码的采摘机器人避障控制研究 被引量：5

8

作者 马将 文宇桥 詹旭 《农机化研究》 北大核心 2016年第7期234-238,共5页

为了提高采摘机器人成功避障的性能,在采摘机器人机器视觉技术中引入了DSP实时编码技术,通过对成熟果蔬图像和视频的实时编码,获取果蔬位置和障碍物位置,达到成功避障的目的。根据机器人视频采集驱动的软件架构,对采集驱动进行了改造,... 为了提高采摘机器人成功避障的性能,在采摘机器人机器视觉技术中引入了DSP实时编码技术,通过对成熟果蔬图像和视频的实时编码,获取果蔬位置和障碍物位置,达到成功避障的目的。根据机器人视频采集驱动的软件架构,对采集驱动进行了改造,在不增加前端外设的前提下实现了主动降帧,并根据DSP芯片的特点,对实时编码器进行了优化设计,大大提高了高分辨率图像实时编码的速率。最后,对机器人的距离位置测量和避障功能进行了测试,通过测试发现:在1.20~2.00m的距离范围内,测量的距离和实际距离的最大偏差不超过0.03m,6组避障测试中机器人成功避障的概率较高,其中最低也达到了97.28%,符合设计的要求。 展开更多

关键词 采摘机器人 实时编码 机器视觉 降帧处理 避障控制

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用于纸板方格蔟不同品质蚕茧分选与自动采摘的机具设计 被引量：8

9

作者 赵明岩 何如涛 檀中强 《蚕业科学》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期105-110,共6页

为进一步提高蚕茧生产中使用纸板方格蔟采茧及蚕茧分选的劳动工效,设计了一种可自动分上茧、双宫茧与下脚茧采摘的机具。样机将图像识别技术与自动采茧机构结合,由盛蔟盘、摄像头、采摘机构、移蔟机构等组成,当采茧的方格蔟自动进入盛... 为进一步提高蚕茧生产中使用纸板方格蔟采茧及蚕茧分选的劳动工效,设计了一种可自动分上茧、双宫茧与下脚茧采摘的机具。样机将图像识别技术与自动采茧机构结合,由盛蔟盘、摄像头、采摘机构、移蔟机构等组成,当采茧的方格蔟自动进入盛蔟盘后经图像处理,自动分选采摘上茧、双宫茧和下脚茧以及统计蚕茧数量与质量等。样机具有快速高效的特点,在1 min内可对4只方格蔟中不同品质的蚕茧进行分选与自动采摘,并实时获取蚕茧质量与数量的信息。进一步降低样机生产成本后,有望在规模化蚕茧生产中推广应用。 展开更多

关键词 纸板方格蔟 蚕茧品质 图像识别 分选 采茧 自动化

原文传递

高强钢组合偏心支撑振动台试验模态参数识别方法研究 被引量：1

10

作者 田小红 苏明周 杨水成 《西安理工大学学报》 北大核心 2017年第4期413-418,共6页

为全面了解结构模型的模态参数在整个试验过程中的变化情况,提出采用随机子空间(SSI)法,直接利用结构在振动台试验过程中的加速度响应数据,识别结构的模态参数。用所提方法识别了一三层高强钢组合K型偏心支撑框架结构的频率、阻尼和振型... 为全面了解结构模型的模态参数在整个试验过程中的变化情况,提出采用随机子空间(SSI)法,直接利用结构在振动台试验过程中的加速度响应数据,识别结构的模态参数。用所提方法识别了一三层高强钢组合K型偏心支撑框架结构的频率、阻尼和振型,与峰值拾取法(PP)识别结果相比:该方法的固有频率识别结果误差很小,最大不超过4%;阻尼识别结果波动更小,与试验现象更接近。研究表明SSI法可用于识别振动台试验过程中每一次输入之后的结构模态参数,克服了传统方法识别阻尼不稳定、有时误差惊人等问题,对了解结构模型的模态参数具有重要的理论意义和实际应用价值。 展开更多

关键词 随机子空间法 振动台试验 模态参数识别 峰值拾取法 高强钢组合偏心支撑

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人体运动图像边缘处理

11

作者 邹亮畴 范毅方 +1 位作者 袁支润 丁焕香 《广州体育学院学报》 北大核心 2004年第2期35-37,共3页

根据人体运动图像的特点 ,引用图像层的平滑处理和图像层的边缘处理获得了较好的人体运动边缘图像 ,通过轮廓跟踪能较好地提取了人体运动图像边缘 ,为研究人体运动图像质心定位作好了准备。同时也为处理人体运动图像提供了一种新的方法。

关键词 边缘提取 平滑处理 二值图像 Marr算法 轮廓跟踪

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压裂微震数据初至拾取的时频谱熵法 被引量：1

12

作者 田雅男 王环宇 +2 位作者 王鑫 黄佳俊 章强 《吉林大学学报（地球科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期1219-1227,共9页

在油气田开发过程中,微震监测是获得水力压裂引起裂缝分布的一种较为有效的方法。微震的定位成像与裂缝解释需要利用有效微震信号位置,而微震信号具有低信噪比的特点,传统信号拾取方法无法有效实现较低信噪比条件下初至时刻的准确拾取... 在油气田开发过程中,微震监测是获得水力压裂引起裂缝分布的一种较为有效的方法。微震的定位成像与裂缝解释需要利用有效微震信号位置,而微震信号具有低信噪比的特点,传统信号拾取方法无法有效实现较低信噪比条件下初至时刻的准确拾取。本文提出一种基于时频谱熵的初至拾取新方法,该方法首先通过S变换获取含噪信号的时频谱;然后对谱内各个采样点沿频率方向进行分帧操作,并计算每帧频段内的近似负熵值,以最小近似负熵值作为该谱点的负熵值;最后沿时间方向比较各谱点的负熵值,最小值对应的时刻即为初至时刻。本文利用不同信噪比的合成地震数据对该方法进行效果验证,并与长短时窗能量比(STA/LTA)法进行拾取结果对比,结果表明:信噪比在-5dB时,两种方法拾取效果都很好;信噪比在-10dB时,时频谱熵法拾取效果更好。时频谱熵法更适合低信噪比情况下的信号初至拾取。 展开更多

关键词 微震信号 时频谱 频域分帧 负熵 初至拾取

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纸板方格蔟采茧机的研制 被引量：9

13

作者 王孝祥 杨毅 +2 位作者 顾宇翔 梁培生 张国政 《安徽农业科学》 CAS 2012年第4期2493-2494,2528,共3页

[目的]研究设计新型方格蔟采茧机。[方法]根据采茧过程主要技术要求、采茧机构工作原理和主要技术参数指标,进行设计与样机制造。[结果]样机主要由机架电机、顶杆安装板、顶杆、支撑架、钢丝梳、定位块、弹簧开合门、出茧口、丝杆(d=20 ... [目的]研究设计新型方格蔟采茧机。[方法]根据采茧过程主要技术要求、采茧机构工作原理和主要技术参数指标,进行设计与样机制造。[结果]样机主要由机架电机、顶杆安装板、顶杆、支撑架、钢丝梳、定位块、弹簧开合门、出茧口、丝杆(d=20 mm)和滑轨组成,整机主要技术参数为外形尺寸(650 mm×620 mm×1 130 mm);电机功率为0.25 kW;丝杆转速30 r/min;采茧效率为50 kg/h;蔟具损坏率<1%。[结论]该机设计的主要亮点在于顶杆头部形状及自动开合门的设计,其整机具有结构简单、使用方便、不损伤蚕茧和蔟具优点,工效达到50 kg/h,是手工作业的10倍以上。因此,具有推广应用价值。 展开更多

关键词 方格蔟 采茧 定位 顶杆

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A字架物流拣货设备控制方案设计 被引量：3

14

作者 李典 张涵跃 《物流技术》 北大核心 2012年第11期442-444,477,共4页

A字架物流拣货设备是一种新型的自动化拣货设备,它的出现克服了目前多品种、少批量的商品拣货效率低,成本高,易出错等缺陷。通过对A字架物流拣货设备工艺流程和控制要求的分析,首先确定并采用了上位机、中位机、下位机的三层构造作为该... A字架物流拣货设备是一种新型的自动化拣货设备,它的出现克服了目前多品种、少批量的商品拣货效率低,成本高,易出错等缺陷。通过对A字架物流拣货设备工艺流程和控制要求的分析,首先确定并采用了上位机、中位机、下位机的三层构造作为该控制系统的总体网络结构;然后,选用可编程序控制器PLC作为总体网络结构第三层的控制系统方案;最后,根据所需输入、输出设备估算出PLC的容量,并据此选出PLC的主控模块和I/O扩展模块,最终确定了PLC的设备配置。该设备能够较好地节约拣货时间,降低物流企业成本,具有重要的研究价值。 展开更多

关键词 控制系统 A字架物流拣货设备 可编程序控制器

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基于改进YOLOv5钢材表面缺陷检测技术 被引量：2

15

作者 李登越 姜月秋 《光电技术应用》 2023年第6期60-66,共7页

针对初始的YOLOv5目标检测算法对复杂目标中的缺陷特征提取不充分、定位不精确、检测精度低和漏检率高等问题,提出了改进的YOLOv5钢材表面缺陷检测算法。在锚框计算上,用K-Means++算法进行锚框选取,使得随机选取的聚类中心尽可能的趋于... 针对初始的YOLOv5目标检测算法对复杂目标中的缺陷特征提取不充分、定位不精确、检测精度低和漏检率高等问题,提出了改进的YOLOv5钢材表面缺陷检测算法。在锚框计算上,用K-Means++算法进行锚框选取,使得随机选取的聚类中心尽可能的趋于全局最优解,预测框更加精准。添加CBAM注意力机制,对复杂图像中的缺陷赋予更高的权重,增强对关键信息的关注度。通过实验对比后结果表明,改进后YOLOv5算法拥有更好的检测性能。 展开更多

关键词 缺陷检测 深度学习 YOLOv5 锚框选取 注意力机制

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隧道横洞进双线正洞交叉口导洞法施工研究 被引量：3

16

作者 钱玉佳 乔海洋 +4 位作者 江志鹏 轩莉 黄露 王明 陈士伟 《建筑结构》 CSCD 北大核心 2021年第S01期2340-2345,共6页

为解决隧道横洞进正洞,考虑到加强超前地质预报及排水,顺坡施工或用辅助坑道排水,在先加固后开挖的原则下,采用导洞法进行施工研究。根据地质情况,保证横洞净空不被侵占的前提下,本着对交接范围内初期支护加厚、加宽、加强的原则施作初... 为解决隧道横洞进正洞,考虑到加强超前地质预报及排水,顺坡施工或用辅助坑道排水,在先加固后开挖的原则下,采用导洞法进行施工研究。根据地质情况,保证横洞净空不被侵占的前提下,本着对交接范围内初期支护加厚、加宽、加强的原则施作初期支护。横洞距交叉口采用变截面拱架爬坡挑高拱顶施工,两台阶施工,横洞拱顶依次抬高,挑顶进正洞施工导洞拱部采用圆弧形,导洞门架上横梁按正洞拱顶弧形施作并紧贴开挖面,钢架高程逐榀递增,到正洞拱顶中线位置后拱顶钢架高程递减,且递增递减坡度与正洞拱顶曲率增减吻合形成正洞拱部弧形。相交处加强环及正洞初期支护施工完成后,及时施作交叉口的横洞衬砌,再向正洞方向转序施工。 展开更多

关键词 挑顶 弧形 门架 曲率 导洞

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新乌鞘岭隧道千枚岩地段斜井转正洞垂直挑顶施工技术 被引量：5

17

作者 王新胜 《铁路技术创新》 2022年第5期29-34,共6页

以兰张三四线新乌鞘岭隧道千枚岩地段挑顶为例,介绍千枚岩地段斜井转正洞垂直挑顶的施工技术。斜井转正洞段往往因其结构形状特殊、受力状态复杂而出现应力集中现象,施工不当极易引起塌方,传统施工方法存在工期长、安全风险控制难度大... 以兰张三四线新乌鞘岭隧道千枚岩地段挑顶为例,介绍千枚岩地段斜井转正洞垂直挑顶的施工技术。斜井转正洞段往往因其结构形状特殊、受力状态复杂而出现应力集中现象,施工不当极易引起塌方,传统施工方法存在工期长、安全风险控制难度大等缺点。新乌鞘岭隧道部分段落为大变形的千枚岩Ⅶ级风险段落,采用垂直挑顶施工技术,通过设置临时门架进入正洞开挖,在临时门架保护下进行正洞上台阶支护施工,无需反向扩挖,减少对围岩的扰动,有效控制围岩变形,确保千枚岩地段斜井转正洞的施工安全。 展开更多

关键词 兰张三四线 隧道 千枚岩 临时门架 垂直挑顶

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大采高工作面滑道整体转架成功实践 被引量：1

18

作者 赵开虎 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2009年第3期163-166,共4页

大采高工作面"滑道"整体转架实践成功,充分的实践了科学技术是第一生产力,并使科学技术在矿井生产过程中直接转化为生产效益。文章对普通综采支架和大采高支架的拆除、安装进行比较,科学的提出在大采高工作面"滑道"... 大采高工作面"滑道"整体转架实践成功,充分的实践了科学技术是第一生产力,并使科学技术在矿井生产过程中直接转化为生产效益。文章对普通综采支架和大采高支架的拆除、安装进行比较,科学的提出在大采高工作面"滑道"整体转架工艺,并对产生的安全和经济效益进行分析。 展开更多

关键词 大采高 滑道 整体转架 效益

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合叉门架槽钢粘钢及划伤分析 被引量：2

19

作者 佟松泽 江乾坤 +1 位作者 谷风波 张秀山 《山西冶金》 CAS 2011年第2期51-52,共2页

针对合叉门架槽钢轧制时出现的粘钢及划伤问题进行了原因分析,采取相应的控制措施后,取得了良好的效果。

关键词 门架槽钢 粘钢 划伤

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脱脂酸洗对铜合金框架材料表面质量的影响 被引量：2

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作者 路彪 田新杰 +1 位作者 杨媛媛 冯云青 《有色金属加工》 CAS 2017年第2期28-32,共5页

文章对铜合金框架材料生产中脱脂、清洗、钝化过程的关键控制点进行了说明。通过分析查找原因并采取相应措施解决框架材料表面黑点等质量问题;进行研磨实验探索生产哑光型框架材料的工艺参数。

关键词 框架材料 表面质量 脱脂酸洗 研磨刷 哑光料

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