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基于P-PP的轻型商用车路径跟踪控制
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作者 王志红 曾嘉荣 +3 位作者 胡杰 张志凌 杨东浩 纪越丰 《汽车工程》 北大核心 2025年第4期669-679,共11页
为提高轻型商用车在复杂曲率工况下路径跟踪的精度和稳定性,本文提出一种预测纯跟踪(predictive-pure persuit,P-PP)控制方法。首先,根据车辆离散运动学模型设计P-PP控制器,并基于航向误差设计PID补偿器,提高跟踪精度与稳定性。其次,针... 为提高轻型商用车在复杂曲率工况下路径跟踪的精度和稳定性,本文提出一种预测纯跟踪(predictive-pure persuit,P-PP)控制方法。首先,根据车辆离散运动学模型设计P-PP控制器,并基于航向误差设计PID补偿器,提高跟踪精度与稳定性。其次,针对固定预测时域算法难以在复杂曲率工况下同时保证精度和稳定性的问题,提出变预测时域优化算法,建立以预测时域内的车辆横向误差和曲率误差为代价的评价函数,采用贝叶斯优化获取最优预测时域,解决精度和稳定性之间的矛盾。最后,进行TruckSim/Simulink联合仿真和实车试验,实车试验中基于贝叶斯优化的P-PP控制器的横向、航向误差、转向盘转角均方根分别为0.113 m、0.045 rad、153.2°,均优于基于模糊控制的P-PP和MPC控制器中的相应指标,表明所提出的控制器在复杂曲率下能保持良好的跟踪精度与稳定性。 展开更多
关键词 轻型商用车 路径跟踪 p-pp PID补偿 贝叶斯优化
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食品软包装上油墨中对氨基偶氮苯的迁移研究 被引量:2
2
作者 赵冉冉 郝晓秀 《包装工程》 北大核心 2025年第3期143-149,共7页
目的对PE和PP/PE食品包装膜进行油墨涂覆处理并制样后开展迁移实验,探究油墨中芳香胺——对氨基偶氮苯的迁移行为和模型。方法对比分析了5种不同添加浓度对氨基偶氮苯通过2种膜向4%乙酸、10%乙醇、95%乙醇模拟液中的迁移量,且对采集的... 目的对PE和PP/PE食品包装膜进行油墨涂覆处理并制样后开展迁移实验,探究油墨中芳香胺——对氨基偶氮苯的迁移行为和模型。方法对比分析了5种不同添加浓度对氨基偶氮苯通过2种膜向4%乙酸、10%乙醇、95%乙醇模拟液中的迁移量,且对采集的实验数据通过Fick第二定律进行拟合,建立迁移模型。结果对氨基偶氮苯的迁移量在迁移时间增加过程中不断增大,最终趋于平衡。不同模拟液中迁移平衡条件下对应的迁移量排序为4%乙酸>10%乙醇>95%乙醇,在模拟液相同条件下,迁移量和迁移物浓度存在正相关关系;各浓度条件下PE膜中的迁移量均高于PP/PE膜中的迁移量。确定出各模拟液中对氨基偶氮苯的迁移模型,然后利用实验数据检验所得模型,结果发现模型的预测准确性高。结论所研究对氨基偶氮苯迁移规律及模型可用于预测芳香胺的迁移量,有较高实际应用价值,可为食品包装膜的油墨质量监督提供参考。 展开更多
关键词 食品包装膜 PE PP/PE 对氨基偶氮苯 迁移行为 迁移模型
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既有体育场馆PPP项目收益系统仿真研究:考虑交易成本 被引量:8
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作者 叶晓甦 唐惠珽 +2 位作者 熊伟 徐晓烨 谢杰 《成都体育学院学报》 CSSCI 北大核心 2017年第3期22-29,61,共9页
可持续的项目收益是实现体育场馆PPP项目成功运营的重要条件。基于系统工程和交易成本经济学,构建了考虑交易成本的既有体育场馆PPP项目收益系统模型。以重庆某体育场馆为例,利用系统动力学和模糊数学方法对既有体育场馆PPP项目收益系... 可持续的项目收益是实现体育场馆PPP项目成功运营的重要条件。基于系统工程和交易成本经济学,构建了考虑交易成本的既有体育场馆PPP项目收益系统模型。以重庆某体育场馆为例,利用系统动力学和模糊数学方法对既有体育场馆PPP项目收益系统的关键参数进行模拟仿真,讨论了特定折现率水平下特许经营期、体育服务特许价格、体育活动人数以及商业服务价格变化对既有体育场馆PPP项目收益系统的影响效果及其变化规律,为体育场馆PPP项目中政府与社会资本投资者投资决策与动态管理提供参考。 展开更多
关键词 既有体育场馆 PPP项目 交易成本 项目收益 系统动力学
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模拟降雨条件下沉积物对磷的富集机理 被引量:61
4
作者 晏维金 章申 唐以剑 《环境科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2000年第3期332-337,共6页
通过模拟降雨径流实验 ,在 72mm/h的大暴雨条件下 ,研究侵蚀性颗粒从土壤中的径流流失过程及其对磷的富集作用和机理 .结果表明 ,沉积物中不同粒径团聚体的组成和原来土壤中的组成有很大差异 .径流流失的沉积物主要以 0 2 5mm以下的团... 通过模拟降雨径流实验 ,在 72mm/h的大暴雨条件下 ,研究侵蚀性颗粒从土壤中的径流流失过程及其对磷的富集作用和机理 .结果表明 ,沉积物中不同粒径团聚体的组成和原来土壤中的组成有很大差异 .径流流失的沉积物主要以 0 2 5mm以下的团聚体为主 .径流中 80 %以上的磷以颗粒态形式流失 ,而颗粒态磷的 6 0 %— 90 %随 0 1mm以下的团聚体流失 .不同粒径团聚体对磷的富集作用和富集系数不同 .模拟实验建立了沉积物富集系数与其累积流失量之间相关关系的经验模型 :ln(ER) =1 15— 0 2 2ln[SL],来预测颗粒态磷的流失 . 展开更多
关键词 富集系数 沉积物 模拟降雨 土壤监测
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血清学和分子生物学鉴定罕见p血型 被引量:10
5
作者 洪小珍 许先国 +1 位作者 朱发明 严力行 《中国输血杂志》 CAS CSCD 2004年第3期146-148,共3页
目的 鉴定 p血型。 方法 用 p表型细胞和抗 PP1 PK(-Tja)血清进行鉴定 ,并进行测序分析。结果和结论 先证者血型为 p ,血清中有罕见的抗 PP1 PK。
关键词 P血型抗-PP P^k(-Tj^a)
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非洛地平缓释片联合氢氯噻嗪治疗老年高血压降压效果和安全性的研究 被引量:7
6
作者 王俊利 周晓芳 《实用医院临床杂志》 2010年第4期73-76,共4页
目的评价钙离子通道阻断剂(Ca2+channel block,CCB)非洛地平缓释片联合小剂量利尿剂氢氯噻嗪治疗老年轻、中度原发性高血压的降压疗效及安全性。方法选择门诊新诊断的老年轻、中度原发性高血压患者100例,服用非洛地平缓释片5 mg,qd,联... 目的评价钙离子通道阻断剂(Ca2+channel block,CCB)非洛地平缓释片联合小剂量利尿剂氢氯噻嗪治疗老年轻、中度原发性高血压的降压疗效及安全性。方法选择门诊新诊断的老年轻、中度原发性高血压患者100例,服用非洛地平缓释片5 mg,qd,联用氢氯噻嗪25 mg,qd,治疗4周无效则加量,再治疗4周如无效则换药。疗程为16周,定期门诊随访监测血压、心率,并监测治疗前后血脂、血糖、电解质、肝肾功能等变化。结果门诊随访2、4、8周的有效率分别为48.5%、66.5%、84.6%,在降低24小时MSBP和MDBP,白天MSBP和MDBP,夜间MSBP和MDBP,血压负荷以及24小时脉压方面均有显著效果,与治疗前相比P<0.05;谷峰比值(T/P)收缩压和舒张压分别为0.67和0.86;平滑指数(SI)收缩压和舒张压分别为2.96和3.00;治疗16周后,复查血液生化等指标与治疗前无显著差异。结论非洛地平缓释片联合小剂量氢氯噻嗪不但能有效降低老年高血压患者门诊血压,而且能改善动态血压参数,而且降压安全,可作为老年高血压治疗的优选方案。 展开更多
关键词 老年高血压 联合治疗 动态血压监测 谷峰比值 平滑指数 脉压
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聚丙烯催化合金结构表征 被引量:16
7
作者 张玉清 范志强 封麟先 《高分子学报》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2000年第6期692-695,共4页
用IR、DSC、NMR分析了聚丙烯催化合金中乙丙共聚物的微结构 ,发现在一定条件下合成的乙丙共聚物主要由两部分组成 :无规乙丙共聚物和各种不同序列长度的乙丙嵌段物组成 .加上丙烯均聚物 ,聚丙烯催化合金是一种具有多分散性结构的混合物... 用IR、DSC、NMR分析了聚丙烯催化合金中乙丙共聚物的微结构 ,发现在一定条件下合成的乙丙共聚物主要由两部分组成 :无规乙丙共聚物和各种不同序列长度的乙丙嵌段物组成 .加上丙烯均聚物 ,聚丙烯催化合金是一种具有多分散性结构的混合物.这种特殊的结构是聚丙烯催化台金具有高抗冲性的主要原因. 展开更多
关键词 聚丙烯催化合金 乙丙共聚物 结构 聚丙烯共混物
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对苯磺酰烷基胺偶氮吡啶酮系聚丙烯用黄色染料的合成及应用 被引量:9
8
作者 张淑芬 刘俊龙 杨锦宗 《染料工业》 2002年第2期10-13,共4页
本文以乙酰苯胺为起始原料,经氯磺化后分别和不同碳链的正烷基胺反应制得4种不同碳链长度的对乙酰氨基苯磺酰烷基胺,将其水解后制得了对氨基苯磺酰正丁胺、对氨基苯磺酰正辛胺、对氨基苯磺酰正十二胺和对氨基苯磺酰正十八胺。上述四种... 本文以乙酰苯胺为起始原料,经氯磺化后分别和不同碳链的正烷基胺反应制得4种不同碳链长度的对乙酰氨基苯磺酰烷基胺,将其水解后制得了对氨基苯磺酰正丁胺、对氨基苯磺酰正辛胺、对氨基苯磺酰正十二胺和对氨基苯磺酰正十八胺。上述四种碳链长度的对氨基苯磺酰烷基胺重氮化后与吮啶酮衍生物偶合分别制得了对苯磺酰烷基胺偶氮吡啶酮系聚丙烯用黄色染料,最大吸收波长分别为430.2nm、430.6nm、430.51nm和430.4nm。在染色条件下,经过120分钟染色,4支染料在聚丙烯纤维上的上染率分别为52.1%、58.1%、60.5%和55%。 展开更多
关键词 对苯磺酰烷基胺偶氮吡啶酮系 聚丙烯纤维 黄色染料 合成 应用 染色
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建筑给水塑料管现状及对比研究 被引量:1
9
作者 李莲秀 《郑州航空工业管理学院学报(社会科学版)》 2003年第1期28-29,共2页
介绍了建筑给水塑料管的发展现状 ,并对PAP管、PE -X管和PP
关键词 建筑给水塑料管 铝塑复合管 交联聚乙烯管 无规则共聚聚丙烯管
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n-P-内射模 被引量:7
10
作者 毛立新 《大学数学》 2004年第1期49-53,共5页
借助(n-)P-内射模给出了(n-)广义PP环的一个等价刻画,以及借助n-P-内射模给出了n-正则环的一个等价刻画.
关键词 n-广义PP环 n-P-内射模 N-正则环
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对硝基苯偶氮2-羟基萘-3-甲酰烷基胺系聚丙烯纤维用红色染料的合成及应用 被引量:2
11
作者 张淑芬 刘俊龙 杨锦宗 《染料工业》 2002年第5期11-15,共5页
本文将2,3-酸在甲苯溶剂中用氯化亚砜酰氯化合成2-羟基萘-3-甲酰氯,将其分别和正丁胺、正辛胺、正十二胺和正十八胺反应制得4种不同碳链长度的2-羟基萘-3-甲酰烷基胺,用对硝基苯胺重氮盐与其偶合分别制得了对硝基苯偶氮2-羟基萘-3-甲酰... 本文将2,3-酸在甲苯溶剂中用氯化亚砜酰氯化合成2-羟基萘-3-甲酰氯,将其分别和正丁胺、正辛胺、正十二胺和正十八胺反应制得4种不同碳链长度的2-羟基萘-3-甲酰烷基胺,用对硝基苯胺重氮盐与其偶合分别制得了对硝基苯偶氮2-羟基萘-3-甲酰正丁胺、对硝基苯偶氮2-羟基萘-3-甲酰正辛胺、对硝基苯偶氮2-羟基萘-3-甲酰正十二胺和对硝基苯偶氮2-羟基萘-3-甲酰正十八胺系聚丙烯纤维用红色染料。熔点分别为189.8℃、96.2℃、115.8℃和108.1℃;热分解点分别为273.1℃、216.0℃、258.0℃和221.0℃;最大吸收波长分别为515.8nm、516.8nm、513.6nm和514.2nm。在染色条件下,4支染料在聚丙烯纤维上的上染率分别37.6%、41.8%、42.4%和44.7%。 展开更多
关键词 对硝基苯偶氮2-羟基萘-3-甲酰烷基胺 红色染料 聚丙烯纤维 染色
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对羟基苯甲酸丙酯对果蝇超氧化物歧化酶(SOD)基因表达的影响 被引量:3
12
作者 蒋芳平 应琼琼 顾蔚 《食品科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第19期170-173,共4页
探讨对羟基苯甲酸丙酯(PP)对果蝇超氧化物歧化酶(SOD)基因表达的影响,用含不同质量浓度(0.00、0.20、0.50、1.00、2.00g/L)的PP培养基饲喂果蝇10d后,提取不同PP组果蝇总RNA,采用逆转录PCR方法在mRNA表达水平上研究SOD基因。结果表明:PP... 探讨对羟基苯甲酸丙酯(PP)对果蝇超氧化物歧化酶(SOD)基因表达的影响,用含不同质量浓度(0.00、0.20、0.50、1.00、2.00g/L)的PP培养基饲喂果蝇10d后,提取不同PP组果蝇总RNA,采用逆转录PCR方法在mRNA表达水平上研究SOD基因。结果表明:PP抑制了果蝇体内抗氧化酶Cu,Zn-SOD、Mn-SOD基因的表达,与对照组相比具有显著性差异(P<0.05);随着PP质量浓度的升高,雌果蝇体内Cu,Zn-SOD基因与雄果蝇体内Mn-SOD基因的表达量随之降低,而Mn-SOD基因在雌果蝇体内总体表达量提高。故PP的毒性作用可能与抑制抗氧化酶基因的表达有关,而这种作用因果蝇性别而异。 展开更多
关键词 对羟基苯甲酸丙酯(PP) 果蝇 超氧化物歧化酶(SOD) 基因表达
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韵律制约下的PP前后分置及介词隐现问题--以双音节动宾式[VO]+PP结构为例
13
作者 朱赛萍 《汉语学习》 CSSCI 北大核心 2014年第5期59-66,共8页
本文区分汉语两类不同的介词结构:动前附加语PP、动后补述语PP。汉语韵律结构的要求(核心重音原则)导致双音节动宾式[VO]+PP结构发生介词并入动词的运作。同时,[VO]+NP结构的合法性也受制于核心重音原则,即[VO]必须是一个最小词。最后,... 本文区分汉语两类不同的介词结构:动前附加语PP、动后补述语PP。汉语韵律结构的要求(核心重音原则)导致双音节动宾式[VO]+PP结构发生介词并入动词的运作。同时,[VO]+NP结构的合法性也受制于核心重音原则,即[VO]必须是一个最小词。最后,本文提出可以用[V·VO]这一动词重叠式来预测非法的[VO]+NP。 展开更多
关键词 动前附加语PP 动后补述语PP 介词隐现 韵律
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在N-甲基吡咯烷酮中聚苯硫醚合成的宏观动力学 被引量:3
14
作者 贺建业 何江川 黄光琳 《高等学校化学学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 1997年第4期633-636,共4页
研究了无水硫化钠与对二氯苯(以N-甲基吡咯烷酮为溶剂)合成聚苯硫醚反应的宏观动力学,该反应是一个小分子缩合串联自缩聚的过程.通过测定不同反应时间聚合体系中氯化钠的生成率和硫化钠的转化率,建立了该反应的宏观动力学方程:并... 研究了无水硫化钠与对二氯苯(以N-甲基吡咯烷酮为溶剂)合成聚苯硫醚反应的宏观动力学,该反应是一个小分子缩合串联自缩聚的过程.通过测定不同反应时间聚合体系中氯化钠的生成率和硫化钠的转化率,建立了该反应的宏观动力学方程:并计算得到220、250℃的表观反应速率常数分别为4.5×10(-4)和3.0×10(-3)kg/(mol·s),表现活化能为134kJ/mol. 展开更多
关键词 聚苯硫醚 缩聚反应 对二氯苯 硫化钠 宏观动力学
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GP-内射半模与n-P-内射半模
15
作者 杨俊燕 黄福生 《江西科学》 2011年第2期145-147,共3页
给出了GP-内射半模与n-P-内射半模的定义,并分别给出了GP-内射半模与广义PP-半环的关系;n-P-内射半模与n-广义PP-半环的关系。
关键词 GP-内射半模 n-P-内射半模 广义PP-半环 n-广义PP-半环
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一种值得推广的工程塑料──聚苯硫醚 被引量:2
16
作者 吴因相 《化工生产与技术》 CAS 2001年第5期42-44,共3页
叙述了聚苯硫醚国内外生产技术概况和发展趋势
关键词 聚苯硫醚 工程塑料 对二氯苯 缩合 发展趋势 理化性质
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富血小板血浆对表面多孔性种植体周骨再生的作用 被引量:9
17
作者 邓悦 王万春 +2 位作者 徐棣 权钟缙 Kwon Jongjin 《中国口腔种植学杂志》 2006年第2期51-54,70,F0003,共6页
目的:研究钛合金颗粒熔附表面多孔性种植体在植入时应用富血小板血浆(PlateletRichPlasma,PRP),对种植体周围骨再生的影响。方法:钛合金颗粒熔附表面多孔性种植体30枚分别植入5条狗的双侧下颌骨,左侧种植体在植入时局部应用PRP,右侧为... 目的:研究钛合金颗粒熔附表面多孔性种植体在植入时应用富血小板血浆(PlateletRichPlasma,PRP),对种植体周围骨再生的影响。方法:钛合金颗粒熔附表面多孔性种植体30枚分别植入5条狗的双侧下颌骨,左侧种植体在植入时局部应用PRP,右侧为对照组。术后3天、1、3、6及12周分别将动物处死,进行组织学和组织形态学分析。结果:术后3天和1周时,两组的组织学表现及骨-种植体接触率(Bone-implantcontact,BIC)均相似。术后3周时,实验组可观察到骨单位已开始形成,两组的骨-种植体接触率具有显著性差异(PRP组为68.11±17.63%,对照组为44.26±31.79%)。术后6周及12周时两组无明显区别。结论:表面多孔性种植体局部应用PRP可更有利于种植体周围早期骨再生,但PRP加快种植体周围骨再生的机制还有待于进一步的研究。 展开更多
关键词 富血小板血浆 多孔性种植体 骨再生
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玉屏风多糖对小鼠派氏结形态结构及其T细胞亚群的影响 被引量:7
18
作者 陈刚 周兆海 +3 位作者 梁浩钊 杨鸿 卢玉葵 邓桦 《中国畜牧兽医》 CAS 北大核心 2019年第1期313-319,共7页
通过研究玉屏风多糖(YPF-P)对小鼠派氏结(Peyer’s patches,PPs)形态结构及其T细胞亚群的影响,探讨其对小鼠肠黏膜的免疫调节作用。选取96只SPF小鼠随机分为6组,分别为空白对照组(0.2mL生理盐水)、YPF-P阳性对照组(YPF-P 200mg/kg)、环... 通过研究玉屏风多糖(YPF-P)对小鼠派氏结(Peyer’s patches,PPs)形态结构及其T细胞亚群的影响,探讨其对小鼠肠黏膜的免疫调节作用。选取96只SPF小鼠随机分为6组,分别为空白对照组(0.2mL生理盐水)、YPF-P阳性对照组(YPF-P 200mg/kg)、环磷酰胺(cyclophosvnamide,Cy)免疫抑制组(80mg/kg Cy)及YPF-P低、中、高剂量组(100、200、400mg/kg YPF-P),饲喂1周,取小肠PPs,常规切片HE染色后应用图像分析技术检测PPs形态结构的变化;体外培养小鼠PPs淋巴细胞,采用流式细胞术研究PPs中T淋巴细胞亚群的变化。结果表明,YPF-P对小鼠小肠PPs的生长发育具有促进作用,Cy可极显著降低小鼠小肠PPs面积、小肠纵切面面积及PPs面积和小肠纵切面面积的比值(P<0.01),低、中、高剂量YPF-P可在一定程度上缓解Cy对小鼠小肠的损伤作用。同时,YPF-P可显著或极显著提高PPs中CD3^+、CD4^+T淋巴细胞及CD4^+/CD8^+(P<0.05;P<0.01)。结果显示,YPF-P能提高Cy诱导的免疫抑制小鼠的肠黏膜免疫功能,并能促进PPs中相关T淋巴细胞增殖,对小鼠肠黏膜功能具有增强作用。 展开更多
关键词 玉屏风多糖(YPF-P) 小鼠 派氏结(PPs) 肠黏膜免疫 环磷酰胺 淋巴细胞
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关于P-余挠模
19
作者 史亚明 《甘肃科学学报》 2010年第4期18-20,共3页
引入了P-余挠模的概念,研究了PP环上P-余挠包络和P-平坦覆盖的一些性质,同时给出了P-余挠模的一些等价刻画.
关键词 P-平坦模 P-余挠模 PP环 包络 覆盖
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Elastic modulus extraction based on generalized pre-stack PP–PS wave joint linear inversion 被引量:2
20
作者 Ma Qi-Qi Sun Zan-Dong 《Applied Geophysics》 SCIE CSCD 2018年第3期466-480,共15页
Joint PP–PS inversion offers better accuracy and resolution than conventional P-wave inversion. P-and S-wave elastic moduli determined through data inversions are key parameters for reservoir evaluation and fluid cha... Joint PP–PS inversion offers better accuracy and resolution than conventional P-wave inversion. P-and S-wave elastic moduli determined through data inversions are key parameters for reservoir evaluation and fluid characterization. In this paper, starting with the exact Zoeppritz equation that relates P-and S-wave moduli, a coefficient that describes the reflections of P-and converted waves is established. This method effectively avoids error introduced by approximations or indirect calculations, thus improving the accuracy of the inversion results. Considering that the inversion problem is ill-posed and that the forward operator is nonlinear, prior constraints on the model parameters and modified low-frequency constraints are also introduced to the objective function to make the problem more tractable. This modified objective function is solved over many iterations to continuously optimize the background values of the velocity ratio, which increases the stability of the inversion process. Tests of various models show that the method effectively improves the accuracy and stability of extracting P and S-wave moduli from underdetermined data. This method can be applied to provide inferences for reservoir exploration and fluid extraction. 展开更多
关键词 Pre-stack JOINT PP–PS INVERSION P-and S-wave moduli exact Zoeppritz equation GENERALIZED linear INVERSION reservoir and fl uid prediction
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