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A Dormant Multi-Controller Model for Software Defined Networking 被引量:11
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作者 FU Yonghong BI Jun +3 位作者 WU Jianping CHEN Ze WANG Ke LUO Min 《China Communications》 SCIE CSCD 2014年第3期45-55,共11页
In order to improve the scalability and reliability of Software Defined Networking(SDN),many studies use multiple controllers to constitute logically centralized control plane to provide load balancing and fail over.I... In order to improve the scalability and reliability of Software Defined Networking(SDN),many studies use multiple controllers to constitute logically centralized control plane to provide load balancing and fail over.In this paper,we develop a flexible dormant multi-controller model based on the centralized multi-controller architecture.The dormant multi-controller model allows part of controllers to enter the dormant state under light traffic condition for saving system cost.Meanwhile,through queueing analysis,various performance measures of the system can be obtained.Moreover,we analyze the real traffic of China Education Network and use the results as the parameters of computer simulation and verify the effects of parameters on the system characteristics.Finally,a total expected cost function is established,and genetic algorithm is employed to find the optimal values of various parameters to minimize system cost for the deployment decision making. 展开更多
关键词 Software Defined Networking multi-controlLER queueing theory PERFORMANCEEVALUATION
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An Aware-Scheduling Security Architecture with Priority-Equal Multi-Controller for SDN 被引量:4
2
作者 Chao Qi Jiangxing Wu +2 位作者 Guozhen Cheng Jianjian Ai Shuo Zhao 《China Communications》 SCIE CSCD 2017年第9期144-154,共11页
Current SDN controllers suffer from a series of potential attacks. For example, malicious flow rules may lead to system disorder by introducing unexpected flow entries. In this paper, we propose Mcad-SA, an aware deci... Current SDN controllers suffer from a series of potential attacks. For example, malicious flow rules may lead to system disorder by introducing unexpected flow entries. In this paper, we propose Mcad-SA, an aware decision-making security architecture with multiple controllers, which could coordinate heterogeneous controllers internally as a "big" controller. This architecture includes an additional plane, the scheduling plane, which consists of transponder, sensor, decider and scheduler. Meanwhile it achieves the functions of communicating, supervising and scheduling between data and control plane. In this framework, we adopt the vote results from the majority of controllers to determine valid flow rules distributed to switches. Besides, an aware dynamic scheduling(ADS) mechanism is devised in scheduler to intensify security of Mcad-SA further. Combined with perception, ADS takes advantage of heterogeneity and redundancy of controllers to enable the control plane operate in a dynamic, reliable and unsteady state, which results in significant difficulty of probing systems and executing attacks. Simulation results demonstrate the proposed methods indicate better security resilience over traditional architectures as they have lower failure probability when facing attacks. 展开更多
关键词 multi-controlLER security architec-ture aware SCHEDULING
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MULTI-CONTROLLER STRUCTURE OF SUPERMANEUVERABLE AIRCRAFT 被引量:1
3
作者 朱恩 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CSCD 2000年第3期157-161,共5页
This paper proposes a method of using multi controllers to control supermaneuverable aircraft. A nonlinear dynamic inversion controller is used for supermaneuver. A gain scheduled controller is used for routine man... This paper proposes a method of using multi controllers to control supermaneuverable aircraft. A nonlinear dynamic inversion controller is used for supermaneuver. A gain scheduled controller is used for routine maneuver. A switch algorithm is designed to switch the controllers. The flight envelopes of the controllers are different but have a common area in which the controllers are switched from one to the other. In the common area, some special boundaries are selected to decide switch conditions. The controllers all use vector thrust for lower velocity maneuver control. Unlike the variation structure theory to use a single boundary, this paper uses two boundaries for switching between the two controllers. One boundary is used for switching from dynamic inversion to gain scheduling, while the other is used for switching from gain scheduling to dynamic inversion. This can effectively avoid the system vibration caused by switching repeatedly at a single boundary. The method is very easy for engineering. It can reduce the risk of design of the supermaneuverable aircraft. 展开更多
关键词 flight control system multi controller structure supermaneuver dynamic inversion gain schedule switch algorithm vector thrust
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一种高性能并网逆变器的控制策略研究 被引量:4
4
作者 张涛 苏建徽 杨向真 《太阳能学报》 北大核心 2025年第1期449-459,共11页
针对传统并网逆变器控制系统存在静差和富含背景谐波的非理想电网电压下网侧电流质量不高等问题,提出一种高性能并网逆变器的控制策略。首先采用反Park变换(IPT)方法构造网侧电流正交分量,然后在dq旋转坐标系下建立网侧电流控制环路,再... 针对传统并网逆变器控制系统存在静差和富含背景谐波的非理想电网电压下网侧电流质量不高等问题,提出一种高性能并网逆变器的控制策略。首先采用反Park变换(IPT)方法构造网侧电流正交分量,然后在dq旋转坐标系下建立网侧电流控制环路,再选用PI控制器实现电流无差跟踪。为了解决并网电流的谐波问题,引入多谐振控制器,抑制并网电流的低次谐波。在静止坐标系下推导并网逆变器控制系统的数学模型,提出控制系统中PI控制器和多谐振控制器参数的简化设计方法,分析所提控制系统的鲁棒性;最后,针对6 kW单相LCL型并网逆变器控制系统,通过仿真和实验验证所提控制策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 并网逆变器 正交分量构造 多谐振控制器 参数设计 电容电流反馈
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多智能体协同研究进展综述:博弈和控制交叉视角 被引量:4
5
作者 秦家虎 马麒超 +4 位作者 李曼 张聪 付维明 刘轻尘 郑卫新 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期489-509,共21页
多智能体协同应用广泛,并被列为新一代人工智能(Artificial intelligence,AI)基础理论亟待突破的重要内容之一,对其开展研究具有鲜明的科学价值和工程意义.随着人工智能技术的进步,传统的单一控制视角下的多智能体协同已无法满足执行大... 多智能体协同应用广泛,并被列为新一代人工智能(Artificial intelligence,AI)基础理论亟待突破的重要内容之一,对其开展研究具有鲜明的科学价值和工程意义.随着人工智能技术的进步,传统的单一控制视角下的多智能体协同已无法满足执行大规模复杂任务的需求,融合博弈与控制的多智能体协同应运而生.在这一框架下,多智能体协同具有更高的灵活性、适应性和扩展性,为多智能体系统的发展带来更多可能性.鉴于此,首先从协同角度入手,回顾多智能体协同控制与估计领域的进展.接着,围绕博弈与控制的融合,介绍博弈框架的基本概念,重点讨论在微分博弈下多智能体协同问题的建模与分析,并简要总结如何应用强化学习算法求解博弈均衡.选取多机器人导航和电动汽车充电调度这两个典型的多智能体协同场景,介绍博弈与控制融合的思想如何用于解决相关领域的难点问题.最后,对博弈与控制融合框架下的多智能体协同进行总结和展望. 展开更多
关键词 多智能体系统 协同控制 博弈优化 多移动机器人导航 电动汽车充电调度
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基于PLC控制的毛纺织品自动分拣线控制系统设计 被引量:2
6
作者 顾玉娥 万一凡 《毛纺科技》 北大核心 2025年第2期104-109,共6页
为提升毛纺织品的分拣质量与效率,设计基于PLC控制的毛纺织品自动分拣线控制系统。依据毛纺织品分拣需求,划分4个自动分拣线控制区域,搭建毛纺织品自动分拣线架构;选取S7-1500PLC控制器,结合PLC控制器配置情况,设计PLC控制器接线及PLC... 为提升毛纺织品的分拣质量与效率,设计基于PLC控制的毛纺织品自动分拣线控制系统。依据毛纺织品分拣需求,划分4个自动分拣线控制区域,搭建毛纺织品自动分拣线架构;选取S7-1500PLC控制器,结合PLC控制器配置情况,设计PLC控制器接线及PLC控制信号表;引入修正因子,控制输送线的运行速度,制定自动分拣线计数程序,实现毛纺织品自动分拣线的设计与运行。实验数据显示:在不同实验工况背景下,应用自动分拣线后获得的毛纺织品分拣效率最大值为920 kg/h,毛纺织品分拣准确率最大值为94%,所设计的自动分拣线应用效果较好。 展开更多
关键词 PLC 控制区域划分 毛纺织品 多道控制 自动分拣线 控制程序
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基于K-means++和粒子群算法的SDN多控制器部署方法 被引量:1
7
作者 徐慧 吴美连 《湖北工业大学学报》 2025年第1期43-48,共6页
针对软件定义网络中的多控制器部署问题,首先通过K-means++算法对网络节点聚类,得到网络中初始控制域和控制器位置,然后使用粒子群算法以最小化时延和负载均衡为优化目标,多个粒子并行搜索最优解,进一步优化控制域和控制器位置。在小、... 针对软件定义网络中的多控制器部署问题,首先通过K-means++算法对网络节点聚类,得到网络中初始控制域和控制器位置,然后使用粒子群算法以最小化时延和负载均衡为优化目标,多个粒子并行搜索最优解,进一步优化控制域和控制器位置。在小、中、大型网络拓扑上与随机算法、K-means++算法、粒子群算法的多控制器部署方法比较,仿真结果表明,在中小型网络中,比其他3种算法在平均传播时延和负载均衡上更加稳定且时延更低,在大型网络中,平均传播时延,最坏传播时延和控制器的负载均衡上均优于其他3种算法。 展开更多
关键词 软件定义网络 多控制器部署 K-means++ 粒子群算法 时延 负载均衡
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基于多权威属性基加密的智能电网数据安全共享模型 被引量:1
8
作者 张新有 刘庆夫 +1 位作者 冯力 邢焕来 《信息网络安全》 北大核心 2025年第1期98-109,共12页
智能电网通过共享把数据的潜在价值转化为实际利益,因此保障数据共享的安全至关重要。文章面向智能电网场景中数据的细粒度访问控制,提出一种基于多权威属性基加密(MA-ABE)的数据安全共享模型。文章使用线性整数秘密共享方案(LSSS)构建M... 智能电网通过共享把数据的潜在价值转化为实际利益,因此保障数据共享的安全至关重要。文章面向智能电网场景中数据的细粒度访问控制,提出一种基于多权威属性基加密(MA-ABE)的数据安全共享模型。文章使用线性整数秘密共享方案(LSSS)构建MA-ABE方案,实现一个属性可被多个权威监控,多个权威可联合生成用户私钥,使得方案可抵抗针对属性权威机构(AA)的合谋攻击。将每个权威与一条区块链关联,并利用中继技术实现多链协同,保障数据跨域共享灵活性。通过安全规约证明了所提MA-ABE方案在基于判定性双线Diffie-Hellman假设的前提下满足选择明文攻击下的不可区分性(IND-CPA)安全性。文章通过理论分析和对比实验说明了MA-ABE方案在存储、计算以及功能性方面均有一定的优势。仿真结果表明,模型的吞吐量和时延满足了智能电网数据共享的需求,能够在保证智能电网数据共享性能的情况下,适用于智能电网的细粒度访问控制。 展开更多
关键词 智能电网 多权威属性基加密 多链协同 访问控制 数据共享
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事件触发下多移动机器人抗干扰固定时间预定性能编队 被引量:1
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作者 王健安 闫慧娴 +3 位作者 张君如 张捷 李明杰 赵志诚 《自动化学报》 北大核心 2025年第7期1703-1714,共12页
考虑多移动机器人编队系统存在模型参数不确定、未知扰动和有限通信资源问题,提出一种固定时间预定性能的事件触发编队控制方法.首先,设计新的固定时间干扰观测器以精确估计系统的复合扰动.其次,基于干扰观测器、预定性能函数、反步法... 考虑多移动机器人编队系统存在模型参数不确定、未知扰动和有限通信资源问题,提出一种固定时间预定性能的事件触发编队控制方法.首先,设计新的固定时间干扰观测器以精确估计系统的复合扰动.其次,基于干扰观测器、预定性能函数、反步法和固定时间理论,并考虑通信资源受限问题,设计时变阈值事件触发的固定时间预定性能编队控制器,使得编队误差在固定时间内收敛且满足预定性能要求.所提出的触发机制可减少因控制器和执行器频繁通信造成的网络资源浪费,且无Zeno行为发生.最后,通过对三个移动机器人进行编队仿真,验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 多移动机器人 编队控制 干扰观测器 预定性能 固定时间 事件触发
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纯电动汽车热管理系统集成设计及多级模糊控制策略研究 被引量:5
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作者 杜常清 孙嘉豪 +1 位作者 李文浩 任卫群 《汽车技术》 北大核心 2025年第2期17-25,共9页
基于热泵技术,设计了一种充分利用电机余热的集成式热管理系统,采用换热器将各独立回路联系起来,实现能量的高效利用。针对热管理系统控制难度大的问题,提出了抗饱和积分模糊控制以及多级模糊控制两种优化型模糊控制。基于AMESim搭建了... 基于热泵技术,设计了一种充分利用电机余热的集成式热管理系统,采用换热器将各独立回路联系起来,实现能量的高效利用。针对热管理系统控制难度大的问题,提出了抗饱和积分模糊控制以及多级模糊控制两种优化型模糊控制。基于AMESim搭建了集成式热管理系统模型,并建立了工作模式切换及各关键部件的Simulink控制策略模型,对整车的热管理控制效果进行联合仿真分析。仿真结果表明,在0℃下,集成式热管理系统与各回路相互独立的热管理系统相比驾驶室加热时间缩短约27.8%,能效比平均提升约31.3%,冬季续驶里程提升约9.57%。优化型模糊控制的控制效果显著提升,冬季驾驶室加热时间缩短约18.4%;夏季驾驶室温度的波动与超调减小,电池冷却时间缩短约3.6%。 展开更多
关键词 电动汽车 集成式热管理 余热利用 热泵空调系统 多级模糊控制
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基于多智能体系统一致性的多永磁同步电机转速协同控制方法 被引量:1
11
作者 侯利民 赵世杰 +3 位作者 兰骁儒 李政龙 任一夫 张品佳 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第10期4034-4045,I0039,共13页
针对当前多电机转速协同控制采用耦合结构存在灵活性差、可靠性低和结构复杂等问题,该文提出一种基于多智能体系统一致性的多永磁同步电机转速协同控制方法。首先,将单电机矢量控制系统视作智能体,并利用无向通信网络与邻居智能体实现... 针对当前多电机转速协同控制采用耦合结构存在灵活性差、可靠性低和结构复杂等问题,该文提出一种基于多智能体系统一致性的多永磁同步电机转速协同控制方法。首先,将单电机矢量控制系统视作智能体,并利用无向通信网络与邻居智能体实现信息交互,故可以将多电机转速协同控制问题转化为多智能体系统一致性问题。通过设计一致性协议保证一致性误差在固定时间内收敛,利用设计的自适应扰动观测器估计系统中的未知扰动并前馈补偿到一致性协议中,从而得到期望的q轴电流。然后,基于超螺旋算法设计固定时间终端滑模电流控制器。最后,通过实验结果验证该方法的有效性和可行性,与偏差耦合控制进行对比可知,所提方法具有良好的协同控制性能。 展开更多
关键词 多永磁同步电机 耦合控制 多智能体系统 一致性协议 终端滑模电流控制器
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基于GCN-LSTM的多交叉口信号灯控制 被引量:1
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作者 徐东伟 朱宏俊 +2 位作者 郭海锋 周晓刚 汤立新 《高技术通讯》 北大核心 2025年第5期472-479,共8页
强化学习(reinforcement learning,RL)由于其解决高度动态环境中复杂决策问题的能力,成为信号灯控制中一种具有前景的解决方案。大多数基于强化学习的方法独立生成智能体的动作,它们可能导致交叉口的动作冲突、道路资源浪费。因此,本文... 强化学习(reinforcement learning,RL)由于其解决高度动态环境中复杂决策问题的能力,成为信号灯控制中一种具有前景的解决方案。大多数基于强化学习的方法独立生成智能体的动作,它们可能导致交叉口的动作冲突、道路资源浪费。因此,本文提出了基于图卷积网络和长短期记忆(graph convolution network-long short-term memory,GCNLSTM)的多交叉口信号灯控制方法。首先,基于二进制权重网络对多交叉口进行构图。其次,通过图卷积网络聚合周围交叉口的空间状态信息,利用长短期记忆(long short-term memory,LSTM)获得交叉口的历史状态信息。最后,通过基于竞争网络框架的Q值网络进行动作的选择,实现对交叉口相位的控制。实验结果表明,与其他强化学习方法相比,本文方法在多交叉口的信号灯控制中能够减少交叉口的队列长度,并使道路网络中的车辆获得更少的等待时间。 展开更多
关键词 智能交通系统 交通信号灯控制 多智能体强化学习 长短期记忆 图卷积网络
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计及内外部耦合的跟网型PMSG的同步稳定性分析与改进控制
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作者 李红 宋国杰 +3 位作者 夏候凯顺 周豪 杨金鹏 陈延明 《高电压技术》 北大核心 2025年第6期2989-2998,I0028-I0030,共13页
跟网型PMSG存在内部多环控制耦合、机组与电网的外部耦合,内外部耦合可能会为PLL引入额外的附加通路,影响PLL的同步性能与机组稳定性。为此,为了揭示机组的失稳机理,建立了计及内外部耦合的跟网型PMSG同步模型。首先,考虑风机与电网的... 跟网型PMSG存在内部多环控制耦合、机组与电网的外部耦合,内外部耦合可能会为PLL引入额外的附加通路,影响PLL的同步性能与机组稳定性。为此,为了揭示机组的失稳机理,建立了计及内外部耦合的跟网型PMSG同步模型。首先,考虑风机与电网的交互作用,阐述PLL作为风机与外部电网的耦合桥梁,研究多场景电网工况变化对系统稳定性的影响;并计及直流母线电压动态,研究了直流母线引入机侧与网侧交互的内在机制;采用复转矩分析法,分析内部多环控制参数、外部电网工况对机组等效阻尼的影响。针对内外部耦合的影响,提出了一种提升PMSG等效阻尼转矩的机/网协调控制策略。研究结果表明,内外部耦合引入的附加通路会改变PLL的结构,减弱PLL的等效阻尼;通过补偿该耦合引入的负阻尼,可重塑等效阻尼,增强PMSG的同步性。最后,通过实验样机,验证了理论分析的正确性与改进控制策略的有效性。 展开更多
关键词 PMSG PLL 动态交互 多环控制耦合 复转矩分析法 阻尼重塑
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网联环境下山地城市干线多车道汇入管控方法
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作者 蔡晓禹 李子木 +2 位作者 雷财林 张艺涵 彭博 《中国公路学报》 北大核心 2025年第8期138-154,共17页
山地城市受地形条件限制,干线多车道汇入区在几何结构、交通流向和冲突关系等方面均表现出高度复杂性,尤其在高交通流量情况下,多股车流的汇入易导致频繁的车辆行为冲突。为解决现有管控措施存在的控制措施孤立、控制目标单一等问题,提... 山地城市受地形条件限制,干线多车道汇入区在几何结构、交通流向和冲突关系等方面均表现出高度复杂性,尤其在高交通流量情况下,多股车流的汇入易导致频繁的车辆行为冲突。为解决现有管控措施存在的控制措施孤立、控制目标单一等问题,提出一种基于网联自动驾驶车辆的多车道汇入协同管控方法。首先,构建了智能网联环境下的多车道汇入协同管控总体架构,设计信号控制智能体与可变限速控制智能体;然后,结合山地城市多车道汇入区的交通流特征,分别设计智能体的状态空间、动作空间和奖励机制;最后,基于多智能体深度确定策略梯度算法实现智能体协同控制。以重庆市某立交为案例,根据在高、中交通流量条件下的10组仿真试验,评估不同管控方案的控制效果。结果表明:在网联自动驾驶车辆渗透率较低且交通流量较大条件下,与固定配时方案相比,所提方法可使主线车辆平均行程时间减少37.02%,平均车辆延误减少69.57%;与传统反馈式协同控制方法相比,上游排队长度减少88.06%,瓶颈区车辆平均速度提升8.77%,主线下游疏散流量增加3.47%。研究成果可有效缓解山地城市多车道汇入区域的交通冲突与拥堵问题,为山地城市多车道汇入区交通拥堵治理提供理论支持。 展开更多
关键词 交通工程 多车道汇入管控方法 多智能体深度强化学习 多车道汇入区域 可变限速控制
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分布式驱动电动车辆的驱动防滑多模式控制策略设计
15
作者 朱绍鹏 毛竞扬 +3 位作者 刘栋青 殷玉明 陈慧鹏 许烨开 《华南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期44-55,共12页
分布式驱动电动车辆可以独立、精准地控制各车轮的驱动转矩来实现驱动防滑控制,但单一的驱动防滑策略难以满足多种复杂行驶工况要求,不能保证车辆驱动综合性能最优。因此,该研究提出一种响应快速、控制精准适应多种复杂工况的驱动防滑... 分布式驱动电动车辆可以独立、精准地控制各车轮的驱动转矩来实现驱动防滑控制,但单一的驱动防滑策略难以满足多种复杂行驶工况要求,不能保证车辆驱动综合性能最优。因此,该研究提出一种响应快速、控制精准适应多种复杂工况的驱动防滑多模式控制策略。首先,针对不同工况下的性能要求,基于七自由度分布式驱动车辆模型设计了相应的驱动模式及模式切换策略。其次,基于Burckhardt轮胎模型6条标准路面的附着特性曲线,利用优化的线性插值算法,提出了路面识别融合算法计算最优滑转率,并以此作为控制目标设计了非线性整定的PID控制器实现动力分配控制及切换。最后,建立了CarSim整车模型和Matlab/Simulink驱动防滑控制模型,在低附着路面、对接路面、对开路面、低附着坡道和对开坡道上进行了联合仿真验证。仿真结果表明,路面识别策略能精确地辨识道路的附着系数,驱动防滑策略在不同工况下都能快速响应,并在不同模式之间准确切换,兼顾了动力性与稳定性,有效提高了驱动防滑性能。 展开更多
关键词 分布式驱动 电动车辆 驱动防滑 多模式控制 路面识别
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塔式光热电站吸热器出口熔盐温度控制研究
16
作者 孙海翠 姜震 +1 位作者 林磊 胡益 《自动化仪表》 2025年第4期54-59,64,共7页
集热塔吸热器出口熔盐温度控制是电站实现太阳能收集转换的关键,直接影响光热电站的经济性、安全性和稳定性。目前,吸热器出口熔盐温度控制多采用单冲量的控制回路,控制效果欠佳。针对吸热器出口温度控制的难点,提出一种多控制器组列协... 集热塔吸热器出口熔盐温度控制是电站实现太阳能收集转换的关键,直接影响光热电站的经济性、安全性和稳定性。目前,吸热器出口熔盐温度控制多采用单冲量的控制回路,控制效果欠佳。针对吸热器出口温度控制的难点,提出一种多控制器组列协调的控制方法。该方法采用屏间温差控制,结合吸热器出口熔盐温度控制等,以提升吸热器出口熔盐温度控制效果。同时,针对时间及气象因素的影响,提出虑及时间区段及气象因素的屏间温差设定值设置方法,以有效提高吸热器出口熔盐温度控制的准确度。塔式光热电站吸热器出口熔盐温度控制的研究对提升吸热器出口熔盐温度控制效果、光热转换效率具有促进作用。 展开更多
关键词 塔式光热电站 集热塔吸热器 熔盐温度 多控制器组列协调控制 温差控制
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面向智能生化实验室的机器人感知、规划与控制技术
17
作者 张辉 李康 +4 位作者 刘立柱 陈波 樊叶心 江一鸣 王耀南 《自动化学报》 北大核心 2025年第9期1899-1921,共23页
生物制药在保障国计民生和国家安全方面发挥着至关重要的作用,加快机器人技术、人工智能与生物医学的深度融合,对于提升新药研发效率、应对公共卫生危机具有重要意义.在生化实验室中,随着新药制备流程日益复杂,机器人技术在高精度液体... 生物制药在保障国计民生和国家安全方面发挥着至关重要的作用,加快机器人技术、人工智能与生物医学的深度融合,对于提升新药研发效率、应对公共卫生危机具有重要意义.在生化实验室中,随着新药制备流程日益复杂,机器人技术在高精度液体处理、样品分析和实验自动化等关键操作中发挥着至关重要的作用.然而,现有机器人技术在环境感知、协同工作以及动态适应能力等方面仍存在局限性.近年来,深度学习、跨模态感知和大模型等领域的快速发展,使得机器人在复杂生化实验室场景中的应用前景愈加广阔.本文从智能生化实验室的具体需求出发,重点探讨机器人在环境感知、任务与运动规划以及协同控制等关键技术方面的最新进展.随后,列举在智能生化实验室领域的国内外应用案例,深入分析机器人技术在实验室环境中的实际应用现状.最后,总结智能生化实验室的技术发展趋势及面临的挑战,为未来研究方向提供参考. 展开更多
关键词 机器人技术 智能生化实验室 环境感知 多机器人系统 多机器人协同 多机器人控制 大语言模型 视觉语言模型
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液压支架供液系统快速泵控补液稳压方法 被引量:1
18
作者 曹超 赵继云 +4 位作者 高凯 王浩 李冉 刘浩 张鹤 《煤炭科学技术》 北大核心 2025年第6期468-479,共12页
针对目前液压支架跟机动作过程中系统供液流量适配不及时、不合理导致的系统压力冲击大、波动频繁等问题,提出了基于伺服泵的快速泵控补液稳压供液系统新构型,推导出适应支架动作的稳压供液流量的计算模型,给出了快速泵控补液稳压供液... 针对目前液压支架跟机动作过程中系统供液流量适配不及时、不合理导致的系统压力冲击大、波动频繁等问题,提出了基于伺服泵的快速泵控补液稳压供液系统新构型,推导出适应支架动作的稳压供液流量的计算模型,给出了快速泵控补液稳压供液系统构型中伺服泵参数配置方法。搭建了AMESim与Simulink联合仿真模型,按照对应不同支架动作的差异性稳压供液流量策略,对比了多泵联动传统供液形式与快速泵控补液稳压供液形式下的系统压力变动特性和支架动作周期,并进行实验验证。结果表明:根据系统压力变化趋势、执行机构结构参数,能够准确得出执行机构不同动作的需液量,进而形成稳压补液流量计算方法;结合快速泵控补液稳压供液方式,改善了系统压力变动特性,并加快了支架动作周期,支架动作过程中升柱和顺序推刮板输送机动作压力波动幅值分别减少23%和56%,动作时间分别缩短了1.5%和5%,降柱和拉架动作的系统压力波动次数减少,动作时间分别缩短了5.7%和3.2%。支架整个动作过程中供液系统压力均不低于卸载阀恢复压力,系统压力波动次数减少25%,支架整体动作时间缩短了4.2%。 展开更多
关键词 液压支架 稳压供液 多泵联动 快速泵控
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多级调控下的大豆割台高度控制系统设计与试验
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作者 任桂英 古愉川 +6 位作者 李平 冯伟 张先锋 曹中华 周晓晖 李英 李果 《农机化研究》 北大核心 2025年第8期77-83,共7页
针对大豆植株成熟后底荚低、地面凹凸不平导致的豆荚漏收和机收泥花脸等问题,以重庆鑫源4LZ-1.1LA小型联合收割机为载体,开展了割台高度控制系统研究,设计了一种前置浮动机械式仿形机构,协同单片机调控实现了割台高度多级控制。以角度... 针对大豆植株成熟后底荚低、地面凹凸不平导致的豆荚漏收和机收泥花脸等问题,以重庆鑫源4LZ-1.1LA小型联合收割机为载体,开展了割台高度控制系统研究,设计了一种前置浮动机械式仿形机构,协同单片机调控实现了割台高度多级控制。以角度传感器作为反馈环节,采用PID控制算法实现割台高度的自动调控;以割茬高度、破碎率、含杂率为测试因素开展了田间试验,搭载了高度控制系统的割台完成收获作业后,割茬高度与初始割刀离地高度平均偏差为9 mm,平均破损率为1.50%,平均含杂率为1.13%,相较于人工控制分别降低了10 mm、1.18%、0.53%。试验结果表明:割台高度控制系统运行稳定,为大豆低损收获提供了参考。 展开更多
关键词 小型联合收割机 大豆割台 仿形机构 高度控制 多级调控
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源-机-网协同视角下电力电子并网装备同步控制方法综述
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作者 查晓明 李锡林 +3 位作者 黄萌 田震 梁军杨 刘浴霜 《高电压技术》 北大核心 2025年第4期1507-1526,共20页
发展新能源发电并网是“双碳”目标实现的重要途径,高比例电力电子并网装备接入已成为新型电力系统的主要形态。然而,电力电子系统的同步机制由装备同步控制主导,受电源特性、装备能力、互联网络三者的共同影响。因此,有必要从源-机-网... 发展新能源发电并网是“双碳”目标实现的重要途径,高比例电力电子并网装备接入已成为新型电力系统的主要形态。然而,电力电子系统的同步机制由装备同步控制主导,受电源特性、装备能力、互联网络三者的共同影响。因此,有必要从源-机-网协同视角出发,考虑电力电子并网装备对资源的调控能力、并网装备间的交互作用,梳理并网装备同步运行的内在机制。首先,综述新能源发电输出特性对同步控制的影响及针对性的改进控制方法;其次,综述考虑并网装备物理资源约束下的同步控制方法;再次,梳理考虑弱电网交互下的并网装备同步控制和多机协同方法。由此,引出电力电子并网装备同步控制需考虑的“源-机-网”三方面协同视角,并提出新型同步控制构建思路。 展开更多
关键词 并网同步控制 多变流器协同控制 电力系统同步稳定性 新能源发电集群 源-机-网协同 跟网型变流器 构网型变流器
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