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基于Udwadia-Kalaba方法的Delta机器人动力学建模及轨迹跟踪控制
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作者 杨磊 李钦生 张国政 《兰州文理学院学报(自然科学版)》 2025年第4期56-63,共8页
针对Delta机器人的动力学建模问题,提出了一种结合Udwadia-Kalaba(U-K)方法与Lagrange方程建立动力学模型的方法.首先,利用Lagrange方程得到无约束的系统,采用运动学约束来描述系统间的物理连接;然后,通过U-K方法获得约束力的解析解,并... 针对Delta机器人的动力学建模问题,提出了一种结合Udwadia-Kalaba(U-K)方法与Lagrange方程建立动力学模型的方法.首先,利用Lagrange方程得到无约束的系统,采用运动学约束来描述系统间的物理连接;然后,通过U-K方法获得约束力的解析解,并将约束力施加到无约束系统;最后,通过Pfaffian标准微分形式和U-K方法计算得到Delta机器人的动力学模型.在设计轨迹跟踪控制器时,将目标轨迹视为虚拟约束,并运用U-K方法确定输出力和力矩,以便符合轨迹的约束条件.应用数值仿真验证了该建模方法与轨迹跟踪的有效性. 展开更多
关键词 Udwadia-Kalaba方法 delta机器人 动力学建模 约束 轨迹跟踪
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Flow Behavior and Constitutive Modeling of Delta-processed Inconel 718 alloy 被引量:3
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作者 Jia-yong SI Xiao-hang LIAO +1 位作者 Li-qiang XIE Kai-rui LIN 《Journal of Iron and Steel Research International》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第9期837-845,共9页
The flow behavior of delta-processed Inconel 718 was studied in temperature range of 900-1 060℃ and strain rate range of 0.001-0.5s-1.The effects of friction and temperature on the compressive deformation behavior we... The flow behavior of delta-processed Inconel 718 was studied in temperature range of 900-1 060℃ and strain rate range of 0.001-0.5s-1.The effects of friction and temperature on the compressive deformation behavior were investigated,and the flow stress-strain error caused by friction was revised.The results showed that the effect of the friction was obvious with increasing strain rate and decreasing deformation temperature.The revised flow stress is decreased by increasing temperature and decreasing strain rate and exhibits a typical dynamic recrystallization behavior.The constitutive model has been developed through a hyperbolic-sine Arrhenius type equation to relate the flow stress,strain rate and temperature.The influence of strain has also been incorporated by considering the variation of material constants as a function of strain.The prediction accuracy of developed constitutive model has been assessed using standard statistical formulae.According to the analysis results,the proposed deformation constitutive equation gives an accurate and precise estimate of flow stress of delta-processed Inconel 718 alloy. 展开更多
关键词 Inconel 718 delta process flow behavior constitutive modeling
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Sedimentary facies and depositional model of shallow water delta dominated by fluvial for Chang 8 oil-bearing group of Yanchang Formation in southwestern Ordos Basin,China 被引量:12
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作者 陈林 陆永潮 +5 位作者 吴吉元 邢凤存 刘璐 马义权 饶丹 彭丽 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第12期4749-4763,共15页
A systematic analysis of southwestern Ordos Basin's sedimentary characteristics,internal architectural element association styles and depositional model was illustrated through core statistics,well logging data an... A systematic analysis of southwestern Ordos Basin's sedimentary characteristics,internal architectural element association styles and depositional model was illustrated through core statistics,well logging data and outcrop observations in Chang 8 oil-bearing group.This analysis indicates that shallow water delta sediments dominated by a fluvial system is the primary sedimentary system of the Chang 8 oil-bearing group of the Yanchang Formation in southwestern Ordos Basin.Four microfacies with fine grain sizes are identified: distributary channels,sheet sandstone,mouth bar and interdistributary fines.According to the sandbody's spatial distribution and internal architecture,two types of sandbody architectural element associations are identified: amalgamated distributary channels and thin-layer lobate sandstone.In this sedimentary system,net-like distributary channels at the delta with a narrow ribbon shape compose the skeleton of the sandbody that extends further into the delta front and shades into contiguous lobate distribution sheet sandstone in the distal delta front.The mouth bar is largely absent in this system.By analyzing the palaeogeomorphology,the palaeostructure background,sedimentary characteristics,sedimentary facies types and spatial distribution of sedimentary facies during the Chang 8 period,a distinctive depositional model of the Chang 8 shallow water fluvial-dominated delta was established,which primarily consists of straight multi-phase amalgamated distributary channels in the delta plain,net-like distributary channels frequently diverting and converging in the proximal delta front,sheet sandstones with dispersing contiguous lobate shapes in the distal delta front,and prodelta or shallow lake mudstones. 展开更多
关键词 sedimentary facies architectural element DEPOSITIONAL model shallow water delta CHANG 8 oil-bearing GROUP ORDOS Basin
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Formation Conditions and Sedimentary Model of Over-Flooding Lake Deltas within Continental Lake Basins: An Example from the Paleogene in the Jiyang Subbasin, Bohai Bay Basin 被引量:3
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作者 WANG Jian CAO Yingchang +1 位作者 LIU Huimin GAO Yongjin 《Acta Geologica Sinica(English Edition)》 SCIE CAS CSCD 2015年第1期270-284,共15页
A large quantity of drilling core, paleontology, geochemistry and geophysics data revealed several features of the Jiyang subbasin during the deposition of the Ekl-ES4x members: (1) the paleotopography of the gentl... A large quantity of drilling core, paleontology, geochemistry and geophysics data revealed several features of the Jiyang subbasin during the deposition of the Ekl-ES4x members: (1) the paleotopography of the gentle slope belt had an extremely low gradient; (2) the paleoclimate frequently alternated between dry and wet periods in a generally arid setting; (3) there was strong weathering around the periphery of the basin; (4) the lake was very shallow; (5) the lake level frequently rose and fell; and (6) the sedimentary environment of the gentle slope belt was an over- flooding lake. All of these factors provided favorable geological conditions for the development of an over-flooding lake delta. The lithologies of the continental over-flooding lake delta deposits are complex and diverse. The compositional maturity is moderate to low, and the grain size distribution curves and sedimentary structures indicate the presence of both gravity and traction currents. The sedimentary microfacies associations consist of a combination of ordered superposition of flood channels, distributary channels and sheet sands. The delta exhibits a weak foreset seismic reflection. The over-flooding lake delta deposits are laterally extensive. The sandstone content is high, and the individual sandstone beds are thin. The flood channel and distributary channel deposits exhibit evidence of bifurcation and lateral migration. The distribution of the sandbodies and the oxidation color of the mudstones provide evidence of cyclic deposition. The paleoclimate was the dominant factor controlling the development of the over-flooding lake delta. Due to the frequently alternating wet and dry paleoclimates, the over-flooding lake delta is characterized by the development of a broad upper plain and a lower delta plain. The upper delta plain is characterized by flood channel deposits, whereas the lower delta plain is represented by distributary channel deposits. The transition zone is characterized by the interaction of flood channels and distributary channels. Due to fault activity, the sandbodies of the over-flooding lake delta were juxtaposed against hydrocarbon source rocks, which was favorable for the development of lithologic reservoirs or structural-lithologic reservoirs. The lower delta plain deposits comprise the most favorable reservoirs. 展开更多
关键词 Jiyang subbasin continental basin over-flooding lake delta sedimentary model oil andgas exploration
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Conversion of Object Oriented System into Software Product Line with Delta Modeling Abstract Behavioral Specification
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作者 Ricky Timothy Gultom Maya Retno Ayu Setyautami Iis Solichah 《Journal of Computer and Communications》 2014年第2期85-90,共6页
This article contains a system conversion from object oriented design into Software Product Line (SPL) using delta modeling of Abstract Behavioral Specification (ABS). ABS is a modeling language which targets system w... This article contains a system conversion from object oriented design into Software Product Line (SPL) using delta modeling of Abstract Behavioral Specification (ABS). ABS is a modeling language which targets system with high level of variety and supports SPL development with delta modeling. The case study of this thesis is a digital library system called Library Automation and Digital Archive (LONTAR). Originally, LONTAR only uses SOAP-based web service. With ABS, LONTAR will be converted into SPL and implement another web service called REST. The motivation of this conversion of LONTAR from object oriented into SPL is because it is easier to develop system with ABS than using regular object oriented. Product definition in ABS is relatively easier than creating a new subclass and do customization to make it works well. 展开更多
关键词 System CONVERSION ABSTRACT BEHAVIORAL SPECIFICATION delta modelING Software Product line Object Oriented
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Simulating Potential Distribution of Tamarix chinensis in Yellow River Delta by Generalized Additive Models
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作者 SONG Chuangye HUANG Chong LIU Gaohuan 《湿地科学》 CSCD 2010年第4期347-353,共7页
There are typical ecosystems of littoral wetlands in the Yellow River Delta.In order to study the relationships between Tamarix chinensis and environmental variables and to predict T.chinensis potential distribution i... There are typical ecosystems of littoral wetlands in the Yellow River Delta.In order to study the relationships between Tamarix chinensis and environmental variables and to predict T.chinensis potential distribution in the Yellow River Delta,641 vegetation samples and 964 soil samples were collected in the area in October of 2004,2005,2006 and 2007.The contents of soil organic matter,total phosphorus,salt,and soluble potassium were determined.Then,the analyzed data were interpolated into spatial raster data by Kriging interpolation method.Meanwhile,the digital elevation model,soil type map and landform unit map of the Yellow River Delta were also collected.Generalized Additive Models(GAMs) were employed to build species-environment model and then simulate the potential distribution of T.chinensis.The results indicated that the distribution of T.chinensis was mainly limited by soil salt content,total soil phosphorus content,soluble potassium content,soil type,landform unit,and elevation.The distribution probability of T.chinensis was produced with a lookup table generated by Grasp Module(based on GAMs) in software ArcView GIS 3.2.The AUC(Area Under Curve) value of validation and cross-validation of ROC(Receive Operating Characteristic) were both higher than 0.8,which suggested that the established model had a high precision for predicting species distribution. 展开更多
关键词 Yellow River delta Tamarix chinensis Generalized Additive models
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Elaboration of Simplest Folding Structures in 2-Dimensional Lattice with Delta-Hemolysin and Its Variants in HP Model
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作者 Shaomin Yan Guang Wu 《Journal of Biomedical Science and Engineering》 2019年第5期293-309,共17页
Although the advanced 3-dimensional structure measurements provide more and more detailed structures in Protein Data Bank, the simplest 2-dimensional lattice model still looks meaningful because 2-dimensional structur... Although the advanced 3-dimensional structure measurements provide more and more detailed structures in Protein Data Bank, the simplest 2-dimensional lattice model still looks meaningful because 2-dimensional structures play a complementary role with respect to 3-dimensional structures. In this study, the folding structures of delta-hemolysin and its six variants were studied at 2-dimensional lattice, and their amino acid contacts in folding structures were considered according to HP model with the aid of normalized amino acid hydrophobicity index. The results showed that: 1) either delta-hemolysin or each of its variants could find any of its folding structure in one eighth of 1,129,718,145,924 folding structures because of symmetry, which reduces the time required for folding, 2) the impact of pH on folding structures is varying and associated directly with the amino acid sequence itself, 3) the changes in folding structures of variants appeared different case by case, and 4) the assigning of hydrophobicity index to each amino acid was a way to distinguish folding structures at the same native state. This study can help to understand the structure of delta-hemolysin, and such an analysis can shed lights on NP-problem listed in millennium prize because the HP folding in lattice belongs to a sub-problem of NP-problem. 展开更多
关键词 FOLDING Structure delta-Hemolysin HP model HYDROPHOBICITY Index LATTICE Minimal Energy Native State
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基于改进蛇鹭优化算法的Delta机器人精度补偿研究
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作者 陈久朋 王紫燕 +2 位作者 伞红军 何朝银 张号彬 《农业机械学报》 北大核心 2025年第10期780-791,共12页
位姿精度对高速运动的并联机器人性能影响较大,建立有效的误差补偿模型是提升高速运动下机器人精度的重要手段。本文以标准节拍为0.33 s的高速Delta机器人为研究对象,在正逆运动学基础上建立了误差模型,探索了各误差源对位姿偏差的影响... 位姿精度对高速运动的并联机器人性能影响较大,建立有效的误差补偿模型是提升高速运动下机器人精度的重要手段。本文以标准节拍为0.33 s的高速Delta机器人为研究对象,在正逆运动学基础上建立了误差模型,探索了各误差源对位姿偏差的影响程度。在误差分析基础上,建立了基于运动学正解的补偿算法,采用改进的蛇鹭优化算法(Secretary bird optimization algorithm, SBOA)对误差函数进行寻优,得到了Delta机器人主动臂转动角补偿量。采用平均误差表示机器人实际位置与理想位置差异,建立了平均精度提升程度作为补偿效果评价指标。仿真结果表明,采用改进的SBOA算法补偿的机器人末端执行器位置精度提升程度为75.44%,实验结果表明,Delta机器人平均位置精度整体提升程度为68.28%,证明所提误差分析和误差补偿算法对Delta机器人精度提升效果较为显著。 展开更多
关键词 delta并联机器人 误差模型 蛇鹭优化算法 补偿算法 误差补偿
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连续时间Sigma-Delta调制器的建模和低功耗设计
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作者 卢丛远 卜刚 《舰船电子工程》 2025年第4期91-96,共6页
连续时间Sigma-Delta调制器克服了离散时间Sigma-Delta调制器速度的限制,在宽带通信领域受到了广泛关注。此外,连续时间Sigma-Delta调制器也为中低带宽高精度ADC的低功耗设计提供了可能的选择方案。论文首先通过非理想参数Simulink建模... 连续时间Sigma-Delta调制器克服了离散时间Sigma-Delta调制器速度的限制,在宽带通信领域受到了广泛关注。此外,连续时间Sigma-Delta调制器也为中低带宽高精度ADC的低功耗设计提供了可能的选择方案。论文首先通过非理想参数Simulink建模分析,得到在给定精度要求的情况下的连续时间三阶Sigma-Delta调制器各个电路组成模块的最低指标;之后,基于SMIC 0.18μm CMOS工艺,在1.8 V电源电压下,对电路进行了晶体管级设计。结果显示,在1 MHz带宽下,调制器输出信号的带内信噪比为76.2 dB,总功耗为3 mW。 展开更多
关键词 CT Sigma-delta调制器 SIMULINK建模 低功耗设计
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高密度电阻率法在长江三角洲浅层天然气三维探测中的应用研究
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作者 许书刚 杨露梅 +1 位作者 姜国庆 张其琪 《地质与勘探》 北大核心 2026年第1期153-162,共10页
随着重大工程与新型城镇化进程加速,长江三角洲地区浅层天然气因分布广、埋藏浅,对工程建设和地下空间开发的地质灾害影响愈发突出。为快速查明其分布与层位,为工程地质勘察及风险防控提供技术支撑,本文基于含气砂层与含水砂层的电阻率... 随着重大工程与新型城镇化进程加速,长江三角洲地区浅层天然气因分布广、埋藏浅,对工程建设和地下空间开发的地质灾害影响愈发突出。为快速查明其分布与层位,为工程地质勘察及风险防控提供技术支撑,本文基于含气砂层与含水砂层的电阻率物性差异,采用高密度电阻率法,结合钻孔验证与三维空间解译技术开展研究。在长江三角洲某区域布设高密度电阻率法测线,利用该方法成本低、施工快的优势,依据含气砂层电阻率高、含水砂层电阻率低的特性,对地层结构及含气砂层进行探测,再通过三维可视化平台实现三维空间解译。研究结果显示,研究区浅部地层的电性结构可划分为四层,各层电阻率特征如下:(1)层电阻率为15~40Ω・m;(2)层电阻率为20~50Ω・m,且普遍高于25Ω・m,为含气砂层,主要赋存于9~22 m的浅埋深度范围,对工程建设存在一定影响;(3)层电阻率为10~20Ω・m;(4)层电阻率为5~15Ω・m。高密度电阻率法结合三维建模技术可有效实现浅层天然气储集层的空间定位,精准解译含气砂层的分布范围与规模,为长江三角洲地区工程地质勘察提供了高效、低成本的技术支撑。 展开更多
关键词 高密度电阻率法 浅层天然气 含气砂层 三维建模 长江三角洲
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基于哨兵数据与特征空间模型的新疆渭库绿洲土壤盐渍化遥感反演
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作者 尼格拉·塔什甫拉提 马莹轩 +1 位作者 阿不都外力·热合曼 杨磊 《干旱区地理》 北大核心 2026年第2期287-300,共14页
新疆作为中国土壤盐渍化典型区域,及时准确地掌握其动态信息对盐渍土治理与可持续土地利用具有重要意义。以新疆渭干河-库车河三角洲绿洲(简称渭库绿洲)为研究区,基于2022年7月的Sentinel-1雷达影像与Sentinel-2光学影像,结合同期野外... 新疆作为中国土壤盐渍化典型区域,及时准确地掌握其动态信息对盐渍土治理与可持续土地利用具有重要意义。以新疆渭干河-库车河三角洲绿洲(简称渭库绿洲)为研究区,基于2022年7月的Sentinel-1雷达影像与Sentinel-2光学影像,结合同期野外实测土壤含盐量数据,提取并优选与土壤盐分显著相关的特征参数;通过构建Sentinel-1极化组合指数[V^(2)-H]-[H]、[V^(2)-H]-[(V^(2)+H2)/V]、[V^(2)-H]-[V-H]与Sentinel-2光谱指数CRSI-COSRI、CRSI-NDWI、CRSI-GARI共6种特征空间模型,对比分析各模型的反演精度,并利用最优模型实现渭库绿洲典型盐渍区土壤盐渍化空间分异制图。结果表明:(1)Sentinel-2光谱指数CRSI-COSRI构建的特征空间模型反演效果最佳,其相关系数达0.639,决定系数为0.670。(2)研究区整体盐渍化程度较高,空间分异明显,盐渍化程度自西向东呈递增趋势。研究结果验证了特征空间模型在干旱区土壤盐渍化遥感监测中的有效性,为区域盐渍土精准监测与治理提供了方法与数据支撑。 展开更多
关键词 土壤盐渍化 Sentinel-1数据 Sentinel-2数据 特征空间模型 渭干河-库车河三角洲绿洲
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城市土地绿色利用、产业结构升级与财政压力
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作者 李芳林 胡志龙 《国土资源科技管理》 2026年第1期77-90,共14页
如何提升城市土地绿色利用效率,推进产业结构升级,缓解不断增大的财政压力,是当代城市发展的重要矛盾,也是城市实现协调发展必须解决的重要问题。本文以2006—2021年间我国284个城市为研究对象,利用PVAR模型对三者之间的互动关系进行研... 如何提升城市土地绿色利用效率,推进产业结构升级,缓解不断增大的财政压力,是当代城市发展的重要矛盾,也是城市实现协调发展必须解决的重要问题。本文以2006—2021年间我国284个城市为研究对象,利用PVAR模型对三者之间的互动关系进行研究,并结合耦合协调模型与门槛模型对整体协调发展程度和非线性特性进行分析。研究表明:(1)城市土地绿色利用效率、产业结构升级和财政压力对自身的滞后效应显著。产业结构升级对城市土地绿色利用存在明显的负向作用,对财政压力存在正向加强作用;城市土地绿色利用效率对产业结构升级存在正向促进作用。产业结构和城市土地绿色利用效率之间的耦合协调度逐年波动上升,协调程度不断向好发展。(2)在产业结构升级与城市土地绿色利用效率耦合协调发展的基础上,财政压力在城市土地绿色利用和产业结构升级耦合协调发展的过程中得到部分纾解。为此,长三角城市群内各城市应因地制宜地制定发展战略,通过深入统筹城市土地绿色利用与产业结构升级之间互促关系,发挥其融合协调作用,充分发挥财政的作用,合理控制财政压力,助力城市实现高质量、可持续发展。 展开更多
关键词 城市土地绿色利用 产业结构升级 财政压力 PVAR模型 门槛回归模型
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基于Modelica的并联机器人整机建模与仿真 被引量:2
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作者 李博 罗振军 +1 位作者 田永利 黄磊 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2015年第3期1-3,8,共4页
并联机器人是一类典型的复杂机电系统,往往包含刚柔耦合、机电耦合、电液耦合等因素。采用动力学分析软件实现其多领域耦合仿真通常需借助额外的程序间接口,且用户难以进行功能和模块的扩展,而Modelica多领域统一建模语言便于统一考虑... 并联机器人是一类典型的复杂机电系统,往往包含刚柔耦合、机电耦合、电液耦合等因素。采用动力学分析软件实现其多领域耦合仿真通常需借助额外的程序间接口,且用户难以进行功能和模块的扩展,而Modelica多领域统一建模语言便于统一考虑上述耦合因素,容易获得并联机器人的整机真实性能。对于包含特殊多闭链机构的并联机器人,在Modelica建模过程中往往需注意若干细节的特殊处理。文中以Delta机器人为例,基于Modelica语言建立机器人多刚体动力学模型、刚柔耦合动力学模型和机械控制耦合模型,并通过与Recurdyn软件仿真结果进行对比,验证了该建模方法的有效性。本方法亦可用于该类并联机器人的性能分析,为并联机器人的进一步设计优化奠定基础。 展开更多
关键词 modelICA 多领域建模与仿真 delta机器人 建模方法 运动控制
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基于Simulink的Sigma-DeltaA/D转换器调制器系统建模 被引量:3
14
作者 朱樟明 杨银堂 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第24期6799-6802,共4页
基于Sigma-Delta模数转换器结构,采用Simulink仿真工具提出了过采样Sigma-Delta调制器系统建模方法。结合调制器结构参数和电路噪声参数,建立了二阶低通型和二阶带通型过采样Sigma-Delta模数转换器调制器的非理想系统模型,并对调制器的... 基于Sigma-Delta模数转换器结构,采用Simulink仿真工具提出了过采样Sigma-Delta调制器系统建模方法。结合调制器结构参数和电路噪声参数,建立了二阶低通型和二阶带通型过采样Sigma-Delta模数转换器调制器的非理想系统模型,并对调制器的功率谱密度图和信噪比进行仿真,验证了建模方法的正确性。 展开更多
关键词 SIMULINK 系统建模 SIGMA-delta调制器 噪声 调制器结构
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基于Delta算子离散化方法的连续T-S模型混沌化 被引量:1
15
作者 赵琰 张化光 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期609-612,共4页
针对一类连续时间T-S模糊模型的混沌化问题,提出一种新的混沌化方法.首先采用Delta算子离散化的方法将连续时间T-S模糊模型全局离散化,然后,在此离散时间T-S模糊模型的基础上,设计了一个线性状态反馈控制器,最后对整个闭环系统作一次溢... 针对一类连续时间T-S模糊模型的混沌化问题,提出一种新的混沌化方法.首先采用Delta算子离散化的方法将连续时间T-S模糊模型全局离散化,然后,在此离散时间T-S模糊模型的基础上,设计了一个线性状态反馈控制器,最后对整个闭环系统作一次溢出非线性函数运算以保证系统状态的有界性.可以证明,当控制器增益取得合适的情况下,系统可以产生Devaney意义下的混沌.数值仿真结果验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 连续T-S模型 delta算子离散化 混沌化 混沌反控制 DEVANEY混沌
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改进Delta并联机构运动可靠性分析 被引量:21
16
作者 杨强 孙志礼 +1 位作者 闫明 王淑仁 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期487-491,共5页
运动精度是评价机构质量的重要考核指标。以往并联机构运动精度分析中,往往不考虑输入误差的随机性,造成评价结果不准确。首先应用齐次坐标变换,推导了改进Delta并联机构的位置反解公式。基于位置反解和一阶泰勒展开,建立了包含机构尺... 运动精度是评价机构质量的重要考核指标。以往并联机构运动精度分析中,往往不考虑输入误差的随机性,造成评价结果不准确。首先应用齐次坐标变换,推导了改进Delta并联机构的位置反解公式。基于位置反解和一阶泰勒展开,建立了包含机构尺寸误差、转动副间隙误差和驱动误差的机构位置误差计算模型。利用该误差模型,考虑各个原始输入误差的随机性,推导了机构运动可靠性数学模型,给出了评价机构运动可靠性高低的量度和计算方法。运动可靠性是机构运动精度高低的更本质的衡量指标。运动可靠性分析是机构优化设计和误差补偿的基础。 展开更多
关键词 运动可靠性 并联机器人 改进delta机构 误差建模 运动学分析
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Delta并联机构精度标定方法研究 被引量:27
17
作者 唐国宝 黄田 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第8期55-60,共6页
以Delta并联机构为对象,研究一类合平行四边形支链的3自由度并联机构误差建模技术,所建模型可有效分离出影响末端姿态误差的几何误差源。在此基础上提出一种精度标定方法,该方法利用并联机构操作空间与关节空间非线性映射的性质,仅需检... 以Delta并联机构为对象,研究一类合平行四边形支链的3自由度并联机构误差建模技术,所建模型可有效分离出影响末端姿态误差的几何误差源。在此基础上提出一种精度标定方法,该方法利用并联机构操作空间与关节空间非线性映射的性质,仅需检测末端沿z向的位置误差、以及在初始位形下的姿态误差便可识别出几何参数,并可通过修改系统输入实现末端位置误差补偿。给出算例以验证该方法的有效性。 展开更多
关键词 并联机构 误差建模 精度标定 关节空间 操作空间
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总分行制度下基于Delta-EVT模型的操作风险度量研究 被引量:8
18
作者 邹薇 陈云 《金融论坛》 CSSCI 北大核心 2007年第6期40-45,60,共7页
总分行制度下制度设计缺陷及人员管理等方面的失误是商业银行操作风险产生的重要原因之一。在操作风险损失数据不完全的情况下,首先将损失进行分类,并选取总行对分行管理人员配备的误差、机构内部人员的组合误差、员工素质问题、分行出... 总分行制度下制度设计缺陷及人员管理等方面的失误是商业银行操作风险产生的重要原因之一。在操作风险损失数据不完全的情况下,首先将损失进行分类,并选取总行对分行管理人员配备的误差、机构内部人员的组合误差、员工素质问题、分行出现问题后向总行报告的时间延误和总行及时处理问题分行的能力等特定的风险因子,继而借助Delta-EVT模型,采用Delta方法计算由以上风险因子导致的操作损失。通过计算,由于控制失效或外部事件引起的超额损失,再利用门槛值将两者结合起来,用EVT方法可以较准确地估算出在分行经营过程中和在向总行传递信息过程中由于制度设计不合理导致的操作风险。 展开更多
关键词 操作风险 delta-EVT模型 操作损失 超额损失
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基于Delta算子系统TS模型的鲁棒稳定性研究 被引量:2
19
作者 赵贤林 沈明霞 《控制工程》 CSCD 2007年第1期60-61,65,共3页
针对一类不确定Delta算子系统,建立其TS模糊模型,并讨论了闭环系统的鲁棒稳定性。首先将一类基于Delta算子描述的系统,表示成TS模糊动态不确定系统形式,然后利用Lyapunov函数法,给出了系统渐近稳定的充分条件。该条件是线性矩阵不等式(L... 针对一类不确定Delta算子系统,建立其TS模糊模型,并讨论了闭环系统的鲁棒稳定性。首先将一类基于Delta算子描述的系统,表示成TS模糊动态不确定系统形式,然后利用Lyapunov函数法,给出了系统渐近稳定的充分条件。该条件是线性矩阵不等式(LMI)形式的,可以很方便地利用Matlab工具箱进行求解。所得的结果将连续和离散系统统一到Delta算子框架中。数值仿真表明了该方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 delta算子 TS模型 鲁棒性 LMI
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新形势下东江中下游及三角洲网河区水面线计算研究
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作者 程聪 陈飞 高慧琴 《水电能源科学》 北大核心 2026年第1期78-82,共5页
河道水面线是堤防、水闸、泵站等水利工程建设的重要基础依据。近年来,东江中下游河段河势发生较大变化,河口地区极端风暴潮频发,设计潮位呈不断上升趋势。在边界条件发生变化的新形势下,为研究东江中下游及三角洲网河区水面线,采用最... 河道水面线是堤防、水闸、泵站等水利工程建设的重要基础依据。近年来,东江中下游河段河势发生较大变化,河口地区极端风暴潮频发,设计潮位呈不断上升趋势。在边界条件发生变化的新形势下,为研究东江中下游及三角洲网河区水面线,采用最新实测地形资料和设计潮位成果,基于MIKE11软件建立一维水动力数学模型,在利用2022年6月和2020年6月实测资料对模型进行率定和验证的基础上,计算东江中下游及三角洲网河区水面线。结果表明,模型率定和验证的最高水位误差在0.1 m以内,能较好地模拟水动力情况。东江中下游干流河道下切导致相同流量下水位呈下降趋势,三角洲网河区下游设计潮位升高导致水位上升,水面线变化符合实际情况。研究成果可为东江中下游及三角洲网河区堤防、水闸、泵站等工程设计提供参考。 展开更多
关键词 MIKE11 水动力数学模型 东江三角洲 水面线
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