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基于MATLAB/AMESim的精密整平作业车调平液压系统控制算法联合仿真 被引量：9
1
作者 张新 郭靖文 《长沙理工大学学报（自然科学版）》 CAS 2021年第4期89-99,117,共12页
地铁轨道建设对于城市交通具有重要意义,而现有市场上没有用于隧道施工作业的精密整平作业车,因此设计一种精密整平作业车调平液压系统控制算法,用以降低工人劳动强度,提高路面平整度和施工效率;对精密整平作业车调平液压系统进行AMESi... 地铁轨道建设对于城市交通具有重要意义,而现有市场上没有用于隧道施工作业的精密整平作业车,因此设计一种精密整平作业车调平液压系统控制算法,用以降低工人劳动强度,提高路面平整度和施工效率;对精密整平作业车调平液压系统进行AMESim参数化建模,在MATLAB中设计Fuzzy-PID及滑模变结构控制算法对调平系统模型进行对比控制;根据调平系统液压缸活塞杆位移精度、活塞杆跟踪所需时间、调平油缸压力变化、调平油缸流量变化等参数,利用传统PID、Fuzzy-PID和滑模变结构控制3种算法进行仿真对比。结果显示:当出现不确定的外来干扰时,与其他算法相比,Fuzzy-PID算法在参数整定优良的情况下在系统的稳定性、调平精度、调平时间上均具有较大的优势。 展开更多
关键词 调平液压系统 matlab/amesim联合仿真 FUZZY-PID 滑模变结构控制 PID
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基于MATLAB/AMESim的平衡回路仿真分析 被引量：1
2
作者 侯良超 李慧 +1 位作者 姜飞 王晓 《南方农机》 2017年第10期116-116,共1页
在液压系统平衡回路分析中,由于传统的数学建模的方法比较复杂,且结果的直观性较差。因此文章分别运用AMESim和MATLAB进行建模,配置系统的参数,并对运行模型后所得到的的数据进行综合分析,得到分析结果。
关键词 液压系统 平衡回路 matlab amesim 仿真
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基于AMESim-Matlab联合仿真的果园环沟施肥轨迹控制系统 被引量：1
3
作者 李旭东 梅方炜 +2 位作者 刘永帅 孙志锋 朱新华 《农业工程学报》 北大核心 2025年第16期55-65,共11页
针对果园环沟施肥机复杂重载工况下曲线施肥轨迹精准控制难题,该研究设计并分析了基于多段圆弧的环沟轨迹控制系统,通过精准控制开沟器横向变速伸缩运动,配合施肥机匀速直线前进运动合成多段圆弧施肥轨迹。采用AMESim仿真分析了比例调... 针对果园环沟施肥机复杂重载工况下曲线施肥轨迹精准控制难题,该研究设计并分析了基于多段圆弧的环沟轨迹控制系统,通过精准控制开沟器横向变速伸缩运动,配合施肥机匀速直线前进运动合成多段圆弧施肥轨迹。采用AMESim仿真分析了比例调速阀、比例节流阀、比例换向阀3种开沟器横向伸缩液压驱动回路的变速控制特性。基于提出的分段PID控制方法构建了控制系统AMESim-Matlab联合仿真模型,分析了工况适应性和全段轨迹的控制精度,并以曲线轨迹撒肥、开沟试验对控制系统进行了验证。结果表明,比例换向阀回路中液压缸伸缩速度的调节时间及线性误差显著低于比例调速阀、比例节流阀回路,动态及稳态速度控制特性最优;分段PID(比例-积分-微分,proportional-integralderivative)控制方法对空载、正常作业、硬质土、阻力突变4种典型工况适应性良好;曲线撒肥试验表明,施肥轨迹与树行最近距离、环沟基圆半径、相切圆弧半径的相对误差分别为1.76%、1.27%及2.65%,轨迹参数控制精度高、株距适应性好;曲线开沟试验表明,株距为1.3 m及2.3 m时,开沟器横向伸缩实际与目标位移曲线的相关系数分别达0.9950、0.9991,均方根误差分别为0.0103、0.0078 m,曲线开沟复杂重载工况下系统控制精度满足要求。曲线撒肥、开沟试验验证了该文构建的控制模型的可靠性。该研究实现了多段圆弧曲线施肥轨迹精准控制,研究结果可为农机工作部件轨迹控制和果园机械化环沟施肥技术开发提供依据和参考。 展开更多
关键词 环沟施肥 施肥轨迹 轨迹控制 变速控制特性 amesim-matlab
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MATLAB在软件缺陷预测中的应用
4
作者 孙立新 熊健 耿爱荣 《微型电脑应用》 2026年第1期293-297,共5页
为了确保软件系统可靠性,应对软件复杂性挑战,探索MATLAB神经网络工具箱在软件缺陷预测中的应用。通过分析美国航空航天局(NASA)数据集,提取度量特征与历史信息,运用Z-score方法进行预处理,构建BP神经网络模型优化参数训练,并验证该模... 为了确保软件系统可靠性,应对软件复杂性挑战,探索MATLAB神经网络工具箱在软件缺陷预测中的应用。通过分析美国航空航天局(NASA)数据集,提取度量特征与历史信息,运用Z-score方法进行预处理,构建BP神经网络模型优化参数训练,并验证该模型的性能。实验结果显示,所提出的模型在训练集上达到高精度,决定系数(R2)值贴近实际,平均绝对误差(MAE)、均方根误差(RMSE)指标较低,证明所提出的模型具备良好泛化能力,并结合可视化工具进一步加强了所提出的模型的解释性,提供了新视角和实用工具,证实了MATLAB能有效预测软件缺陷。 展开更多
关键词 软件系统可靠性 matlab 神经网络工具箱 软件缺陷预测 网络优化
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ZF 8HP八速自动变速器传动效率的理论分析与AMESim验证
5
作者 王俊彦 宋岩 +2 位作者 张立驰 王琦 夏长高 《镇江高专学报》 2026年第1期74-81,共8页
针对ZF 8HP八速自动变速器的传动效率特性开展研究,旨在揭示各挡位效率变化规律,并为后续传动系统优化设计提供理论支撑。首先,梳理各挡位的动力传递路径,依据齿轮啮合关系推导传动比和考虑损失后的转矩比表达式;随后,利用传动比法计算... 针对ZF 8HP八速自动变速器的传动效率特性开展研究,旨在揭示各挡位效率变化规律,并为后续传动系统优化设计提供理论支撑。首先,梳理各挡位的动力传递路径,依据齿轮啮合关系推导传动比和考虑损失后的转矩比表达式;随后,利用传动比法计算各挡位传动效率数值;最后,在AMESim平台对理论结果进行仿真验证。仿真结果与理论结果高度吻合,传动比的误差率为0,传动效率的最大误差率仅为1.035‰,说明模型具有稳健性、推导方法具有科学性。研究成果可以为高效自动变速器的设计优化提供参考依据。 展开更多
关键词 八速自动变速器 行星齿轮机构 传动效率 传动比法 amesim
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基于AMESim的深海液压锁特性分析
6
作者 刘卫兵 曹文斌 +2 位作者 张超 廖金苍 刘银水 《液压气动与密封》 2026年第1期33-39,共7页
深海液压锁作为深海液压锁紧系统的核心元件,其工作性能直接影响执行元件及系统的可靠性。为研究深海液压锁特性,首先,对深海工况下液压锁的结构与工作原理进行了详细阐述,对深海液压锁中阀芯阀套的受力及阀口流量进行了理论分析;然后,... 深海液压锁作为深海液压锁紧系统的核心元件,其工作性能直接影响执行元件及系统的可靠性。为研究深海液压锁特性,首先,对深海工况下液压锁的结构与工作原理进行了详细阐述,对深海液压锁中阀芯阀套的受力及阀口流量进行了理论分析;然后,基于AMESim仿真软件,建立了模拟深海工况下液压锁及系统的模型,通过模拟,分析在不同深海环境压力下,稳态液动力、油液温度、阀芯锥角半角等重要参数对阀芯前后压差和位移的影响。仿真结果表明:其阀芯位移与压差都随深海环境压力的增大而增大,且考虑稳态液动力时阀芯前后的压差,比不考虑时大0.25 MPa;油液温度在3℃,压差增大量明显大于50℃及位移变化在3℃时逐渐趋于平缓,在50℃时逐渐加剧,最大分别为0.740 mm和0.985 mm;阀芯锥角半角在45°时压差最小,相比30°和60°时均小于超过0.15 MPa,且阀芯位移最大,故深海液压锁优先考虑将阀芯锥阀半角设计为45°。为深海液压锁设计及后续参数优化提供了一定的理论指导。 展开更多
关键词 深海工况 液压锁 amesim仿真 特性分析
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基于MATLAB App Designer的数字岩心建模软件设计与开发
7
作者 左艳彤 邢兰昌 +1 位作者 贾宁洪 刘宝 《计算机测量与控制》 2026年第1期235-243,共9页
为解决现有商用数字岩心建模软件功能可扩展性弱、成本高等问题,文章基于MATLAB App Designer工具开发了一款集成化的数字岩心建模软件,该软件包括图像处理、图像分析和孔隙网络提取等三大功能模块;图像处理模块集成了中值滤波、高斯滤... 为解决现有商用数字岩心建模软件功能可扩展性弱、成本高等问题,文章基于MATLAB App Designer工具开发了一款集成化的数字岩心建模软件,该软件包括图像处理、图像分析和孔隙网络提取等三大功能模块;图像处理模块集成了中值滤波、高斯滤波、SUSAN平滑、图像锐化及阈值分割等多种图像处理算法;图像分析模块采用多平面切片与序列叠加方法、借助三维交互技术实现了岩心结构的三维可视化、切面展示与旋转浏览;孔隙网络提取模块采用最大球法提取孔隙网络,从而获取配位数、孔隙半径、孔隙体积等关键结构参数,利用直方图对结构参数分布进行统计分析;利用典型岩心样本对所开发的软件进行功能测试,结果表明:该软件功能集成度高、界面友好、操作简便,能够有效提升图像质量、对岩心图像进行三维可视化展示以及准确提取三维岩心的孔隙网络结构特征;软件具备良好的可扩展性和二次开发潜力,为后续开发数字岩心电学、声学、核磁共振等响应的数值仿真模块提供了前提。 展开更多
关键词 数字岩心 matlab App Designer 图像处理 图像分析 孔隙网络提取
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MATLAB在“传热学”教学仿真实验研究
8
作者 鲁军辉 徐荣吉 +1 位作者 孙方田 孙子乔 《科技风》 2026年第5期122-124,共3页
“传热学”是动力工程及工程热物理专业的重要基础课之一,课堂偏重于理论教学,学生的自主学习能力难以激发,实践能力有待提高,存在概念抽象难懂、基本现象和公式推导枯燥等问题。为提高“传热学”教学质量,提出基于MATLAB的传热学可视... “传热学”是动力工程及工程热物理专业的重要基础课之一,课堂偏重于理论教学,学生的自主学习能力难以激发,实践能力有待提高,存在概念抽象难懂、基本现象和公式推导枯燥等问题。为提高“传热学”教学质量,提出基于MATLAB的传热学可视化教学方法,通过图形界面对传热学中集中参数法、交叉流动换热器、维恩和普朗克公式进行计算演示,激发学生的学习主动性,增强学生理解并运用传热学中的基本公式和定律的能力。本研究的实施将为“传热学”教学改革提供新思路,对提升工程人才培养质量具有积极意义。 展开更多
关键词 传热学 matlab 模拟计算 传热规律
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基于AMESim的阀控液压蓄能系统优化设计与仿真
9
作者 付锐 郑凯 《机械制造与自动化》 2026年第1期192-196,共5页
以补偿传统液压系统压力损失,提高液压系统负载能力及稳定性为目标,设计一种能够改善液压系统压力损失的阀控液压蓄能系统。阐述传统阀控液压蓄能系统结构,建立其工作原理模型并进行仿真分析。利用比例阀、传感器设计一种具有PID控制环... 以补偿传统液压系统压力损失,提高液压系统负载能力及稳定性为目标,设计一种能够改善液压系统压力损失的阀控液压蓄能系统。阐述传统阀控液压蓄能系统结构,建立其工作原理模型并进行仿真分析。利用比例阀、传感器设计一种具有PID控制环节的自适应阀控液压蓄能系统。利用AMESim建立自适应阀控液压蓄能系统的仿真模型,并进行仿真实验。通过仿真结果的对比分析表明:在相同的工作压力下,自适应控制系统能对液压系统进行有效的压力损失补偿,保持工作系统的负载能力。 展开更多
关键词 液压系统 蓄能器 压力损失 amesim
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基于AMESim的冲击载荷下液压支架承载系统优化设计
10
作者 王亚楠 郑凯 《机械制造与自动化》 2026年第1期182-186,共5页
以提高液压支架抵抗冲击载荷的能力为目标,以单元型液压支架为研究对象,进行冲击载荷下液压支架承载系统优化设计。阐述单元型液压支架的基本结构与核心参数,并进行力学分析。利用AMESim软件绘制传统单元型液压支架的液压系统原理图,并... 以提高液压支架抵抗冲击载荷的能力为目标,以单元型液压支架为研究对象,进行冲击载荷下液压支架承载系统优化设计。阐述单元型液压支架的基本结构与核心参数,并进行力学分析。利用AMESim软件绘制传统单元型液压支架的液压系统原理图,并进行仿真分析。以传感器、电磁比例换向阀为硬件核心,通过PID控制系统的引入,对传统单元型液压支架的控制系统进行优化设计,并利用AMESim软件进行仿真分析。分析结果表明:PID控制系统的运用提高了液压组合支架抵抗冲击载荷的能力,可保证液压组合支架机构的持续与稳定运行。 展开更多
关键词 液压支架 控制系统 冲击载荷 amesim
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基于AMESim的起落架油气式缓冲器缓冲性能研究
11
作者 周金臻 张昌明 +2 位作者 张弦 盖展 段飞翔 《机电工程技术》 2026年第2期41-46,109,共7页
缓冲器是飞机起落架的关键部件,使用动力学仿真软件对飞机起落架缓冲器性能进行分析具有可视化高、操作灵活等优点。以单腔起落架油气式缓冲器为研究对象,利用AMESim软件对其进行缓冲性能研究。探究油液里的溶气问题,气蚀以及温度对缓... 缓冲器是飞机起落架的关键部件,使用动力学仿真软件对飞机起落架缓冲器性能进行分析具有可视化高、操作灵活等优点。以单腔起落架油气式缓冲器为研究对象,利用AMESim软件对其进行缓冲性能研究。探究油液里的溶气问题,气蚀以及温度对缓冲性能的影响。结果表明油液的溶气量在0~5%范围内含量越多,机体最大下沉位移越大,缓冲器的缓冲性能越差;当发生气蚀现象时,机身垂向加速度增大,发生严重颠簸;机体位移均方根值下降,机体触地可能性提高;轮胎垂向载荷增加,缓冲功能急剧下降,与正常机体位移相比,发生气蚀时机体最大下沉位移增大为正常的2~3倍,甚至出现负值;在-55~100℃范围,低温对缓冲器性能的影响远远大于高温,在极低的温度下,缓冲性能也会恶化,飞机的颠簸更加严重。仿真结果具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 起落架缓冲器 amesim 缓冲性能
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基于AMESim建模的航空发动机驱动泵故障仿真分析
12
作者 欧阳珏程 李艳军 《科学技术创新》 2026年第2期225-228,共4页
航空发动机驱动泵(EDP)是飞机液压系统的核心动力部件,其运行可靠性直接影响飞行安全。本文以斜盘式轴向柱塞泵为研究载体,依托AMESim软件构建EDP系统多物理场仿真模型,结合故障统计数据筛选出6类典型故障,进而开展故障机理分析与仿真... 航空发动机驱动泵(EDP)是飞机液压系统的核心动力部件,其运行可靠性直接影响飞行安全。本文以斜盘式轴向柱塞泵为研究载体,依托AMESim软件构建EDP系统多物理场仿真模型,结合故障统计数据筛选出6类典型故障,进而开展故障机理分析与仿真注入试验。研究结果显示,该模型能够精准刻画不同故障状态下的压力、流量特性,可为EDP故障诊断工作提供理论依据与数据支撑。 展开更多
关键词 EDP amesim仿真 输出流量分析 输出压力分析
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基于AMESim和ADAMS的矿用管路安装车工作臂联合仿真分析
13
作者 樊浩 周海 王士伟 《液压气动与密封》 2026年第2期69-75,共7页
矿用管路安装车是一种用于煤矿井下的管道辅助安装设备。为研究管路安装车工作臂在抓举管路过程中液压系统的动态特性,在分析工作臂的工作原理和工作要求的基础上,基于AMESim和ADAMS软件建立工作臂的机液联合仿真分析模型,设定工作臂的... 矿用管路安装车是一种用于煤矿井下的管道辅助安装设备。为研究管路安装车工作臂在抓举管路过程中液压系统的动态特性,在分析工作臂的工作原理和工作要求的基础上,基于AMESim和ADAMS软件建立工作臂的机液联合仿真分析模型,设定工作臂的仿真工况,采用PID位移反馈控制,分析负载敏感控制系统的优势。仿真结果表明:工作臂各液压缸位移响应很好地跟踪PID控制信号,液压系统动态特性变化稳定连续,满足管路安装车工作要求。 展开更多
关键词 矿用管路安装车 液压系统 amesim ADAMS 联合仿真
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基于AMESim的电磁阀式减振器参数优化研究
14
作者 王双虎 屈小贞 《汽车工程师》 2026年第3期38-42,共5页
为改善减振器的阻尼特性使其更易满足实际需求,对减振器结构参数进行了优化分析。以外置电磁阀式减振器为研究对象,分析了其结构和工作原理;基于阻尼力产生机理在AMESim中建立减振器仿真模型,对比台架试验结果,验证了模型的准确性;利用A... 为改善减振器的阻尼特性使其更易满足实际需求,对减振器结构参数进行了优化分析。以外置电磁阀式减振器为研究对象,分析了其结构和工作原理;基于阻尼力产生机理在AMESim中建立减振器仿真模型,对比台架试验结果,验证了模型的准确性;利用AMESim中的试验设计(DOE)模块,获得结构参数对阻尼力的影响程度,选取对阻尼力影响较大的参数,利用优化模块,以目标阻尼力曲线为目标进行结构参数优化。仿真结果表明:优化后最大复原阻尼力提升了34.61%,最大压缩阻尼力提升了9.67%;优化后的阻尼特性曲线更贴合目标曲线,结构参数更符合实际工程需求。 展开更多
关键词 amesim 电磁阀式减振器 DOE分析 结构参数优化
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基于MATLAB的碟形弹簧内锥角数值计算
15
作者 宋志鹏 何剑春 《内燃机与配件》 2026年第3期32-34,共3页
碟形弹簧具有承载力高、刚度适宜、缓冲和减震能力强的优点,在汽车、机械领域应用广泛。碟形弹簧内锥角是其几何设计与性能分析中的关键参数,本文基于MATLAB平台分别实现了牛顿迭代法与Halley改进牛顿法两种数值求解算法。通过实际算例... 碟形弹簧具有承载力高、刚度适宜、缓冲和减震能力强的优点,在汽车、机械领域应用广泛。碟形弹簧内锥角是其几何设计与性能分析中的关键参数,本文基于MATLAB平台分别实现了牛顿迭代法与Halley改进牛顿法两种数值求解算法。通过实际算例对比两种方法在迭代次数与残差衰减速度方面的差异,结果表明,在保持计算精度的前提下,Halley法较牛顿迭代法具有更快的收敛速度,迭代次数可减少约1/3。 展开更多
关键词 碟形弹簧 内锥角 牛顿迭代法 Halley法 matlab
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MATLAB在电气类课程中的应用
16
作者 冯俊惠 杨威 +2 位作者 张雪莉 韩小平 孙瑞娟 《科技与创新》 2026年第4期225-229,共5页
为培养电气类专业学生的系统性思维并提升其知识综合应用能力,将MATLAB融入电气类专业各课程的教学与实践环节。借助MATLAB编程及Simulink仿真技术,成功解决了“数字电子技术”课程中的3线-8线译码器设计、“自动控制原理”课程中的线... 为培养电气类专业学生的系统性思维并提升其知识综合应用能力,将MATLAB融入电气类专业各课程的教学与实践环节。借助MATLAB编程及Simulink仿真技术,成功解决了“数字电子技术”课程中的3线-8线译码器设计、“自动控制原理”课程中的线性控制系统频域分析、“电机与拖动”课程中的三相异步电动机直接起动仿真、“信号与系统”课程中的复指数序列时域分析以及“电力电子技术”课程中的降压斩波电路仿真等问题。MATLAB与电气类课程的有机结合能够有效激发学生的学习热情,培养其系统学习、综合分析及解决问题的能力。 展开更多
关键词 matlab 电气类课程 教学 SIMULINK
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基于MATLAB的牛顿环图样仿真设计
17
作者 管青汶 陈贵宾 边心田 《应用物理》 2026年第1期1-12,共12页
本文针对传统牛顿环实验中透镜类型单一,难以满足学生快速观察不同透镜干涉图样的需求,提出一种结合多种透镜的干涉图样仿真系统。基于等厚干涉理论,采用MATLAB GUI构建交互式仿真平台,通过调节入射光波长、透镜结构(例如曲率半径、圆... 本文针对传统牛顿环实验中透镜类型单一,难以满足学生快速观察不同透镜干涉图样的需求,提出一种结合多种透镜的干涉图样仿真系统。基于等厚干涉理论,采用MATLAB GUI构建交互式仿真平台,通过调节入射光波长、透镜结构(例如曲率半径、圆锥角、非球面系数)等多种参数,准确生成不同类型透镜的交互式仿真干涉图样,为研究者学习和教学研究提供了便利。 展开更多
关键词 牛顿环 类牛顿环 等厚干涉 matlab仿真
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基于Matlab的电力电缆三相短路故障仿真分析研究
18
作者 杨旭 邢光兵 陈莉 《电力设备管理》 2026年第3期188-190,共3页
为深入研究电力电缆三相短路这一极端故障对系统的危害,本文借助MATLAB仿真平台,重点分析了故障发生时的电流与电压特性。研究表明,三相短路会瞬间产生巨大的冲击电流,其峰值可达额定值的数倍,并同时引发母线电压的严重跌落。通过对电... 为深入研究电力电缆三相短路这一极端故障对系统的危害,本文借助MATLAB仿真平台,重点分析了故障发生时的电流与电压特性。研究表明,三相短路会瞬间产生巨大的冲击电流,其峰值可达额定值的数倍,并同时引发母线电压的严重跌落。通过对电流热效应与电压暂态过程的量化评估,本文揭示了此类故障对系统动、热稳定性的具体威胁机制。所得结论旨在为继电保护的灵敏整定与系统抗冲击能力的提升,提供直接的理论与数据依据。 展开更多
关键词 电力电缆 三相短路故障 matlab 仿真分析
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基于HFSS与MATLAB的阵列天线设计与仿真
19
作者 梁明宇 孙如英 韩荣苍 《无线互联科技》 2026年第4期51-55,共5页
文章提出了一种基于HFSS与MATLAB联合仿真的阵列天线设计方法,用于计算微带阵列天线辐射方向图和阵列天线综合结果的验证。面向切比雪夫低副瓣微带天线阵和平顶波束微带天线阵的应用背景,设计案例均采用了宽带微带天线作为阵元并通过HFS... 文章提出了一种基于HFSS与MATLAB联合仿真的阵列天线设计方法,用于计算微带阵列天线辐射方向图和阵列天线综合结果的验证。面向切比雪夫低副瓣微带天线阵和平顶波束微带天线阵的应用背景,设计案例均采用了宽带微带天线作为阵元并通过HFSS计算阵元的辐射方向图。文章根据方向图相乘原理使用MATLAB计算阵列天线方向图并实现了阵列天线辐射方向图的可视化。 展开更多
关键词 阵列天线 辐射方向图 HFSS matlab
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AI驱动下Matlab软件在课程教学中的应用——以概率论与数理统计课程为例
20
作者 杨忠菲 邱罗 +2 位作者 吴超 徐思 毛鹏程 《数字通信世界》 2026年第2期118-120,共3页
概率论与数理统计课程是为非数学专业开设的一门重要的通识教育基础必修课程。但由于其理论抽象、概念繁多,学生的学习兴趣普遍较低。在教学过程中,合理利用人工智能(AI)和Matlab软件,可以有效降低课程内容的抽象性,提升课程教学质量,... 概率论与数理统计课程是为非数学专业开设的一门重要的通识教育基础必修课程。但由于其理论抽象、概念繁多,学生的学习兴趣普遍较低。在教学过程中,合理利用人工智能(AI)和Matlab软件,可以有效降低课程内容的抽象性,提升课程教学质量,培养学生的自主探索能力和创造性思维,增进对数学文化的理解。这为培养学生自主学习理念提供了新的突破口。 展开更多
关键词 AI matlab 概率论 数理统计 自主学习
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