基于Mahony与自适CKF的多传感器姿态解算算法

1

作者 乔美英 杜衡 +1 位作者 韩昊天 邱运强 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第3期136-145,共10页

在微机电系统(MEMS)惯性测量器件的应用中,研究有效的多传感器数据融合算法是提高姿态解算精度和抗干扰能力的关键技术之一。针对载体姿态解算精度低和磁力计易受磁干扰的挑战,提出了一种结合Mahony滤波和容积卡尔曼滤波的姿态解算算法... 在微机电系统(MEMS)惯性测量器件的应用中,研究有效的多传感器数据融合算法是提高姿态解算精度和抗干扰能力的关键技术之一。针对载体姿态解算精度低和磁力计易受磁干扰的挑战,提出了一种结合Mahony滤波和容积卡尔曼滤波的姿态解算算法。首先,利用磁力计和加速度计的信息构建误差修正量,对陀螺仪数据进行修正。同时,通过关键帧技术对受到磁干扰的数据进行主动补偿。修正后得到的初步姿态四元数被用作构建容积卡尔曼滤波的状态信息。接下来,使用磁力计和加速度计解算得到的姿态作为观测信息,并通过磁力计数据的残差信息建立自适应量测噪声协方差矩阵,以减小磁干扰对姿态解算的影响。车载实验结果表明,该算法显著提高了姿态解算的精度。与传统方法相比,横滚角、俯仰角和航向角的精度分别提升了45.3%、50.2%和32.8%。因此,所提算法在抑制陀螺仪漂移和抵抗磁干扰方面表现出良好的性能。 展开更多

关键词 mahony互补滤波 容积卡尔曼滤波 姿态解算

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基于Mahony互补滤波的组合惯导姿态解算方法

2

作者 侯俊剑 赵世刚 钟玉东 《无线互联科技》 2025年第10期96-101,共6页

针对车辆行驶在城市、峡谷等路况下,常会遇到全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)定位精度失准导致车身姿态发生漂移的问题,文章提出了一种基于Mahony互补滤波解算和GNSS数据通过Kalman滤波相结合的组合惯导姿... 针对车辆行驶在城市、峡谷等路况下,常会遇到全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)定位精度失准导致车身姿态发生漂移的问题,文章提出了一种基于Mahony互补滤波解算和GNSS数据通过Kalman滤波相结合的组合惯导姿态解算方法。该方法以Mahony互补滤波解算方法为基础,通过调节PI控制器参数达到对姿态角的正确解算;再使用Kalman滤波将解算结果与GNSS测量数据相结合,达到以GNSS数据修正姿态解算结果的目的,从而使姿态解算结果具有更好的稳定性和准确性。实验结果表明,该方法相较于传统的Mahony解算方法较大地提升了姿态角的解算精度。文章提出的方法对车辆的实时姿态解算具有重要的工程价值,能够提高车辆在城市、峡谷、立交桥及隧道当中的姿态解算精度。 展开更多

关键词 mahony互补滤波 KALMAN滤波 姿态解算 GNSS数据 数据融合

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Benjamin-Bona-Mahony方程的有限差分近似解 被引量：11

3

作者 李胜坤 冯民富 李珊 《四川师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2003年第4期363-365,共3页

使用Crank Nicolson有限差分方法来离散Benjamin Bona Mahony方程,得到其数值解的存在性和唯一性.同时证明了这种格式的收敛性并且得到了较好的误差估计.

关键词 Benjamin—Bona—mahony方程 有限差分格式 收敛性 误差估计

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基于Mahony与改进Kalman融合的姿态解算方法 被引量：13

4

作者 刘春 何敏 戴雷 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2022年第9期64-71,共8页

获得精确的载体姿态信息是提高载体导航定位的关键。针对加速运动会产生非重力加速度干扰,而传统滤波算法无法解决其导致的精度下降的问题,提出一种基于Mahony和改进Kalman融合的姿态解算方法。首先采用惯性测量传感器所得数据进行Mahon... 获得精确的载体姿态信息是提高载体导航定位的关键。针对加速运动会产生非重力加速度干扰,而传统滤波算法无法解决其导致的精度下降的问题,提出一种基于Mahony和改进Kalman融合的姿态解算方法。首先采用惯性测量传感器所得数据进行Mahony解算,将其结果作为改进Kalman的量测信息;其次通过陀螺仪解算,将其结果作为改进Kalman的状态信息实现姿态解算。实验结果表明,本文所提出的方法相较于传统方法,解算精度提高一个数量级以上,能有效地抑制漂移误差高频噪声,大幅提升了载体姿态角解算精度,且具有良好的收敛性。 展开更多

关键词 姿态角解算 卡尔曼滤波 mahony滤波器 数据融合 自适应sage窗口

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基于Mahony-EKF的无人机姿态解算算法 被引量：34

5

作者 储开斌 赵爽 冯成涛 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2020年第12期12-18,共7页

针对微惯性测量单元精度低和传统姿态解算方法误差较大,提出一种Mahony和扩展卡尔曼滤波(EKF)融合的姿态解算算法。首先通过Mahony滤波器融合陀螺仪、加速度计和磁力计数据,解算得到初步姿态四元数。再以Mahony滤波器的姿态四元数作为EK... 针对微惯性测量单元精度低和传统姿态解算方法误差较大,提出一种Mahony和扩展卡尔曼滤波(EKF)融合的姿态解算算法。首先通过Mahony滤波器融合陀螺仪、加速度计和磁力计数据,解算得到初步姿态四元数。再以Mahony滤波器的姿态四元数作为EKF的量测值,根据非重力加速度的大小,自适应正相关调节量测噪声协方差矩阵;根据陀螺仪测量的角速度信息建立EKF状态方程。最终经过EKF滤波后,获取无人机姿态的估计。经过仿真实验验证,融合算法解算静态姿态角误差小于0.1°,解算动态姿态角误差小于1°,均优于互补滤波算法和改进EKF算法。融合算法能有效抑制陀螺仪漂移误差,滤除加速度计测量值混有的高频噪声和抑制非重力加速度的干扰,提高姿态解算精度。 展开更多

关键词 无人机 卡尔曼滤波 mahony滤波器 姿态解算 数据融合 惯性测量单元

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推广的Benjamin-Bona-Mahony方程解的衰减估计

6

作者 姚晓霞 从志坚 《云南民族大学学报（自然科学版）》 CAS 2009年第3期211-212,共2页

研究了推广的Benjamin-Bona-Mahony方程解的初值问题,得到了关于解的衰减估计.

关键词 推广的Benjamin—Bona—mahony方程 衰减估计

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基于Mahony-EKF算法的手臂运动姿态测量系统 被引量：5

7

作者 王怡苗 夏振华 《国外电子测量技术》 2024年第2期123-130,共8页

针对传统姿态解算方法效率迟缓、精度低下及稳定性差等问题,提出一种基于Mahony和扩展卡尔曼(EKF)相融合的算法,并开发出一种新型人体手臂姿态测量系统。首先,通过STM32微处理器采集MEMS传感器测得的数据,借助Mahony滤波器解算加速度计... 针对传统姿态解算方法效率迟缓、精度低下及稳定性差等问题,提出一种基于Mahony和扩展卡尔曼(EKF)相融合的算法,并开发出一种新型人体手臂姿态测量系统。首先,通过STM32微处理器采集MEMS传感器测得的数据,借助Mahony滤波器解算加速度计、磁力计和陀螺仪的数据,以此得到初步姿态四元数。其次,将初步姿态四元数作为EKF量测值,依据非重力加速度调节量测噪声协方差矩阵。然后,根据陀螺仪测得的角速度信息建立EKF状态方程,通过EKF滤波更新状态,获取解算融合后的手臂姿态数据。最后,将数据发送到上位机,通过上位机软件实时监测姿态角数据,再构建三维模型实时还原手臂的运动状态。经实验验证,应用EKF算法矫正Mahony滤波解算出的姿态数据,不仅可以使误差减小到0.5°、消除超调量和降低噪声干扰,还能有效克服传统姿态解算方法中需要大量数据集和计算时间长问题,从而抑制了随机波动,提高姿态解算精度。 展开更多

关键词 MEMS EKF mahony 融合算法 姿态测量

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基于Mahony滤波器和PID控制器的四旋翼飞行器姿态控制 被引量：6

8

作者 黄坡 马艳 杨万扣 《电脑知识与技术》 2014年第3期1611-1617,共7页

四旋翼飞行器由于其简单的气动布局和复杂的动力学模型在控制领域引起了研究热潮，姿态估计与控制器设计一直是实现四旋翼飞行器稳定飞行的难点。为实现精确的四旋翼飞行器姿态估计，首先分析了IMU传感器示值组成和误差存在的原因，然... 四旋翼飞行器由于其简单的气动布局和复杂的动力学模型在控制领域引起了研究热潮，姿态估计与控制器设计一直是实现四旋翼飞行器稳定飞行的难点。为实现精确的四旋翼飞行器姿态估计，首先分析了IMU传感器示值组成和误差存在的原因，然后在方向余弦矩阵（DCM）和重正交化的基础上，具体给出了Mahony滤波器的实现流程。通过与扩展卡尔曼滤波器对比表明，该算法不仅能保证很高的姿态估计精度，而且计算时间小于扩展卡尔曼滤波器，有助于提高系统姿态估计的实时性。结合Mahony滤波后的姿态信息，采用嵌套PI-PID控制策略设计了控制器。最后，将姿态估计算法和控制算法应用到实验平台上，可以实现四旋翼飞行器悬停和角度跟踪功能。 展开更多

关键词 四旋翼飞行器 mahony滤波器 姿态估计 DCM 嵌套PI—PID控制器

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基于Mahony滤波和EKF融合的姿态解算方法 被引量：6

9

作者 朱鹏 陈威平 +3 位作者 石颖 何林彬 谢文武 余超 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第12期160-163,168,共5页

随着微机电系统(MEMS)的发展,基于惯性测量单元(IMU)的捷联式惯性导航系统(SINS)成为了行人导航的理想选择。针对SINS定位精度低、器件噪声大的问题,提出一种改进的Mahony滤波器和扩展卡尔曼滤波(EKF)相结合的姿态解算算法。首先,该算... 随着微机电系统(MEMS)的发展,基于惯性测量单元(IMU)的捷联式惯性导航系统(SINS)成为了行人导航的理想选择。针对SINS定位精度低、器件噪声大的问题,提出一种改进的Mahony滤波器和扩展卡尔曼滤波(EKF)相结合的姿态解算算法。首先,该算法基于SINS误差量建立模型;再以Mahony滤波加速度与捷联惯导姿态解算加速度之差作为系统的观测量;最后,应用EKF融合陀螺仪、加速度计的测量数据得到定位结果。实验结果表明,在不同的运动状态下,与EKF和Mahony滤波器相比,平均定位误差分别降低了73.27%和65.76%以上,该融合算法能有效估计行人姿态,减少航向漂移,提高定位精度。 展开更多

关键词 mahony滤波 姿态估计 扩展卡尔曼滤波 数据融合 惯性导航

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Benjamin-Bona-Mahony方程指数吸引子的存在性 被引量：2

10

作者 罗旭东 马巧珍 《数学物理学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2018年第5期941-953,共13页

该文讨论3维的Benjamin-Bona-Mahony方程在自治和非自治两种情况下指数吸引子的存在性,推广和改进了已有的一些结果.

关键词 Benjamin—Bona—mahony方程 加强的平坦性条件 LIPSCHITZ连续 指数吸引子

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基于IMU和Mahony算法的人体手臂关节角度姿态测量系统研究 被引量：1

11

作者 杨光耀 夏振华 +2 位作者 肖一帆 杨泽瑞 吕元 《电脑知识与技术》 2023年第5期111-114,共4页

针对IMU测量精度低和传统姿态解算方法误差较大的问题,提出一种基于Mahony姿态解算算法的人体手臂关节角度姿态测量系统。首先通过Mahony算法融合陀螺仪和加速度计数据,解算得到初步姿态四元数。接着通过磁力计对陀螺仪进行修正,然后将... 针对IMU测量精度低和传统姿态解算方法误差较大的问题,提出一种基于Mahony姿态解算算法的人体手臂关节角度姿态测量系统。首先通过Mahony算法融合陀螺仪和加速度计数据,解算得到初步姿态四元数。接着通过磁力计对陀螺仪进行修正,然后将四元数转化为欧拉角,最终获取手臂关节姿态的估计,并通过上位机软件达到实时监测和手臂跟踪模拟的效果。经过实验验证,Mahony算法解算静态姿态角误差±0.5°,解算动态姿态角误差±1°,能有效抑制陀螺仪漂移误差,滤除加速度计测量值混有的高频噪声和抑制非重力加速度的干扰,能有效提高姿态解算精度。 展开更多

关键词 IMU 手臂关节测量 mahony算法 跟踪模拟

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基于Mahony与误差状态卡尔曼滤波融合的姿态解算方法 被引量：6

12

作者 付铭 石豪东 刘银华 《自动化与仪器仪表》 2024年第3期35-40,45,共7页

针对惯性测量单元(IMU)精度较低的问题以及传统姿态解算算法误差较大的缺点,提出了一种基于IMU的融合Mahony滤波与误差状态卡尔曼滤波(ESKF)的姿态解算方法。为降低因非重力加速度及磁干扰所带来的误差,根据加速度计和磁力计的置信度设... 针对惯性测量单元(IMU)精度较低的问题以及传统姿态解算算法误差较大的缺点,提出了一种基于IMU的融合Mahony滤波与误差状态卡尔曼滤波(ESKF)的姿态解算方法。为降低因非重力加速度及磁干扰所带来的误差,根据加速度计和磁力计的置信度设计两个不同的自适应PI控制器改进Mahony算法,IMU测量数据经其解算,作为ESKF的量测值。ESKF将真实状态定义为名义状态与误差状态的组合,间接完成对系统状态的估计。因误差量为小量,所以误差状态线性化时的误差更小,雅克比矩阵的计算更简单。经实验验证,相较于传统姿态解算算法,融合算法能有效减少高频噪声、数据漂移带来的误差,提高姿态解算精度。 展开更多

关键词 姿态解算 mahony滤波器 误差状态 卡尔曼滤波 数据融合

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基于Mahony滤波算法的姿态解算与应用研究 被引量：9

13

作者 徐恩松 陆文华 +2 位作者 刘云飞 李宝磊 冯旺 《智能计算机与应用》 2019年第5期80-83,共4页

针对多旋翼无人机自驾仪在某一特定的飞行路径中,飞行控制系统中存在姿态信息的实时获取和精确解算误差较大问题,文章介绍了四旋翼飞行器姿态解算常用四元数法姿态解算方法与互补滤波融合算法原理,并研究了影响姿态解算的重要参数(比例... 针对多旋翼无人机自驾仪在某一特定的飞行路径中,飞行控制系统中存在姿态信息的实时获取和精确解算误差较大问题,文章介绍了四旋翼飞行器姿态解算常用四元数法姿态解算方法与互补滤波融合算法原理,并研究了影响姿态解算的重要参数(比例系数Kp)的最佳取值。通过对Mahony算法给予改进,最后在Matlab仿真试验和Mission Planner地面站软件的测试下,比较不同的姿态解算结果,调试得出最佳的比例系数Kp值,得到了更好的姿态解算结果。四旋翼飞行器姿态信息的准确性直接影响飞行器的飞行控制效果,实验结果表明,Mahony自适应互补滤波算法滤波效果良好,可以有效降低低成本IUM系统的误差累加,可以在实际应用中得到较高的姿态精度,对飞行器的控制研究具有一定的参考价值与指导意义。 展开更多

关键词 姿态解算 比例系数Kp mahony算法 MATLAB仿真

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基于DSP和Mahony滤波无人机姿态角解算

14

作者 张文青 杨淳淳 张宁远 《软件》 2024年第11期118-120,共3页

针对多旋翼无人机在某一特定的飞行路径中,飞行控制系统对于姿态信息的实时获取和精确解算存在较大误差的问题,本文以双核DSP芯片作为控制核心,运用Mahony滤波算法,获得了比较高的姿态角解算精度。

关键词 无人机 DSP mahony 滤波算法 姿态角

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基于Mahony算法的游泳运动姿态测量快速对准算法 被引量：3

15

作者 于向怀 向政 孟祥涛 《导航与控制》 2021年第3期17-25,共9页

在游泳运动姿态测量中,由于水对各种信号的吸收以及折射问题,依赖外部信息的传感器不能准确提供信息,而惯性技术由于不依赖外部信息,适合应用于游泳运动姿态测量领域。惯性姿态测量需要初始对准技术提供初值,从而计算得到游泳运动过程... 在游泳运动姿态测量中,由于水对各种信号的吸收以及折射问题,依赖外部信息的传感器不能准确提供信息,而惯性技术由于不依赖外部信息,适合应用于游泳运动姿态测量领域。惯性姿态测量需要初始对准技术提供初值,从而计算得到游泳运动过程中的姿态。而游泳运动员起跳时间不确定,传统的初始对准算法需要较长时间才能得到一个较高精度的结果。针对这一问题,提出了采用Mahony算法进行快速对准的方法,使用MEMS九轴惯性测量单元进行信息采集,通过角速度信息计算姿态角,加速度信息修正水平姿态角,磁场强度信息修正偏航角,使用互补滤波方法对多源信息进行融合,从而快速得到惯性姿态测量的初值。实验室实验验证了姿态角水平精度可以在3s内达到角分级别,满足了游泳运动的需求,在实际运动场景下的测试也验证了算法的可行性。 展开更多

关键词 游泳运动 初始对准 mahony互补滤波 九轴惯性测量单元

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基于全局补偿的IMU阵列姿态融合方法

16

作者 杨在柱 管练武 +2 位作者 李玺 杨明 从晓丹 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第S1期108-113,共6页

为了解决传统惯性测量单元(IMU)阵列IMU层级融合算法易受安装误差影响、姿态解算层级融合算法计算复杂度高的问题,提出了一种基于全局补偿值共享的IMU阵列姿态解算方法。首先对IMU数据进行预处理与加权融合,然后计算全局误差补偿值并反... 为了解决传统惯性测量单元(IMU)阵列IMU层级融合算法易受安装误差影响、姿态解算层级融合算法计算复杂度高的问题,提出了一种基于全局补偿值共享的IMU阵列姿态解算方法。首先对IMU数据进行预处理与加权融合,然后计算全局误差补偿值并反馈至各IMU,最后加权融合每个IMU解算出的姿态数据得到最终输出。实验结果表明,在三种不同的运动状态下,本文算法解算出的俯仰角与横滚角的均方根误差相较于单个IMU降低了1~2倍,计算时间仅为0.077 ms,显著优于姿态解算层级融合算法。该方法为动态场景中IMU阵列的姿态估计提供了一种高效、鲁棒的解决方案。 展开更多

关键词 惯性测量单元阵列 姿态解算 自适应mahony 全局补偿值共享 高效计算

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基于RT-Thread的自平衡自行车系统

17

作者 陈欣然 董玉华 +1 位作者 薛严冰 冯冲 《大连民族大学学报》 2025年第3期209-215,共7页

针对裸机模式下开发的自平衡自行车控制系统实时性差、开发周期长、缺乏可移植性等问题,设计了基于RT-Thread的自平衡自行车控制系统。系统以STM32F407为主控芯片,移植RT-Thread对系统软硬件资源进行分配管理,利用RT-Thread线程调度和... 针对裸机模式下开发的自平衡自行车控制系统实时性差、开发周期长、缺乏可移植性等问题,设计了基于RT-Thread的自平衡自行车控制系统。系统以STM32F407为主控芯片,移植RT-Thread对系统软硬件资源进行分配管理,利用RT-Thread线程调度和通信机制实现高实时性控制,同时设计调试辅助系统缩短系统开发周期。实验结果表明:车身在5°的初始状态下起摆可在2.15 s内回正至0°,静止状态车体摆幅在±0.4°,运动状态下车体摆幅不超过±3°,系统线程切换和线程抢占时间最大为10.1μs和12μs,证明该系统平衡控制稳定可靠,实时响应性能较高。 展开更多

关键词 RT-THREAD 串级PID mahony互补滤波 微信小程序 OneNET

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基于MEMS微惯性器件的姿态测量单元设计与测试 被引量：11

18

作者 赵世亮 李仰军 《电子器件》 CAS 北大核心 2019年第6期1487-1491,共5页

MEMS惯组具有体积小、价格低、易于集成等优点,已被广泛应用于各个领域。为提高MEMS姿态解算精度,采用Mahony互补滤波方法设计了MEMS惯性组件。Mahony互补滤波器将陀螺仪解算的高频姿态信号和加速度计-磁强计解算的低频姿态信号进行融合... MEMS惯组具有体积小、价格低、易于集成等优点,已被广泛应用于各个领域。为提高MEMS姿态解算精度,采用Mahony互补滤波方法设计了MEMS惯性组件。Mahony互补滤波器将陀螺仪解算的高频姿态信号和加速度计-磁强计解算的低频姿态信号进行融合,提高测量精度。介绍了MEMS惯组硬件、软件、算法设计及无磁转台测试。无磁转台静态测量下的俯仰角精度0.51°;横滚角精度0.5°;航向角精度1.1°。 展开更多

关键词 惯性姿态测量 mahony互补滤波器 无磁转台 MEMS

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智能火灾侦查监测四旋翼飞行器的设计研究

19

作者 刘永涛 蒋迪 +1 位作者 刘佳 黎冠 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2020年第5期666-670,共5页

研究四轴飞行器的飞控原理,建立了四元数运动学微分方程,通过一阶龙格库塔法对其进行了求解,利用实时四元数反转欧拉角代表飞行姿态信息,方便姿态过程控制;通过惯性传感器MPU9250采集实时姿态数据,采用Mahony互补滤波算法融合得到实际... 研究四轴飞行器的飞控原理,建立了四元数运动学微分方程,通过一阶龙格库塔法对其进行了求解,利用实时四元数反转欧拉角代表飞行姿态信息,方便姿态过程控制;通过惯性传感器MPU9250采集实时姿态数据,采用Mahony互补滤波算法融合得到实际飞行姿态;通过串级PID控制算法,实现了对微型四轴飞行器的飞行控制。利用Matlab软件对串级PID进行了仿真调参,并在STM32F411为主控的飞行器上对角速度内环和欧拉角外环进行了实际调试。飞行器配备智能火焰识别摄像头,可以在区域搜索和监测时自动锁定火灾重点区域,提高侦查效率。 展开更多

关键词 火灾 侦查监测 飞行器 四元数法 mahony互补滤波 龙格库塔法

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非线性偏微分方程的精确行波解 被引量：6

20

作者 王书敏 薛瑞梅 姚若侠 《计算机技术与发展》 2019年第2期101-105,共5页

计算机科学是研究信息与计算的理论基础以及它们在计算机系统中如何实现和应用的学科。非线性科学是研究自然界中非线性问题的共性。计算机代数系统出现后,人们开始用计算机进行符号计算和自动推理,科学家们对非线性问题的研究也一直与... 计算机科学是研究信息与计算的理论基础以及它们在计算机系统中如何实现和应用的学科。非线性科学是研究自然界中非线性问题的共性。计算机代数系统出现后,人们开始用计算机进行符号计算和自动推理,科学家们对非线性问题的研究也一直与计算机科学的发展息息相关。在数学和物理学领域,人们习惯用方程来描述客观事物的运动规律。非线性偏微分方程是可以描述客观事物非线性演化过程的数学物理方程,但是数学上几乎不存在通用的方法求解此类方程。文中采用辅助函数法求解非线性Benjamin-Bona-Mahonye方程的精确行波解。借助符号计算系统Maple,通过修正辅助函数法中参数m的取值范围,获得并比较了方程行波解在数量和形式上的变化。研究结果表明,修正后的辅助函数法能够获得形式更为丰富的行波解。 展开更多

关键词 计算机科学 计算机代数系统 辅助函数法 Benjamin-Bona-mahonye方程

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