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INS/光流/磁强计组合导航在小型无人机中的应用 被引量:6
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作者 化雪荟 陈大力 《电子器件》 CAS 北大核心 2017年第6期1414-1420,共7页
由于低成本的惯性导航系统存在较为严重的漂移,小型无人机在使用其导航时,往往会出现较大的误差。针对这一问题,提出了一种INS/光流/磁强计组合导航方案:基于扩展卡尔曼滤波,将INS与光流数据融合,估计无人机的速度和位置。当无人机静止... 由于低成本的惯性导航系统存在较为严重的漂移,小型无人机在使用其导航时,往往会出现较大的误差。针对这一问题,提出了一种INS/光流/磁强计组合导航方案:基于扩展卡尔曼滤波,将INS与光流数据融合,估计无人机的速度和位置。当无人机静止或匀速运动时,将陀螺仪与加速计、磁强计的数据融合,估计无人机的姿态;当无人机加速或减速时,用陀螺仪估计无人机的姿态。利用无人机飞行数据对本文所提出的组合导航方案进行了验证,验证结果表明,该方案有效的减少导航时的速度、位置和姿态的误差,提高导航精度。 展开更多
关键词 小型无人机 惯性导航 光流传感器 磁强计 扩展卡尔曼滤波
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代码混淆算法有效性评估 被引量:33
2
作者 赵玉洁 汤战勇 +2 位作者 王妮 房鼎益 顾元祥 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期700-711,共12页
代码混淆是一种能够有效增加攻击者逆向分析和攻击代价的软件保护技术.然而,混淆算法的有效性评价和验证是代码混淆研究中亟待解决的重要问题.目前,对代码混淆有效性的研究大都是基于软件复杂性度量的,然而代码混淆作为一种保护软件安... 代码混淆是一种能够有效增加攻击者逆向分析和攻击代价的软件保护技术.然而,混淆算法的有效性评价和验证是代码混淆研究中亟待解决的重要问题.目前,对代码混淆有效性的研究大都是基于软件复杂性度量的,然而代码混淆作为一种保护软件安全的技术,更需要从逆向攻击的角度进行评估.将面向逆向工程的思想引入到代码混淆算法评估中,通过理论证明和具体实验验证了其可行性.该评估方法能够为混淆算法提供有效证明,并对判别和选择代码混淆算法具有指导意义,同时也有助于寻求更有效的代码混淆方法. 展开更多
关键词 代码混淆 逆向工程 评估 IDA插件 平展控制流
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叶轮流速系数对泵正反转性能参数比的影响 被引量:2
3
作者 王晓晖 杨军虎 +2 位作者 夏正廷 苗森春 史凤霞 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期495-502,共8页
为研究叶轮流速系数对离心泵反转作液力透平(PAT)泵工况和透平工况水力性能参数比的影响,采用renormalization group(RNG)k-ε湍流模型,通过计算流体动力学软件CFX计算了比转速为23~225的20个PAT叶轮单流道模型的流速系数,揭示了泵工... 为研究叶轮流速系数对离心泵反转作液力透平(PAT)泵工况和透平工况水力性能参数比的影响,采用renormalization group(RNG)k-ε湍流模型,通过计算流体动力学软件CFX计算了比转速为23~225的20个PAT叶轮单流道模型的流速系数,揭示了泵工况和透平工况流速系数的分布规律,建立了考虑流速系数的PAT泵工况与透平工况扬程比和流量比。结果表明:PAT透平工况叶轮流速系数大于泵工况。通过对不同比转速的6台工业PAT的外特性实验表明:与Stepanoff等提出的方法相比,考虑流速系数时PAT水力性能参数比与实验结果最为接近,其扬程比平均误差为5.38%,流量比平均误差为5.16%。该成果为PAT的选型设计和性能预测提供理论支撑。 展开更多
关键词 余压回收 离心泵 离心泵反转作液力透平 叶轮 流量 流速系数
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螺旋桨毂帽鳍水动力性能数值分析 被引量:18
4
作者 王超 黄胜 +1 位作者 常欣 郑建成 《船海工程》 2009年第6期20-24,共5页
为了预报毂帽鳍的水动力性能,采用计算流体力学软件对粘性流场中毂帽鳍的敞水性能进行计算研究。模拟某型毂帽鳍在不同进速系数下的推力系数、转矩系数、螺旋桨桨叶表面压力分布和桨毂表面速度矢量分布情况等。通过加鳍螺旋桨与母型桨... 为了预报毂帽鳍的水动力性能,采用计算流体力学软件对粘性流场中毂帽鳍的敞水性能进行计算研究。模拟某型毂帽鳍在不同进速系数下的推力系数、转矩系数、螺旋桨桨叶表面压力分布和桨毂表面速度矢量分布情况等。通过加鳍螺旋桨与母型桨相关计算结果的对比,得到:在低进速系数情况下,螺旋桨加鳍后使得推力系数上升、转矩系数下降,导致其效率有所增加;同时由于鳍的存在,改变了桨毂处水流的速度分布,使得原先围绕桨毂随螺旋桨方向旋转的水流沿着鳍向桨后运动而不在桨毂处汇集,从而减弱了桨毂涡流。 展开更多
关键词 桨毂帽鳍 敞水性能 粘性流场 数值模拟
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血清ES、VEGF水平和多囊卵巢综合征患者血清胰岛素及卵巢间质血流的相关性分析 被引量:8
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作者 张莉 《中国性科学》 2020年第2期78-81,共4页
目的探讨分析血清内皮抑素(endostatin,ES)、血管内皮生长因子(vascular endothelial growth factor,VEGF)水平和多囊卵巢综合征(polycystic ovarian syndrome,PCOS)患者血清胰岛素及卵巢间质血流的相关性。方法选取2016年8月至2018年3... 目的探讨分析血清内皮抑素(endostatin,ES)、血管内皮生长因子(vascular endothelial growth factor,VEGF)水平和多囊卵巢综合征(polycystic ovarian syndrome,PCOS)患者血清胰岛素及卵巢间质血流的相关性。方法选取2016年8月至2018年3月滕州市妇幼保健院诊治的85例PCOS患者作为研究对象。将这85例患者设为PCOS组,选择同期在滕州市妇幼保健院健康体检的60例健康女性作为对照组,检测两组受试者血清胰岛素水平、性激素水平、ES以及VEGF水平,并采用经阴道多普勒超声监测受试者卵巢间质血流,记录受试者搏动指数(pulse index,PI)以及阻力指数(resistance index,RI),分析ES以及VEGF水平与各指标相关性。结果 PCOS组患者黄体生成素(luteinizing hormone,LH)、睾酮(testosterone,T)水平显著高于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05),两组雌二醇(estradiol,E2)、促卵泡刺激素(follicle stimulating hormone,FSH)以及泌乳素(prolactin,PRL)水平比较差异无统计学意义(P>0.05)。PCOS组患者PI、RI显著低于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05),而PCOS组患者胰岛素(insulin,Ins)、VEGF以及ES水平显著高于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。PCOS患者血清VEGF水平与PI、RI呈显著负相关关系,差异具有统计学意义(P<0.05),与Ins呈显著正相关关系,差异具有统计学意义(P<0.05);患者ES水平与PI、RI呈显著负相关关系,差异具有统计学意义(P<0.05),与Ins呈显著正相关关系,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论 PCOS患者血清VEGF以及ES水平显著升高,二者表达与卵巢间质血流增加以及胰岛素水平增加密切相关,可能影响PCOS疾病发展过程。 展开更多
关键词 血清内皮抑素 血管内皮生长因子 多囊卵巢综合征 胰岛素 卵巢间质血流
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面向弱光流环境的惯性/光流组合导航方法研究 被引量:7
6
作者 王瑞荣 陈瞳 李晓红 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第1期97-103,共7页
惯性导航系统(INS)与光流组合导航方法在众多场合拥有极为广泛的应用,其中,光流信息的准确与否直接影响导航参数的优劣。为解决光照极弱或者光流传感器离地高度小于摄像头焦距所导致的光流信息误差较大使导航参数严重失真而无法连续导... 惯性导航系统(INS)与光流组合导航方法在众多场合拥有极为广泛的应用,其中,光流信息的准确与否直接影响导航参数的优劣。为解决光照极弱或者光流传感器离地高度小于摄像头焦距所导致的光流信息误差较大使导航参数严重失真而无法连续导航的问题,提出一种基于Elman神经网络的速度预测方法。环境适宜的情况下,在线训练神经网络模型,而处于特殊环境使光流信息信任价值很小时,使用训练完成的神经网络对载体速度进行预测。另外,基于INS动态误差模型的卡尔曼滤波器(KF)通过融合INS以及速度数据得到误差向量使之对导航参数进行补偿修正。小型四轴飞行器飞行试验表明,神经网络的预测值能够在较短时间内高精度地逼近真实值,证明了上述算法的正确性和有效性。通过与真实值相比较,平均姿态误差为0. 1%,平均速度误差为1%,平均位置误差为2.4%。 展开更多
关键词 组合导航 光流传感器 神经网络 inS误差模型 小型飞行器
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ALowFrequencyModel for Acoustic Propagation in a 2D Flow Duct:Numerical Computation
7
作者 Lauris Joubert Patrick Joly 《Communications in Computational Physics》 SCIE 2012年第2期508-524,共17页
In this paper we study a low frequency model for acoustic propagation in a 2D flow duct.For some Mach profile flow,we are able to give a well-posedness theorem.Its proof relies on a quasi-explicit expression of the so... In this paper we study a low frequency model for acoustic propagation in a 2D flow duct.For some Mach profile flow,we are able to give a well-posedness theorem.Its proof relies on a quasi-explicit expression of the solution which provides us an efficient numerical method.We give and comment numerical results for particular linear,tangent and quadratic profiles.Finally,we give a numerical validation of our asymptotic model. 展开更多
关键词 Acoustics in flow Galbrun’s equations asymptotic analysis Laplace transform
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基于三维区理论的FADS技术研究
8
作者 王鹏 金鑫 张卫民 《战术导弹技术》 2013年第1期28-31,共4页
嵌入式大气数据传感系统(Flush Air Data Sensing System,FADS)通过在飞行器表面特定区域布置测压孔测量来流压力,根据建立的气动模型反推得到飞行参数(攻角、侧滑角、马赫数、静压及动压等)。利用在尖楔前体表面三维区中分布测压孔的方... 嵌入式大气数据传感系统(Flush Air Data Sensing System,FADS)通过在飞行器表面特定区域布置测压孔测量来流压力,根据建立的气动模型反推得到飞行参数(攻角、侧滑角、马赫数、静压及动压等)。利用在尖楔前体表面三维区中分布测压孔的方法,根据三维区中的流动特征和压力分布规律,建立压力分布与飞行参数之间的关系。试验结果表明,基于三维区理论的FADS系统得到的马赫数误差在5%左右,精度较高。 展开更多
关键词 嵌入式大气数据传感系统 尖楔前体 三维区理论 惯性导航系统 高超声速飞行器
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由双目图象流无对应地估计3-D运动参数 被引量:2
9
作者 杨敬安 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 1995年第11期849-857,共9页
本文设计用并行立体摄象机产生的图象流作为输入,通过解系数由图象速度矩和两图象内坐标构成的线性系统等式,不需左、石两图象流场间特征点与特征点的对应就能复原物体的3-D运动参数.经用综合图象流场测验已经证明我们算法的可行... 本文设计用并行立体摄象机产生的图象流作为输入,通过解系数由图象速度矩和两图象内坐标构成的线性系统等式,不需左、石两图象流场间特征点与特征点的对应就能复原物体的3-D运动参数.经用综合图象流场测验已经证明我们算法的可行性以及具有功能强、速度快的特点. 展开更多
关键词 机器视觉 图象流 估计 运动参数
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盆炎净Ⅰ号方治疗慢性盆腔炎的疗效及对血清炎症因子、子宫动脉血流影响 被引量:27
10
作者 尚瑞彦 王雅莉 田晓娜 《中华中医药学刊》 CAS 北大核心 2021年第10期163-166,共4页
目的探讨盆炎净Ⅰ号方治疗慢性盆腔炎的疗效及对患者血清炎症因子、子宫动脉血流影响。方法选取妇科就诊的慢性盆腔炎患者120例,随机分为对照组与观察组,每组60例,对照组患者给予替硝唑葡萄糖注射液、头孢曲松钠治疗,观察组在对照组基... 目的探讨盆炎净Ⅰ号方治疗慢性盆腔炎的疗效及对患者血清炎症因子、子宫动脉血流影响。方法选取妇科就诊的慢性盆腔炎患者120例,随机分为对照组与观察组,每组60例,对照组患者给予替硝唑葡萄糖注射液、头孢曲松钠治疗,观察组在对照组基础上给与盆炎净Ⅰ号方治疗,治疗3周,观察治疗前后中医证候积分变化,血清高敏C反应蛋白(hs-CRP)、白细胞介素-10(IL-10)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、转化生长因子β1(TGF-β1)、降钙素原(PCT)变化,子宫动脉血流变化。结果两组患者中医证候主症及次症积分治疗后较治疗之前下降(P<0.001),且治疗后观察组积分低于对照组(P<0.001);两组患者治疗后hs-CRP、TNF-α、PCT水平较治疗前下降(P<0.001),且治疗后观察组低于对照组(P<0.001),IL-10、TGF-β1较治疗前升高(P<0.001),且治疗后观察组高于对照组(P<0.001);最大流速治疗后观察组较治疗前增加(P<0.01);观察组治疗总有效率为86.67%(52/60),高于对照组70.00%(42/60),比较差异有统计学意义(P<0.05)。结论盆炎净Ⅰ号方治疗慢性盆腔炎能明显改善临床症状,降低促炎因子水平抑制炎症反应,调节盆腔子宫动脉血流,提高治疗疗效。 展开更多
关键词 盆炎净Ⅰ号 慢性盆腔炎 疗效 炎症因子 子宫动脉血流
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基于北斗高精度定位的自由流车载终端软硬件研究 被引量:4
11
作者 王维芳 钱莉 王立端 《软件导刊》 2020年第5期155-158,共4页
为提高高速公路收费站通行速度,实现高速公路自由流收费,设计了一套采用网络RTK与BDS/INS组合定位技术的北斗高精度车载终端。该终端由北斗差分定位模块、惯性导航模块和4G通讯模块等组成,终端基于NTRIP协议与CORS服务器进行用户认证和... 为提高高速公路收费站通行速度,实现高速公路自由流收费,设计了一套采用网络RTK与BDS/INS组合定位技术的北斗高精度车载终端。该终端由北斗差分定位模块、惯性导航模块和4G通讯模块等组成,终端基于NTRIP协议与CORS服务器进行用户认证和数据传输。同时,结合高速公路自由流收费站高精度地图,该终端通过车辆位置识别算法获取车辆在自由流收费站中的位置信息并上传至自由流收费系统位置云平台请求抬杆。实际道路测试结果表明,该终端可满足高速公路自由流收费系统应用需求,促进交通运输行业健康发展。 展开更多
关键词 高速公路自由流收费系统 北斗高精度 BDS/inS组合定位技术
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NUMERICAL MODELING OF CHANNEL EQUILIBRIUM PROFILE AND ITS EFFECT ON FLOOD CONTROL 被引量:1
12
作者 Deng Jin-yun, Li Yi-tian (The key Laboratory of Water and Sediment Sciences of Ministry of E ducation, Wuhan University, Wuhan 430072, China) 《Journal of Hydrodynamics》 SCIE EI CSCD 2002年第1期93-99,共7页
Based on the morphology of Luoshan-Hankou reach at the middle Yangtze River, the one-dimensional, unsteady flow and sediment transport numerical model was adopted to study the generalized cha nnel equilibrium profile... Based on the morphology of Luoshan-Hankou reach at the middle Yangtze River, the one-dimensional, unsteady flow and sediment transport numerical model was adopted to study the generalized cha nnel equilibrium profile. The variation of the longitudinal equilibrium profile, and the r elation with the condition of the inflow water and sediment from the upper reach were analyzed. Meanwhile, the numerical simulation results were compared with t he corresponding theoretical results. Finally, the equilibrium longitudinal slop e variations and its impact on flood control were analyzed after the sediment tr ansport process has changed. 展开更多
关键词 longitudinal equilibrium profile in flow water and sediment SLOPE flood level
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大黄对大鼠急性出血性胰腺炎的影响 被引量:54
13
作者 刘晓红 赵雩卿 钱家鸣 《中华消化杂志》 CAS CSCD 北大核心 2004年第1期14-17,共4页
目的 观察中药大黄对大鼠急性出血性胰腺炎的作用以及对胰腺外分泌功能的影响。方法 采用铃蟾肽加水浸束缚应激的方法诱导大鼠急性出血性胰腺炎 ,经口灌服大黄醇抽提物 75~ 150mg/kg 2次。观察血清淀粉酶、胰腺湿重、胰腺血流量及胰... 目的 观察中药大黄对大鼠急性出血性胰腺炎的作用以及对胰腺外分泌功能的影响。方法 采用铃蟾肽加水浸束缚应激的方法诱导大鼠急性出血性胰腺炎 ,经口灌服大黄醇抽提物 75~ 150mg/kg 2次。观察血清淀粉酶、胰腺湿重、胰腺血流量及胰腺组织病理改变 ;并观察大黄与奥曲肽对胰液外分泌功能的影响。结果 大黄治疗组的胰腺坏死和中性粒细胞浸润明显减轻 ;胰腺湿重、血清淀粉酶活性和胰腺血流量均有剂量依赖性改善。胰腺炎组大鼠胰液流量、胰液蛋白含量均明显下降 ,胰液碳酸氢根含量没有明显改变 ,大黄治疗组胰液淀粉酶活性明显降低 ,与奥曲肽治疗组比较无统计学差异 ,其胰液碳酸氢根含量明显升高 ,奥曲肽则无此作用。结论 大黄可有效改善大鼠急性出血性胰腺炎的严重程度 ,与抑制胰腺炎性反应、改善胰腺血流量和抑制胰酶分泌。 展开更多
关键词 大黄 大鼠 急性出血性胰腺炎 组织病理学 急腹症 中医药疗法
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