针对机器人传感器接口复杂多样的现状,提出了机器人传感器接口标准化的方案。通过赋予传感器电子表单TEDS(Transducer Electronic Data Sheet),实现了机器人传感器的智能化,改善了由于不同传感器之间的异构性带来的诸多问题,将该接口标...针对机器人传感器接口复杂多样的现状,提出了机器人传感器接口标准化的方案。通过赋予传感器电子表单TEDS(Transducer Electronic Data Sheet),实现了机器人传感器的智能化,改善了由于不同传感器之间的异构性带来的诸多问题,将该接口标准用于机器人足部感知系统,并用Labview开发了其电子表单的读写及配置软件,实现了传感器的即插即用。展开更多
针对IEEE 802.11p标准中导频数量有限,难以准确追踪车联万物(Vehicle-to-Everything,V2X)通信中时变信道的问题,学者们研究了数据导频辅助(Data Pilot Aided,DPA)信道估计方案。然而,这些经典DPA方案不能在完整的信噪比(Signal to Noise...针对IEEE 802.11p标准中导频数量有限,难以准确追踪车联万物(Vehicle-to-Everything,V2X)通信中时变信道的问题,学者们研究了数据导频辅助(Data Pilot Aided,DPA)信道估计方案。然而,这些经典DPA方案不能在完整的信噪比(Signal to Noise Ratio,SNR)范围内给出令人满意的效果,并且其估计结果的可靠性易受误差传播的影响。研究了一种新的信道估计方案,基于使用虚拟子载波的最小均方误差(Minimum Mean Square Error Using Virtual Pilots,MMSE-VP)方案,提出一种带有时间平均操作的改进MMSE(Improved MMSE,IMMSE)方案。IMMSE方案通过利用相邻正交频分复用(Orthogonal Frequency Division Multiplexing,OFDM)符号间信道的相关性来提高MMSE-VP方案在低SNR区域的性能,达到在整个SNR区域有良好表现的目的。联合深度学习技术,采用全连接神经网络(Fully Connected Neural Network,FCNN)作为IMMSE方案的非线性后处理模块,减少误差并获得更好的估计性能。在不同实验条件下的仿真结果表明,提出的信道估计方案可以适应调制方式和车辆速度的变化,能有效应对V2X通信中的信道估计问题。展开更多
文摘针对机器人传感器接口复杂多样的现状,提出了机器人传感器接口标准化的方案。通过赋予传感器电子表单TEDS(Transducer Electronic Data Sheet),实现了机器人传感器的智能化,改善了由于不同传感器之间的异构性带来的诸多问题,将该接口标准用于机器人足部感知系统,并用Labview开发了其电子表单的读写及配置软件,实现了传感器的即插即用。
文摘针对IEEE 802.11p标准中导频数量有限,难以准确追踪车联万物(Vehicle-to-Everything,V2X)通信中时变信道的问题,学者们研究了数据导频辅助(Data Pilot Aided,DPA)信道估计方案。然而,这些经典DPA方案不能在完整的信噪比(Signal to Noise Ratio,SNR)范围内给出令人满意的效果,并且其估计结果的可靠性易受误差传播的影响。研究了一种新的信道估计方案,基于使用虚拟子载波的最小均方误差(Minimum Mean Square Error Using Virtual Pilots,MMSE-VP)方案,提出一种带有时间平均操作的改进MMSE(Improved MMSE,IMMSE)方案。IMMSE方案通过利用相邻正交频分复用(Orthogonal Frequency Division Multiplexing,OFDM)符号间信道的相关性来提高MMSE-VP方案在低SNR区域的性能,达到在整个SNR区域有良好表现的目的。联合深度学习技术,采用全连接神经网络(Fully Connected Neural Network,FCNN)作为IMMSE方案的非线性后处理模块,减少误差并获得更好的估计性能。在不同实验条件下的仿真结果表明,提出的信道估计方案可以适应调制方式和车辆速度的变化,能有效应对V2X通信中的信道估计问题。
