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Research on Hybrid Input Mechanical Press Driven by Two Motors 被引量:2
1
作者 HE Yu-peng ZHAO Sheng-dun +2 位作者 ZOU Jun ZHANG Zhi-yuan WANG Bao-an 《Journal of China University of Mining and Technology》 EI 2006年第1期57-60,共4页
Given the speed requirements of a mechanical press slider, a differential gear train is adopted instead of the belt and gear drive of a general mechanical press. Two electric motors are used to drive the differential ... Given the speed requirements of a mechanical press slider, a differential gear train is adopted instead of the belt and gear drive of a general mechanical press. Two electric motors are used to drive the differential gear train with hybrid input. Based on the working principle of a differential gear train, the angular speed equations and the power dis- tribution equations of the input-output system are established. By controlling the angular speeds of the two motors, the slider can move at different speeds. Taken a JH23-100 type mechanical press as example, the driving system is designed and the power of two motors determined. The simulated results show that the highest slider speed in the mechanical press approaches 39 mm/s only at the forging-punching stage, far less than the 232 mm/s of a general JH23-100 type mechanical press. This provides a new scheme to realize low-speed forging-punching technology from a mechanical press. 展开更多
关键词 mechanical press hybrid input differential gear train electric motor
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Correlation between laser-wire distance and Nd:YAG laser + P-GMA hybrid welding heat input parameters
2
作者 秦国梁 王旭友 林尚扬 《China Welding》 EI CAS 2009年第4期49-53,共5页
In laser + P-GMA hybrid welding, laser-wire distance is an important parameter to describe the distance from laser spot to the center of the pulsed gas metal arc. The experiments results show that the optimal laser-w... In laser + P-GMA hybrid welding, laser-wire distance is an important parameter to describe the distance from laser spot to the center of the pulsed gas metal arc. The experiments results show that the optimal laser-wire distance with the deepest weld penetration increases with welding current and laser power being increased and decreases with welding speed being increased. Welding current, laser power and welding speed determine the hybrid welding heat input in laser + arc hybrid welding process, so there is a correlation between the optimal laser-wire distanee and the hybrid heat input welding parameters for the deepest weld penetration: the optimal laser-wire distance increases with the heat input being increased. The positive correlation between the optimal laser-wire distance and the hybrid welding heat input is induced by the characteristics of the limited influence of P-GMA welding process on laser transmission and the dependence of weld penetration of hybrid welding on laser power. 展开更多
关键词 hybrid welding laser-wire distance CORRELATION welding parameters heat input
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A Hybrid Five-Level Single-Phase Rectifier with Low Common-Mode Voltage 被引量:1
3
作者 TIAN Ruihan WU Xuezhi +2 位作者 XU Wenzheng ZUO Zhiling CHEN Changqing 《ZTE Communications》 2023年第4期78-84,共7页
Rectifiers with high efficiency and high power density are crucial to the stable and efficient power supply of 5G communication base stations,which deserves in-depth investigation.In general,there are two key problems... Rectifiers with high efficiency and high power density are crucial to the stable and efficient power supply of 5G communication base stations,which deserves in-depth investigation.In general,there are two key problems to be addressed:supporting both alternating current(AC)and direct current(DC)input,and minimizing the common-mode voltage as well as leakage current for safety reasons.In this paper,a hybrid five-level single-phase rectifier is proposed.A five-level topology is adopted in the upper arm,and a half-bridge diode topology is adopted in the lower arm.A dual closed-loop control strategy and a flying capacitor voltage regulation method are designed accordingly so that the compatibility of both AC and DC input is realized with low common voltage and small passive devices.Simulation and experimental results demonstrate the effectiveness and performance of the proposed rectifier. 展开更多
关键词 multilevel rectifier 5L-ANPC low common-mode voltage AC-DC hybrid input
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Hybrid Precoder and Combiner Design with Finite Resolution PSs for mmWave MIMO Systems 被引量:5
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作者 Ran Zhang Weixia Zou +1 位作者 Ye Wang Mingyang Cui 《China Communications》 SCIE CSCD 2019年第2期95-104,共10页
Hybrid precoding and combining have been considered as a promising technology, which can provide a compromise between hardware complexity and system performance in millimeter wave multiple-input multiple-output system... Hybrid precoding and combining have been considered as a promising technology, which can provide a compromise between hardware complexity and system performance in millimeter wave multiple-input multiple-output systems. However, most existing hybrid precoder and combiner designs generally assume that infinite resolution phase shifters(PSs) are used to produce the analog beamformers. In a practical scene, the design with accurate PSs can lead to high hardware cost and power consumption. In this paper, we investigate the hybrid precoder and combiner design with finite resolution PSs in millimeter wave systems. We employ alternate optimization as the main strategy to jointly design analog precoder and combiner. In addition, we propose a low complexity algorithm, where the analog beamformers are implemented only by finite resolution PSs to maximize spectral efficiency. Then, the digital precoder and combiner are designed based on the obtained analog beamformers to improve the spectral efficiency. Finally, simulation results and mathematical analysis show that the proposed algorithm with low-resolution PSs can achieve near-optimal performance and have low complexity. 展开更多
关键词 millimeter wave MULTIPLE-input multiple-output FINITE RESOLUTION phase shifters hybrid precoding alternate optimization
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基于自适应梯度匹配追踪算法的超大规模多输入多输出混合场信道估计
5
作者 刘占军 宋云鹏 王盛宝 《计算机应用》 北大核心 2025年第12期3931-3938,共8页
针对第六代无线通信技术(6G)网络中超大规模多输入多输出(XL-MIMO)系统在混合场信道估计中面临的高复杂度和低精度问题,提出一种自适应梯度匹配追踪(AGMP)算法。首先,利用角域变换矩阵估计远场分量,并利用极域变换矩阵估计近场分量,从... 针对第六代无线通信技术(6G)网络中超大规模多输入多输出(XL-MIMO)系统在混合场信道估计中面临的高复杂度和低精度问题,提出一种自适应梯度匹配追踪(AGMP)算法。首先,利用角域变换矩阵估计远场分量,并利用极域变换矩阵估计近场分量,从而将信道估计问题转化为稀疏重构问题;其次,在估计分量的过程中,采用最小均方(LMS)算法,并结合自适应梯度搜索策略,通过动态调整步长参数优化路径分量估计,并迭代逼近最小均方误差(MMSE)目标,从而优化信道估计过程;最后,通过角域和极域变换矩阵重建整个混合场信道,从而完成混合场信道的精确估计。仿真实验结果表明,在低信噪比(SNR)环境下,与正交匹配追踪(OMP)算法相比,所提算法的可达速率提升了约20.46%。此外,随着用户设备(UE)天线数量的增加,在多天线环境下,所提算法的归一化均方误差(NMSE)相较于OMP算法降低了约1.2 dB。可见,所提算法在低SNR和多天线UE环境下能获得更好的估计性能。 展开更多
关键词 超大规模多输入多输出 信道估计 混合场 自适应搜索 梯度下降
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混沌双机互联电力系统在混合脉冲控制下的有限时间稳定性
6
作者 李梦歌 刘斌 +1 位作者 杨祯 刘东南 《湖南工业大学学报》 2025年第3期48-54,共7页
针对混沌电力系统可能导致相角发散、电压崩溃,严重的甚至导致停电等问题,提出了一种基于混合脉冲控制的混沌双机互联电力系统有限时间稳定控制策略。在混沌双机互联电力系统中,给出其有限时间稳定的混合脉冲控制设计,用混合脉冲控制能... 针对混沌电力系统可能导致相角发散、电压崩溃,严重的甚至导致停电等问题,提出了一种基于混合脉冲控制的混沌双机互联电力系统有限时间稳定控制策略。在混沌双机互联电力系统中,给出其有限时间稳定的混合脉冲控制设计,用混合脉冲控制能使其在有限时间内进入稳定运行状态。最后,通过仿真实验验证了所用方法及所提控制策略的有效性与正确性。 展开更多
关键词 混沌双机互联电力系统 混合脉冲控制 有限时间稳定性 输入-状态-稳定性
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基于混合注意力机制的CNN-BiLSTM模型的温州港集装箱吞吐量预测
7
作者 丁天明 高翎嘉 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第8期90-98,共9页
为了更精确地预测港口集装箱吞吐量,提出了一种融合卷积神经网络(CNN)和双向长短期记忆网络(BiLSTM)的预测模型,并引入多种注意力机制,以全面捕捉数据的全局特征。模型中将影响指标和历史集装箱吞吐量数据结合,作为多变量输入进行预测... 为了更精确地预测港口集装箱吞吐量,提出了一种融合卷积神经网络(CNN)和双向长短期记忆网络(BiLSTM)的预测模型,并引入多种注意力机制,以全面捕捉数据的全局特征。模型中将影响指标和历史集装箱吞吐量数据结合,作为多变量输入进行预测。结果表明:与传统的LSTM预测模型和CNN-LSTM组合模型相比,该模型的平均绝对百分比误差(M APE)和均方根误差(R MSE)均有所降低,模型拟合度(R 2)显著提高。尤其在数据波动明显的情况下,该模型的预测结果更加精确,有助于港航企业及时调整规划决策与经营策略。 展开更多
关键词 交通运输工程 集装箱吞吐量预测 混合注意力机制 多变量输入 CNN-BiLSTM预测模型
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非周期间歇控制下区域互联电网频率稳定控制策略
8
作者 林智乐 刘斌 杜昆明 《现代电子技术》 北大核心 2025年第22期109-117,共9页
针对大规模新能源接入电网导致电力系统波动和控制带宽占用高的问题,提出一种基于非周期间歇控制(APIC)的区域互联电网负荷频率协调控制策略。首先,建立含电解铝负荷(ASL)、电池储能(BESS)和抽水蓄能的互联电力系统频率响应数学模型;其... 针对大规模新能源接入电网导致电力系统波动和控制带宽占用高的问题,提出一种基于非周期间歇控制(APIC)的区域互联电网负荷频率协调控制策略。首先,建立含电解铝负荷(ASL)、电池储能(BESS)和抽水蓄能的互联电力系统频率响应数学模型;其次,设计基于时间和基于事件的非周期间歇控制的区域互联电网调频控制策略。同时考虑外部干扰导致的负荷扰动,建立输入-状态-稳定性(ISS)意义下的非周期间歇控制;再采用Lyapunov-like函数证明含可控电解铝的混合储能区域互联电网在非周期间歇控制下,能够实现指数以及输入状态的稳定。最后,利用IEEE-39节点系统验证所提出的控制策略的可行性,并与传统连续控制下单一调频手段的方案进行对比。结果表明,文中控制方案下的区域互联电网具有更好的稳定性和经济性。 展开更多
关键词 区域互联电网 调频控制策略 频率稳定性 混合储能 电解铝负荷 输入-状态-稳定性
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基于实复混合调制的多用户传输方案设计
9
作者 张争珍 蔡悦凯 《移动通信》 2025年第5期34-38,共5页
随着工业互联网技术的快速发展,海量工业设备接入网络,基于MU-MIMO上行传输的大规模接入技术已成为信号处理领域面临的重要挑战之一。实复混合调制结合宽线性接收算法的多用户传输方案,为提升系统用户接入容量提供了新的解决办法。首先... 随着工业互联网技术的快速发展,海量工业设备接入网络,基于MU-MIMO上行传输的大规模接入技术已成为信号处理领域面临的重要挑战之一。实复混合调制结合宽线性接收算法的多用户传输方案,为提升系统用户接入容量提供了新的解决办法。首先概述了基于实复混合调制的MU-MIMO传输方案,并在接收端采用了基于期望传播的检测算法。针对用户设备高密度场景,优化了参数配置与消息传递准则,提出了一种面向混合调制的改进型期望传播检测算法。仿真结果表明,所提出的多用户传输方案在传输可靠性方面具有显著优势。 展开更多
关键词 工业网络 多用户接入 混合调制 多入多出 期望传播算法
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数据驱动下的多指混杂机械臂控制与抓取
10
作者 孙浪浪 何邵颖 +2 位作者 徐云雯 陈友仁 潘旭华 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第12期2477-2486,共10页
本文设计了多指混杂机械臂控制系统及其抓取控制方法,对于抓取任务,刚柔混杂的设计结构同时提高了控制的精确性以及与物体交互的安全性.本文分别采用旋量理论和分段常曲率方法对机械臂的刚体和柔性部分进行运动学建模,最终得到基于雅克... 本文设计了多指混杂机械臂控制系统及其抓取控制方法,对于抓取任务,刚柔混杂的设计结构同时提高了控制的精确性以及与物体交互的安全性.本文分别采用旋量理论和分段常曲率方法对机械臂的刚体和柔性部分进行运动学建模,最终得到基于雅克比矩阵的刚柔混杂机械臂一体化模型.此外,为削弱模型偏差对系统控制性能的影响,本文提出了基于输入映射的数据驱动和模型预测控制相结合的方法,用历史数据替换部分不精确的系统模型,同时利用历史数据的线性组合来构造当前时刻的状态和控制输入,以完成对柔性夹爪位姿的控制,柔性夹爪末端的轨迹跟踪仿真反映该控制器的性能良好.在此基础上,本文设计了基于被抓物体姿态的精确抓取与包络抓取方法,并通过ArUco方块抓取实验证实了该方法的有效性. 展开更多
关键词 混杂机械臂 模型预测控制 输入映射 数据驱动 抓取控制
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一种双级拓扑机载二次电源模块的设计与实现
11
作者 王玉宝 《电讯技术》 北大核心 2025年第9期1527-1533,共7页
随着多电飞机(More Electric Aircraft,MEA)的快速发展,机载二次电源模块作为电能转换与分配的核心,需要解决3个问题:宽输入范围的动态适应性、极端温度环境的稳定运行能力,以及小体积高功率密度要求。采用BUCK+LLC全桥的双级拓扑结构,... 随着多电飞机(More Electric Aircraft,MEA)的快速发展,机载二次电源模块作为电能转换与分配的核心,需要解决3个问题:宽输入范围的动态适应性、极端温度环境的稳定运行能力,以及小体积高功率密度要求。采用BUCK+LLC全桥的双级拓扑结构,对BUCK电路最关键的电感参数和LLC全桥电路最关键的谐振腔参数进行专门设计和仿真,并在半砖尺寸2.5 in×2.4 in×0.5 in(1 in≈2.54 cm)限制下,将采用双板对插结构的裸电路板通过导热胶灌封至金属盒体内,研制了二次电源模块样机。经测试,样机满足宽幅输入电压(180~425 V)、宽温域(-55℃~+100℃)稳定可靠工作的要求,功率密度高达266 W/in^(3)(1 in≈2.54 cm)。 展开更多
关键词 多电飞机(MEA) 机载二次电源模块 宽幅输入电压 双级拓扑 宽温域 高功率密度
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基于多输入多输出技术的5G无线通信方法研究
12
作者 张春晖 《长江信息通信》 2025年第6期231-233,237,共4页
文章研究了5G场景下基于多输入多输出技术的无线通信方法。介绍了5G中MIMO技术的重要性和面临的挑战,提出了一种新方法,包括基于深度学习的信道估计与预测、混合波束赋形以及空间分层与复用等核心环节。实验结果表明,该方法在不同信道... 文章研究了5G场景下基于多输入多输出技术的无线通信方法。介绍了5G中MIMO技术的重要性和面临的挑战,提出了一种新方法,包括基于深度学习的信道估计与预测、混合波束赋形以及空间分层与复用等核心环节。实验结果表明,该方法在不同信道条件下性能稳定可靠。 展开更多
关键词 5G 多输入多输出 信道估计 混合波束赋形
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混合非正交多址接入下MIMO-MEC的联合资源优化研究
13
作者 黄丽雯 吕源翥 +2 位作者 彭醇陵 陈婷婷 赵明富 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期921-930,共10页
为了解决多用户场景下移动边缘计算(mobile edge computing,MEC)网络的高效卸载问题,提出了大规模多输入多输出(multiple-input multiple-output,MIMO)技术和混合非正交多址(hybrid non-orthogonal multiple access,H-NOMA)技术辅助移... 为了解决多用户场景下移动边缘计算(mobile edge computing,MEC)网络的高效卸载问题,提出了大规模多输入多输出(multiple-input multiple-output,MIMO)技术和混合非正交多址(hybrid non-orthogonal multiple access,H-NOMA)技术辅助移动边缘计算卸载传输的资源优化方法。该方法通过联合优化用户分簇、传输功率、卸载时延和任务卸载率,建立了一个以系统能耗最小化为目标的优化问题。针对该问题的非凸性,提出了分段求解策略。在第一阶段,基于用户信道增益和延迟需求设计了一种用户配对方法来实现用户分簇,以降低用户间干扰;在第二阶段,通过拉格朗日法和导数法分别推导出用户的传输功率、卸载时延和任务卸载率的优化解。仿真结果表明,与其他基准方案相比,在相同条件下所提方案的具有更低的能耗。 展开更多
关键词 移动边缘计算(MEC) 混合非正交多址 大规模多输入多输出(MIMO) 资源分配
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一种混合输入并联拟人步态康复机器人的机构设计与分析 被引量:16
14
作者 姜礼杰 王良诣 +1 位作者 王勇 陈进 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期495-503,共9页
针对缺少适于在社区与家庭中使用的康复机器人的现状,研制了一种适于偏瘫患者在社区与家庭中进行不同步幅康复训练的新型机器人.通过探索正常步态及患者康复过程中步态运动的特点,结合社区与家庭的使用要求,基于并联机构设计了一种步幅... 针对缺少适于在社区与家庭中使用的康复机器人的现状,研制了一种适于偏瘫患者在社区与家庭中进行不同步幅康复训练的新型机器人.通过探索正常步态及患者康复过程中步态运动的特点,结合社区与家庭的使用要求,基于并联机构设计了一种步幅可变的混合输入康复机器人.以身高185 cm成人的正常步态为设计依据对机器人训练机构进行了尺寸综合分析,并对其运动学、工作空间、控制规律进行了分析与仿真,在理论上证明了该设计方案的可行性.样机试验结果表明,该机器人可通过改变曲柄长度和调整杆角度使受试者实现肩、膝关节活动度分别为-14.8?~23.7?、1.8?~66.5?,步长68 cm以下的步态运动. 展开更多
关键词 并联康复机器人 混合输入 机构设计 机构分析 步态轨迹
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混合输入五杆机构运动性能的分析 被引量:11
15
作者 周双林 邹慧君 +1 位作者 姚燕安 郭为忠 《机械设计与研究》 EI CSCD 2001年第1期31-33,共3页
混合输入五杆机构是最简单的平面并联机器人。根据混合输入五杆机构的三种机构类型 ,确定它们各自的求解空间 ;按照全局运动性能指标 (GCI)定义 ,推导出混合输入五杆机构的运动性能指标的数学模型 ,利用此数学模型和混合输入五杆机构的... 混合输入五杆机构是最简单的平面并联机器人。根据混合输入五杆机构的三种机构类型 ,确定它们各自的求解空间 ;按照全局运动性能指标 (GCI)定义 ,推导出混合输入五杆机构的运动性能指标的数学模型 ,利用此数学模型和混合输入五杆机构的工作空间的特征 ,建立混合输入五杆机构运动性能的计算算法及求解空间的运动性能图谱。最后 。 展开更多
关键词 混合输入五杆机构 全局性能指标 运动性能图谱 并联机器人
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混合输入五杆机构的奇异性分析 被引量:15
16
作者 周双林 姚燕安 郭为忠 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1817-1820,1833,共5页
混合输入五杆机构是最简单的并联机器人 .利用混合输入五杆机构的 Jacobian矩阵 ,推导出奇异性条件 .将奇异性分为两种类型 ,即 Jacobian矩阵行列式为 0和∞ ,并分析它们的特性 .根据四杆机构的可装配条件 ,分析得到不出现两种奇异位形... 混合输入五杆机构是最简单的并联机器人 .利用混合输入五杆机构的 Jacobian矩阵 ,推导出奇异性条件 .将奇异性分为两种类型 ,即 Jacobian矩阵行列式为 0和∞ ,并分析它们的特性 .根据四杆机构的可装配条件 ,分析得到不出现两种奇异位形的条件 .利用此条件及混合输入五杆机构的分类 ,分析无条件三曲柄。 展开更多
关键词 混合输入五杆机构 奇异性分析 可装配条件
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新型混合输入式曲柄压力机械的优化设计 被引量:5
17
作者 孟彩芳 张策 +1 位作者 陆永辉 沈兆光 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第10期834-836,共3页
可调性的混合输入机构是目前机构学领域研究的一个热点。简述了混合输入机构的设计原理 ;对提出的新型混合输入式曲柄压力机机构 ,从伺服电机的跟踪能力出发进行了优化设计。建立了优化设计的数学模型 ,使用 Matlab软件中的最小二乘极... 可调性的混合输入机构是目前机构学领域研究的一个热点。简述了混合输入机构的设计原理 ;对提出的新型混合输入式曲柄压力机机构 ,从伺服电机的跟踪能力出发进行了优化设计。建立了优化设计的数学模型 ,使用 Matlab软件中的最小二乘极小化方法求得各构件的最优尺寸。实例说明了优化设计使伺服电机的速度波动和加速度波动有显著的减小。 展开更多
关键词 混合输入 曲柄压力机 优化设计 伺服电机
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实现变椭圆轨迹混合输入五杆机构的设计 被引量:6
18
作者 周双林 邹慧君 +1 位作者 姚燕安 郭为忠 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2000年第4期39-41,共3页
首先建立混合输入五杆机构实现轨迹的运动学和动力学数学模型 ,然后根据这些模型及混合输入无条件三曲柄五杆机构不等式 ,建立基于可控马达功率最小的混合输入五杆机构实现变椭圆轨迹的优化综合模型。改进遗传算法保证获得全局最优解。... 首先建立混合输入五杆机构实现轨迹的运动学和动力学数学模型 ,然后根据这些模型及混合输入无条件三曲柄五杆机构不等式 ,建立基于可控马达功率最小的混合输入五杆机构实现变椭圆轨迹的优化综合模型。改进遗传算法保证获得全局最优解。综合实例结果表明混合输入五杆机构较开链二杆机构实现相同轨迹运动规律有明显的优点。 展开更多
关键词 混合输入五杆机构 变椭圆轨迹 遗传算法
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混合驱动平面两自由度五杆机构的完全分类 被引量:7
19
作者 方新国 邹慧君 周双林 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2003年第1期74-76,79,共4页
不使用传递角而利用四杆开链机构工作空间的位置关系及可装配条件 ,分析满足混合输入要求的所有五杆机构类型和它们的不等式。它比利用传递角得出的不等式更能确定尺寸关系。根据在混合五杆机构的四个杆中 ,可能为曲柄的杆的个数 ,将它... 不使用传递角而利用四杆开链机构工作空间的位置关系及可装配条件 ,分析满足混合输入要求的所有五杆机构类型和它们的不等式。它比利用传递角得出的不等式更能确定尺寸关系。根据在混合五杆机构的四个杆中 ,可能为曲柄的杆的个数 ,将它分为三种类型 :无条件三曲柄两种、无条件两曲柄十种和无条件单曲柄十六种。根据五杆机构不出现奇异性的条件 ,进一步得到满足混合输入要求且不出现奇异位置的五杆机构的三种类型。这三种类型为混合五杆机构尺度综合提供重要的尺寸约束条件 ,同时也为混合五杆机构的分析和设计提供重要的理论基础。 展开更多
关键词 混合驱动五杆机构 曲柄 工作空间 机构类型分析
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柔性机械臂振动抑制的混合控制 被引量:7
20
作者 闫安志 徐晖 +1 位作者 成建联 孙云普 《应用力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期62-66,共5页
提出柔性机械臂末端振动主动控制的一个混合方法。该方法由整形技术 (InputshapingTechnique IST)和压电作动器 (PZT)的联合作用对机械臂的振动进行控制。IST作为前馈控制技术通过一个序列脉冲和输入扭矩的卷积来抑制机械臂的残留振动... 提出柔性机械臂末端振动主动控制的一个混合方法。该方法由整形技术 (InputshapingTechnique IST)和压电作动器 (PZT)的联合作用对机械臂的振动进行控制。IST作为前馈控制技术通过一个序列脉冲和输入扭矩的卷积来抑制机械臂的残留振动。然而 ,当IST的脉冲作用时间位置不够准确时 ,将降低机械臂的定位性能。为了提高柔性机械臂的定位精度 ,对于因脉冲不精确或建模不准所引起的残留振动 ,由PZT进行抑制。作用在PZT上的控制电压由线性二次最优调节器 (LQR)确定。动态仿真显示 ,提出的方法不仅对机械臂的振动抑制具有鲁棒性 ,而且使得PZT上的控制电压比单独使用PZT进行振动抑制时降低了 5 0 %以上 ,这是非常有利的。 展开更多
关键词 柔性臂 混合控制 整形 线性二次最优调节器 压电作动器
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