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Advanced Transition/Cluster Key Management Scheme for End-System Multicast Protocol
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作者 Ayman El-Sayed 《International Journal of Communications, Network and System Sciences》 2012年第5期286-297,共12页
The recent growth of the World Wide Web has sparked new research into using the Internet for novel types of group communication, like multiparty videoconferencing and real-time streaming. Multicast has the potential t... The recent growth of the World Wide Web has sparked new research into using the Internet for novel types of group communication, like multiparty videoconferencing and real-time streaming. Multicast has the potential to be very useful, but it suffers from many problems like security. To achieve secure multicast communications with the dynamic aspect of group applications due to free membership joins and leaves in addition to member's mobility, key management is one of the most critical problems. So far, a lot of multicast key management schemes have been proposed and most of them are centralized, which have the problem of 'one point failure' and that the group controller is the bottleneck of the group. In order to solve these two problems, we propose a Key Management Scheme, using cluster-based End-System Multicast (ESM). The group management is between both 1) the main controller (MRP, Main Rendezvous Point) and the second controllers (CRP, Cluster RP), and 2) the second controllers (CRPs) and its members. So, ESM simplifies the implementation of group communication and is efficient ways to deliver a secure message to a group of recipients in a network as a practical alternative to overcome the difficulty of large scale deployment of traditional IP multicast. In this paper, we analyze different key management schemes and propose a new scheme, namely Advanced Transition/Cluster Key management Scheme (ATCKS) and find it has appropriate performance in security. 展开更多
关键词 MULTICAST Protocol end-system MULTICAST Application-Level MULTICAST Security Group KEY Management
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含应力松弛的柔性管端部密封性能数值模拟
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作者 陈鲲鹏 罗宇 +3 位作者 张萌萌 杨奕 杜长江 付世晓 《海洋工程》 北大核心 2026年第1期151-162,共12页
在海洋油气开发项目中,运输油气的非黏结柔性管通过两端的端部配件与其他结构相连接。端部配件针对非黏结柔性管的各层有不同的固定结构,其中护套层需要与端部配件的主体结构、楔形密封环以及密封法兰相连以实现密封功能。在柔性管实际... 在海洋油气开发项目中,运输油气的非黏结柔性管通过两端的端部配件与其他结构相连接。端部配件针对非黏结柔性管的各层有不同的固定结构,其中护套层需要与端部配件的主体结构、楔形密封环以及密封法兰相连以实现密封功能。在柔性管实际工作的高温环境中,护套层材料会发生应力松弛现象,影响柔性管端部密封性能。首先进行高分子材料的拉伸试验和应力松弛试验,辨识相关的材料参数;然后利用非线性有限元软件建立柔性管端部密封系统的局部有限元模型,模拟密封系统中法兰环推动金属楔形环挤压护套层材料产生接触压力的全过程;最后讨论护套层的应力松弛及其时长、所承受轴向载荷对密封性能的影响。结果表明:护套层的应力松弛现象将会使得密封系统的接触压力下降34.5%~40.1%,且接触应力的下降在管道安装后的短时间内比较迅速,随着时间延长而逐渐变慢;护套层的轴向载荷对密封性能的影响不大。 展开更多
关键词 非黏结柔性管 端部配件 密封系统 应力松弛 数值模拟
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名优茶采摘机器人关键技术研究现状与发展趋势
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作者 杨金鹏 马瑞峻 +3 位作者 甄文斌 齐龙 唐劲驰 马锐军 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第2期148-156,共9页
茶青采收是茶叶生产过程中劳动最密集、成本最高的环节,推进采茶机械化对茶产业提质增效具有重要意义。目前,大宗茶已实现机械化采收,而名优茶采收仍主要依赖人工,面临劳动力短缺与采摘需求增长的矛盾。尽管已成功研制出多种名优茶采摘... 茶青采收是茶叶生产过程中劳动最密集、成本最高的环节,推进采茶机械化对茶产业提质增效具有重要意义。目前,大宗茶已实现机械化采收,而名优茶采收仍主要依赖人工,面临劳动力短缺与采摘需求增长的矛盾。尽管已成功研制出多种名优茶采摘机器人样机,但其在复杂自然环境下的适应性、采摘效率及智能化水平仍有不足,难以实现规模化作业。综述名优茶采摘机器人的研究进展与应用现状,分析基于图像处理、机器学习和深度学习的茶青识别与采摘点定位关键技术,并总结归纳利用末端执行器分离茶青的主要方法。针对当前采摘机器人存在的技术瓶颈,未来应聚焦于农机农艺融合、视觉算法优化、智能装备创新及采摘质量提升等方面,推动茶叶采摘机器人向高效、低损、实用化方向发展。 展开更多
关键词 茶叶采摘机器人 机器学习 视觉系统 末端执行器 名优茶
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高端制造模式转型之路(五-下):质量管控体系
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作者 张根保 罗天洪 朱晓 《制造技术与机床》 北大核心 2026年第1期122-133,共12页
为构建与实施适配高端制造模式转型的质量管控体系,保障高端机床产品的质量,开展了系统性研究。首先,将国产数控机床13个质量指标划分为满足型与期望型两大类,并采用定性分析方法系统剖析了国产高档数控机床质量特性。其次,搭建适配高... 为构建与实施适配高端制造模式转型的质量管控体系,保障高端机床产品的质量,开展了系统性研究。首先,将国产数控机床13个质量指标划分为满足型与期望型两大类,并采用定性分析方法系统剖析了国产高档数控机床质量特性。其次,搭建适配高端制造模式的质量管控体系基本架构,解析质量管控体系的四大关键技术,即为客户增加价值的质量管控理念、基于全面质量管理的质量管控基础、基于ISO 9000标准的质量管控体系架构、高端制造模式质量管控的应用方法等。最后,对数控机床产品寿命周期四大阶段的性能质量需求、质量差距及提升措施展开针对性分析,并论述了质量管控体系的适应性转型流程。研究结果为高端制造模式转型提供了质量管控的理论依据与实施路径,对提升产品质量、推动制造业高质量发展具有重要的实践指导意义。 展开更多
关键词 数控机床 质量管控体系 架构 适应性转型 高端制造 ISO 9000
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基于Spring Boot的公共卫生服务平台设计
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作者 张岩 《现代信息科技》 2026年第1期105-110,116,共7页
随着数字化技术在公共卫生领域的深入应用,构建高效、便捷的公共卫生服务平台成为提升服务质量的关键。文章基于Spring Boot和Vue.js技术栈,采用前后端分离架构设计并实现公共卫生服务平台。通过需求分析明确普通用户与管理员的核心功... 随着数字化技术在公共卫生领域的深入应用,构建高效、便捷的公共卫生服务平台成为提升服务质量的关键。文章基于Spring Boot和Vue.js技术栈,采用前后端分离架构设计并实现公共卫生服务平台。通过需求分析明确普通用户与管理员的核心功能诉求,结合非功能需求对系统性能、安全及扩展性进行规范。平台整合健康资讯推送、智能问答互动、用户及内容管理等功能模块,为公众提供精准化健康服务,为管理端提供高效的运营支持,助力公共卫生服务体系的数字化转型。 展开更多
关键词 公共卫生服务平台 Spring Boot Vue.js 前后端分离 系统设计
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基于微信小程序的考勤签到系统设计与实现
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作者 涂蓝 《现代信息科技》 2026年第2期103-108,共6页
随着移动互联网发展,微信小程序凭借便捷特性成为多领域信息化服务首选。在职业教育学生手机近乎全覆盖的背景下,文章设计并实现一套基于微信小程序的考勤签到系统。该系统利用SpringBoot框架接入微信JSSDK,利用其丰富的开发组件,如表... 随着移动互联网发展,微信小程序凭借便捷特性成为多领域信息化服务首选。在职业教育学生手机近乎全覆盖的背景下,文章设计并实现一套基于微信小程序的考勤签到系统。该系统利用SpringBoot框架接入微信JSSDK,利用其丰富的开发组件,如表单、导航链接、和位置服务等,旨在实现课堂教学管理的全面信息化,提高教学效率,并有效解决传统签到方式存在的效率低、易代签、数据难统计等问题。系统利用微信开发组件,采用模块化与前后端分离架构,实现多角色权限管理及用户管理、签到统计等核心功能,测试显示其能快速响应、精准签到,有效解决了传统签到弊端,大幅提升课堂管理信息化水平。 展开更多
关键词 微信小程序 SpringBoot框架 考勤签到系统 前后端分离
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科技战略供应链的基本特征与关键科学问题 被引量:3
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作者 杨善林 李霄剑 +2 位作者 莫杭杰 张强 唐孝安 《中国管理科学》 北大核心 2025年第1期1-13,共13页
无论是原子弹和人造地球卫星等高端复杂产品的制造,还是登陆月球和火箭回收等高度综合性技术工程,都是十分复杂的系统性实践过程。为了支撑高端复杂产品制造等系统工程的颠覆性创新发展,本文提出了科技战略供应链这一基本概念。深入研... 无论是原子弹和人造地球卫星等高端复杂产品的制造,还是登陆月球和火箭回收等高度综合性技术工程,都是十分复杂的系统性实践过程。为了支撑高端复杂产品制造等系统工程的颠覆性创新发展,本文提出了科技战略供应链这一基本概念。深入研究科技战略供应链的形成与发展过程,能够回答高端复杂产品是如何从无到有的、如何发展演进的、根本动力是什么、有哪些基本规律等核心科学问题,从而促进高端复杂产品的原始创造和创新发展。本文首先回顾了高端复杂产品制造等复杂系统性实践过程;其次从科学、技术、工程、产业之间供求关系的供应链特征界定了科技战略供应链基本概念;然后在总结典型科技战略供应链发展进化过程基本特征的基础上,深入探讨了科技战略供应链的形成机理与动态演化、要素空间与协同优化、韧性设计与风险管控、运行机制与效率提升等四大科学问题;最后从创新人才、创新生态、尖端科技、主导企业、管理机制等方面给出了构建科技战略供应链的战略对策,以期推动我国科技战略供应链建设,助力我国科技与经济高质量发展。 展开更多
关键词 科技战略供应链 高端复杂产品 系统工程方法论 供应链管理理论
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一种基于HTCC工艺的高集成度微波前端系统级封装模块
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作者 钟伟 李智鹏 +2 位作者 李照荣 曾荣 吕俊材 《微波学报》 北大核心 2025年第6期28-35,共8页
针对微波前端功能密度提升需求,文中设计了一种基于高温共烧陶瓷(HTCC)多腔堆叠集成结构的小型化前端系统级封装SiP模块,实现了收发变频、本振产生、发射放大与调制、中频放大等功能的一体化高密度集成。在各腔中通过植入球栅阵列(BGA)... 针对微波前端功能密度提升需求,文中设计了一种基于高温共烧陶瓷(HTCC)多腔堆叠集成结构的小型化前端系统级封装SiP模块,实现了收发变频、本振产生、发射放大与调制、中频放大等功能的一体化高密度集成。在各腔中通过植入球栅阵列(BGA)实现HTCC基板的垂直堆叠,有效提升了集成密度,整体尺寸仅为45 mm×45 mm×10 mm。通过研究多级过渡垂直互连结构与模块内电磁耦合特性,实现了射频信号的低损耗互连传输与内部敏感单元间的高电磁隔离,同时热力有限元仿真结果表明该集成形式具备良好的散热与抗机械振动能力。通过试制获得该SiP样机,实测发射功率大于47.7 dBm,接收噪声系数小于3.5 dB,接收链路增益大于85 dB。该技术为微波前端的高密度、高可靠一体集成提供了一条技术途径。 展开更多
关键词 高温共烧陶瓷 微波前端 基板堆叠 系统级封装
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番茄采摘末端执行器控制系统设计与研究
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作者 胡晓平 赵晨 +2 位作者 李亚芹 付彦伟 李彩花 《农机使用与维修》 2025年第8期33-36,共4页
针对番茄采摘末端执行器自动化需求,设计了一种基于气-电协同控制的末端执行器系统。该装置采用模块化架构构建气动控制系统,集成空气压缩机、电磁阀、真空吸附装置及柔性薄膜压力传感器,通过STM32微控制器实现闭环控制。系统融合Wi-Fi... 针对番茄采摘末端执行器自动化需求,设计了一种基于气-电协同控制的末端执行器系统。该装置采用模块化架构构建气动控制系统,集成空气压缩机、电磁阀、真空吸附装置及柔性薄膜压力传感器,通过STM32微控制器实现闭环控制。系统融合Wi-Fi/蓝牙双模通信协议,在采摘阶段通过真空吸盘与气动夹爪协同作用,配合压力传感器实时监测接触力,当压力值进入预设阈值范围时触发稳压锁定机制,可以有效降低采摘过程中的果实损伤率。硬件电路采用四路光耦隔离继电器实现电磁阀精准控制,定制的多功能工控板有集成信号调理模块和双阈值检测系统,试验通过三色LED状态指示模拟采摘过程中随着输入气压压力的变化,系统的预警反馈状态。为后续实现系统控制比例压力阀达到自适应调节系统压力的功能奠定基础。 展开更多
关键词 末端执行器 气动系统设计 控制系统设计 模拟试验
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基于多智能体强化学习的交叉道路车辆协同控制 被引量:1
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作者 申元霞 谢悦 +2 位作者 张学锋 汤亚玲 储岳中 《西华大学学报(自然科学版)》 2025年第4期40-48,共9页
为提升自动驾驶车辆在城市交叉道路的快速反应和安全通行能力,提出一种基于MAPPO-RCNN算法的多智能体强化学习车辆协同控制策略。利用车辆传感器采集的未加工原始RGB图像作为输入,使用MAPPO算法实现车辆间的协同控制,直接输出车辆动作;... 为提升自动驾驶车辆在城市交叉道路的快速反应和安全通行能力,提出一种基于MAPPO-RCNN算法的多智能体强化学习车辆协同控制策略。利用车辆传感器采集的未加工原始RGB图像作为输入,使用MAPPO算法实现车辆间的协同控制,直接输出车辆动作;考虑车辆间相互位置对通行任务的影响,优化车辆通行时间和安全性,同时设计策略生成算法和优化目标函数;为防止策略陷入局部最优,使用纳什均衡判断策略收敛。在CARLA仿真平台上的实验仿真结果表明,该车辆协同控制策略能在一定程度上提高交叉路口自动驾驶车辆的通行效果,并保证控制系统的稳定性。 展开更多
关键词 车辆协同控制 MAPPO-RCNN算法 端到端 多智能体系统 策略生成算法 交通流优化 CARLA仿真
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从“宪政”到“共和”:土司制度终结问题再探
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作者 郗玉松 《合肥师范学院学报》 2025年第2期14-18,共5页
土司制度终结问题是土司制度研究中的重要问题。土司制度是一个整体性的行政制度,其施政主体为元明清时期的中央王朝,推行的区域为西南、西北的少数民族地区。清末,朝廷推行宪政,提出不再使用土司,要求改土归流,废除土司。民国时期,土... 土司制度终结问题是土司制度研究中的重要问题。土司制度是一个整体性的行政制度,其施政主体为元明清时期的中央王朝,推行的区域为西南、西北的少数民族地区。清末,朝廷推行宪政,提出不再使用土司,要求改土归流,废除土司。民国时期,土司制度专制性特征与民国时期民主共和的国体相悖,因此,民国时期历任中央政府从未承认和推行土司制度,而是不断改土归流,裁撤土司。因此,从“宪政”和“共和”的视角来看,专制性的土司制度终结于清末。1911年2月12日,清政府民政部的《各省土司拟请改设流官以资治理恭折具陈仰祈圣鉴事》一折,提出将各省土司改设流官,是土司制度终结的标志。 展开更多
关键词 宪政 共和 土司制度 终结
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基于数据驱动的汽轮机冷端系统建模与运行优化 被引量:3
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作者 程波 卢绪祥 +2 位作者 刘雨菲 龙权利 张志斌 《动力工程学报》 北大核心 2025年第3期359-365,共7页
为了提高汽轮机冷端系统的节能效果,提出了一种数据驱动的冷端系统建模与运行优化方法。首先对获取到的机组历史运行数据进行稳态筛选,然后结合机理分析和机器学习算法挑选特征建立汽轮机的发电功率预测模型及凝汽器的压力预测模型,最... 为了提高汽轮机冷端系统的节能效果,提出了一种数据驱动的冷端系统建模与运行优化方法。首先对获取到的机组历史运行数据进行稳态筛选,然后结合机理分析和机器学习算法挑选特征建立汽轮机的发电功率预测模型及凝汽器的压力预测模型,最后改变冷端设备的运行方式并将其带入模型进行寻优。同时将其应用到某630 MW机组中进行实际预测和模型验证。结果表明:所建立的预测模型具有较好的预测精度,能够实时反映机组的真实运行情况并为冷端系统的运行优化提供参考,有助于进一步推进火电机组的节能减排与智慧化运行。 展开更多
关键词 数据驱动 冷端系统 建模 最佳背压 运行优化
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基于改进A^(*)算法的四向穿梭车系统出库翻箱优化
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作者 马云峰 盛聪 +2 位作者 杨习杰 任亮 周志刚 《中国管理科学》 北大核心 2025年第11期93-102,共10页
四向穿梭车存储系统是一种基于穿梭车的新型存储和检索系统,能够满足电商环境下海量订单对极高出入库能力的要求。双端进出库端口设置能够释放四向库的性能,按序取货能够提升出库效率,系统多深位的特点会导致检索过程中的翻箱操作,因此... 四向穿梭车存储系统是一种基于穿梭车的新型存储和检索系统,能够满足电商环境下海量订单对极高出入库能力的要求。双端进出库端口设置能够释放四向库的性能,按序取货能够提升出库效率,系统多深位的特点会导致检索过程中的翻箱操作,因此,选择合适的翻箱落位操作来减少总翻箱次数至关重要。针对四向穿梭车仓储系统中有限制条件的有序双端出库翻箱问题,以最小化翻箱次数为目标,设计启发式上界和估值函数来改进A^(*)算法求得最优解。在不同系统布局下生成大量算例进行数值实验。结果表明,与基于最优巷道规则的启发式算法HEUR相比,改进A^(*)算法在翻箱次数上平均减少16.62%;在相同规模下,矩形布局能够进一步减少翻箱次数;双端相比单端出库布局能够平均减少70.43%翻箱次数。随着系统规模增大,算法优化效果更好,存储密度与翻箱次数的负相关性逐渐减弱。 展开更多
关键词 四向穿梭车系统 翻箱 双端取货 启发式上界 改进A^(*)算法
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高端制造模式转型之路(三-下):技术创新体系
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作者 张根保 罗天洪 朱晓 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第10期127-137,173,共12页
针对高端制造模式转型的技术创新要求,首先,给出了高端数控机床的技术创新流程和方法;其次,建立了高端数控机床技术创新的体系框架,包括共性技术创新、专有技术创新、应用技术创新和技术创新支撑体系等;再次,进行了高端数控机床的功能... 针对高端制造模式转型的技术创新要求,首先,给出了高端数控机床的技术创新流程和方法;其次,建立了高端数控机床技术创新的体系框架,包括共性技术创新、专有技术创新、应用技术创新和技术创新支撑体系等;再次,进行了高端数控机床的功能和性能需求分析;最后,系统讨论了整机功能原理和布局结构技术创新、以精度和可靠性为代表的共性技术创新、以主轴和进给系统为代表的功能部件技术创新、高端数控系统的技术创新、典型应用分系统技术创新和制造现场管理的技术创新等,为高端制造模式企业的技术创新构建了系统性的运作框架。 展开更多
关键词 高端制造模式 转型 框架 技术创新体系 技术创新流程
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高端制造模式转型之路(三-上):技术创新体系
15
作者 张根保 罗天洪 朱晓 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第9期95-108,共14页
针对高端制造模式转型的技术创新要求,首先,给出了高端数控机床的技术创新流程和方法;其次,建立了高端数控机床技术创新的体系框架,包括共性技术创新、专有技术创新、应用技术创新和技术创新支撑体系等;再次,进行了高端数控机床的功能... 针对高端制造模式转型的技术创新要求,首先,给出了高端数控机床的技术创新流程和方法;其次,建立了高端数控机床技术创新的体系框架,包括共性技术创新、专有技术创新、应用技术创新和技术创新支撑体系等;再次,进行了高端数控机床的功能和性能需求分析;最后,系统讨论了整机功能原理和布局结构技术创新、以精度和可靠性为代表的共性技术创新、以主轴和进给系统为代表的功能部件技术创新、高端数控系统的技术创新、典型应用分系统技术创新和制造现场管理的技术创新等,为高端制造模式企业的技术创新能力构建了系统性的运作框架。 展开更多
关键词 高端制造模式 转型 框架 技术创新体系 技术创新流程
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面向云边端协同的系统可观测性解决方案 被引量:2
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作者 易勇 谭克元 王盛义 《现代信息科技》 2025年第6期116-120,125,共6页
随着信息技术的飞速发展,现代信息系统往往呈现规模巨大、结构复杂、分布式架构以及业务形态分布在云边端等特点,使得传统的系统监控和调试方法难以满足全面观测的需求,这给故障排查、性能优化和数据分析等任务带来了困难,“云深不可见... 随着信息技术的飞速发展,现代信息系统往往呈现规模巨大、结构复杂、分布式架构以及业务形态分布在云边端等特点,使得传统的系统监控和调试方法难以满足全面观测的需求,这给故障排查、性能优化和数据分析等任务带来了困难,“云深不可见”难题愈发突出。文章提出了一种面向云边端协同的系统可观测性解决方案。该方案结合一体化的设计理念,构建云边端的监控指标体系,实现从云端到边缘、再到终端设备的全方位监控与管理。旨在解决“云深不可见”的难题,保障系统的稳定性,并通过实际案例验证了其在提高系统可观测性方面的成效。 展开更多
关键词 云边端协同 系统可观测性 系统稳定性
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考虑火电掺氢氨燃烧发电的受端电力系统多阶段减碳规划 被引量:2
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作者 余志鹏 林今 +5 位作者 雷金勇 汪洋 宋永华 江莉龙 潘军 张行 《电力系统自动化》 北大核心 2025年第5期57-68,共12页
利用风光新能源,寻找沿海受端电力系统较低成本的减碳路径,是中国“碳达峰·碳中和”目标实现的核心挑战之一。通过分析氢氨储能与现有储能类型(如电化学、压缩空气等)的技术经济差异,建立了时序减碳约束下含耦合火电掺烧的氢氨储... 利用风光新能源,寻找沿海受端电力系统较低成本的减碳路径,是中国“碳达峰·碳中和”目标实现的核心挑战之一。通过分析氢氨储能与现有储能类型(如电化学、压缩空气等)的技术经济差异,建立了时序减碳约束下含耦合火电掺烧的氢氨储能的电力系统多年拓展规划模型,并探讨其在电力系统中实现较低成本减碳的技术经济可行性。算例选取广东电网实际数据进行研究。结果表明,在日益严格的碳减排约束下,需要逐步通过新增风光储、“以气代煤”的火电规划模式、新增氢氨储能(包含气电掺氢、煤电掺氨和氨分解等方式)等技术路径实现减碳目标。对比仅通过锂电池调峰的减碳模式,通过引入耦合火电掺烧的氢氨储能技术,可以避免超配大量的风光储容量,显著降低了风光弃电率。这不仅实现了资源的集约利用,而且通过复用存量火电基础设施,进一步降低了氢氨储能减碳成本。因此,利用氢氨储能技术进行电力系统减碳是一条可规模化且较为经济可行的减碳路径。 展开更多
关键词 受端电力系统 减碳 储能 气电掺氢 煤电掺氨 拓展规划 平准化减碳成本
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近年来机载预警雷达技术的新发展
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作者 甄军义 曹宇 《中国电子科学研究院学报》 2025年第4期375-381,共7页
机载预警雷达是预警机的核心传感器。近年来,为更好地适应复杂环境和多样化的安装平台,并在作战体系中发挥更多作用,其技术形态在系统架构、工作波段和天线形态等方面发生了重大变化。一是为有效利用系统资源,变革了系统集成架构,有效... 机载预警雷达是预警机的核心传感器。近年来,为更好地适应复杂环境和多样化的安装平台,并在作战体系中发挥更多作用,其技术形态在系统架构、工作波段和天线形态等方面发生了重大变化。一是为有效利用系统资源,变革了系统集成架构,有效提升了对知识的利用水平;二是更加重视多个频段的使用,以解决大威力与高精度之间的矛盾,同时引入更高频段来解决搜索问题,提供监视的崭新手段;三是天线形态经历了从抛物面到相控阵再到端射相控阵的发展,在保持低的气动剖面的同时,支撑实现了大的孔径和远的探测威力。 展开更多
关键词 机载预警雷达 杀伤链 系统架构 端射天线 信号处理
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芒果采摘机器人设计与试验 被引量:2
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作者 黄进洋 尹成海 +3 位作者 娄开然 张斌 张慧明 付威 《石河子大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期152-159,共8页
芒果为热带地区特色水果之一,芒果采收作业主要以人工为主,存在劳动强度大、成本高等问题,亟待开展芒果机械化采收技术研究。为了自动识别果实并完成采摘、收集工作,本研究基于芒果农艺生长信息设计了一种芒果采摘机器人,通过采用YOLOv... 芒果为热带地区特色水果之一,芒果采收作业主要以人工为主,存在劳动强度大、成本高等问题,亟待开展芒果机械化采收技术研究。为了自动识别果实并完成采摘、收集工作,本研究基于芒果农艺生长信息设计了一种芒果采摘机器人,通过采用YOLOv5对芒果果实目标进行识别,结合深度相机D435i提供的深度信息获取采摘点的三维信息;设计了一种剪夹一体式的末端执行器,以有效降低芒果的机械损伤;基于ROS系统开发了芒果采摘机器人控制系统;在实验室环境下进行了测试试验。试验结果表明:芒果采摘机器人对果实识别的平均时间为30.41 ms,平均采摘时间为19.8 s,采摘率为90.8%,验证了采摘机器人的控制精度及稳定性。本研究为芒果采摘作业提供了技术支撑,有助于推动农业智能化发展。 展开更多
关键词 芒果采摘 机器人 末端执行器 控制系统
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双端异步DoS攻击下基于数模联动的ICPS多模态综合安全控制
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作者 李亚洁 李钢 +1 位作者 李炜 路晨静 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第10期3354-3367,共14页
针对一类双端异步拒绝服务(DoS)攻击与执行器故障共存的工业信息物理系统(ICPS),通过将数据驱动技术与模型机理解析方法相融合,对多模态综合安全控制与通讯间的协同设计问题进行研究。设计一种触发阈值可随系统行为动态变化的自适应离... 针对一类双端异步拒绝服务(DoS)攻击与执行器故障共存的工业信息物理系统(ICPS),通过将数据驱动技术与模型机理解析方法相融合,对多模态综合安全控制与通讯间的协同设计问题进行研究。设计一种触发阈值可随系统行为动态变化的自适应离散事件触发通讯机制(ADETCS),并构建可同时抵御双端异步DoS攻击与执行器故障的ICPS多模态综合安全控制架构;针对不同能量等级的DoS攻击,采用“分而治之”的思想,借助长短期记忆(LSTM)网络与弹性控制方法,提出基于数模联动的主-被动协同混合容侵策略。基于Lyapunov稳定性理论进行观测器与控制器的推证,进而采用K-Means++聚类算法及模糊融合方法,在线对不同模态下的控制器进行加权融合,实现不同控制模态间的软切换;通过四容水箱实例,验证了双端异步DoS攻击下基于数模联动的多模态综合安全控制方法的正确性。实验结果表明:数模联动的方法增强了ICPS抵御双端异步DoS攻击的能力,多模态综合安全控制器的设计实现了控制模态与ADETCS间的双向自适应协同控制。 展开更多
关键词 工业信息物理系统 双端异步DoS攻击 数模联动 自适应离散事件触发通讯机制 多模态综合安全控制
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