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五指仿人机器人灵巧手DLR/HIT Hand Ⅱ 被引量:34
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作者 刘伊威 金明河 +2 位作者 樊绍巍 兰天 陈兆芃 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期10-17,共8页
基于机电一体化设计思想和最新的驱动技术,研制DLR/HIT Ⅱ仿人灵巧手。该灵巧手由5个相同结构的模块化手指和1个独立的手掌构成,每个手指有4个关节、3自由度,所有的驱动器和电路板均集成在手指或手掌内。采用新型的体积小输出力矩大的... 基于机电一体化设计思想和最新的驱动技术,研制DLR/HIT Ⅱ仿人灵巧手。该灵巧手由5个相同结构的模块化手指和1个独立的手掌构成,每个手指有4个关节、3自由度,所有的驱动器和电路板均集成在手指或手掌内。采用新型的体积小输出力矩大的盘式无刷直流驱动电动机、质量轻的谐波减速器、齿形皮带等的驱动传动方案,使手指的体积和质量得到显著减小;采用钢丝耦合传动方案,实现手指末端两个关节的1:1耦合运动;手指具有位置、力/力矩、温度等多种感知功能。层次化的灵巧手硬件结构由手指电气系统、手掌电气系统和PCI总线控制卡等组成,灵巧手具有点对点串行通信、CAN以及网络等多种通信接口。在灵巧手的外观设计中,将外观设计与灵巧手的本体设计融为一体,实现灵巧手与人手相近的体积和外观。5指灵巧手的质量为1.5kg,手指的指尖输出力10N。 展开更多
关键词 dlr/HIT 灵巧手 数字信号处理器 现场可编程门阵列 模块化
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水稻颖花突变体DLR的鉴定 被引量:8
2
作者 王彬 韩赞平 +1 位作者 吴先军 汪旭东 《种子》 CSCD 北大核心 2004年第11期30-33,36,共5页
从水稻 (OryzasativaL .) 保持系D 62B田间繁殖材料中发现一个披叶和颖花器官突变体DLR (ricewithdroopingleaf)。该突变体叶片无中脉 ,颖花内稃比外稃长 ,内、外稃不抱合 ,雌蕊同源转化成雄蕊 ,浆片呈稃片状。利用扫描电镜和石蜡切片... 从水稻 (OryzasativaL .) 保持系D 62B田间繁殖材料中发现一个披叶和颖花器官突变体DLR (ricewithdroopingleaf)。该突变体叶片无中脉 ,颖花内稃比外稃长 ,内、外稃不抱合 ,雌蕊同源转化成雄蕊 ,浆片呈稃片状。利用扫描电镜和石蜡切片观察该突变体花器官形态发生过程。用该突变体作父本 ,明恢 63为母本配制杂交组合进行性状遗传分析 ,根据F2 代植株表型表明该突变性状是由单隐性基因控制的 ,利用SSR标记将突变性状相关的基因定位在第 3染色体上 ,RM 5 63与RM 2 82之间 ,与RM 2 82相距 5 .5 6cm。 展开更多
关键词 水稻颖花 突变体 dlr 鉴定技术 花器官 形态发生
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基于指尖位置的人手与HIT/DLR灵巧手运动映射 被引量:5
3
作者 胡海鹰 谢宗武 +1 位作者 李家炜 刘宏 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期1727-1731,共5页
分别建立人手和HIT/DLR机器人灵巧手的几何模型,并分析两者之间的结构差异及其产生的运动映射问题.通过数据手套测得人手关节角度,利用人手模型和人手运动学关系计算得到人手指尖位置,通过改进的指尖位置的映射方法,将人手的运动映射到... 分别建立人手和HIT/DLR机器人灵巧手的几何模型,并分析两者之间的结构差异及其产生的运动映射问题.通过数据手套测得人手关节角度,利用人手模型和人手运动学关系计算得到人手指尖位置,通过改进的指尖位置的映射方法,将人手的运动映射到机器人灵巧手上,解决了人手运动空间和灵巧手空间不一致的问题.仿真试验结果表明该映射方法是有效和直观的,能满足对HIT/DLR机器人灵巧手遥操作的需要. 展开更多
关键词 人手模型 HIT/dlr灵巧手 指尖位置 运动映射
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采用TRIP2.0软件计算DLR-F6构型的阻力 被引量:19
4
作者 王运涛 王光学 张玉伦 《空气动力学学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期108-113,共6页
采用"亚跨超CFD软件平台"(TRIP2.0)数值模拟了DLR-F6构型,主要目的是通过计算DLR-F6构型的安装阻力考察TRIP2.0软件的数值模拟精度,并为运输机构型的气动特性计算积累经验。本文数值模拟采用的多块对接网格,测压和测力的试验... 采用"亚跨超CFD软件平台"(TRIP2.0)数值模拟了DLR-F6构型,主要目的是通过计算DLR-F6构型的安装阻力考察TRIP2.0软件的数值模拟精度,并为运输机构型的气动特性计算积累经验。本文数值模拟采用的多块对接网格,测压和测力的试验结果均来自AIAA CFD Drag Prediction Workshop Ⅱ(DPWⅡ),对比计算结果采用了CFL3D的结果。本文详细研究了网格密度、湍流模型对DLR-F6翼身组合体和翼/身/架/舱复杂组合体两种构型的的总体气动特性和压力分布的影响,计算结果与相应的试验结果取得了较好的一致。本文采用SST两方程模型计算两种构型均得到了网格收敛结果;不同的湍流模型对压差阻力影响较小,对摩擦阻力影响较大;不同的网格密度和湍流模型对压力分布影响较小。 展开更多
关键词 TRIP2.0 dlr-F6 阻力计算 湍流模型
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DLR-F6翼身组合体数值计算 被引量:16
5
作者 张耀冰 邓有奇 +1 位作者 吴晓军 孟凡菊 《空气动力学学报》 CSCD 北大核心 2011年第2期163-169,共7页
使用自行研制的混合网格亚跨超声速流场解算器程序MFlow计算了AIAA第三届阻力会议提供的DLR-F6及其带整流装置FX2B情况下的阻力。重点分析了两者的网格收敛特性、阻力极曲线以及压力分布等,并与阻力会议的各个软件的计算结果进行比较。... 使用自行研制的混合网格亚跨超声速流场解算器程序MFlow计算了AIAA第三届阻力会议提供的DLR-F6及其带整流装置FX2B情况下的阻力。重点分析了两者的网格收敛特性、阻力极曲线以及压力分布等,并与阻力会议的各个软件的计算结果进行比较。详细分析了DLR-F6翼身结合处后缘附近网格精度对分离气泡计算的影响。计算结果表明,MFlow程序的计算精度与国外软件相近,能够为阻力计算提供比较精确的结果。 展开更多
关键词 dlr-F6翼身组合体 数值模拟 阻力计算
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DLR-F6翼身组合体阻力计算 被引量:6
6
作者 王运涛 王光学 张玉伦 《计算物理》 CSCD 北大核心 2008年第2期145-150,共6页
采用"亚跨超CFD软件平台"(TRIP2.0)数值模拟DLR-F6翼身组合体构型,采用的多块对接网格、测压和测力的试验结果均来自美国AIAA阻力计算小组,对比计算结果采用CFL3D的结果.详细研究网格密度、湍流模型对DLR-F6翼身组合体构型的... 采用"亚跨超CFD软件平台"(TRIP2.0)数值模拟DLR-F6翼身组合体构型,采用的多块对接网格、测压和测力的试验结果均来自美国AIAA阻力计算小组,对比计算结果采用CFL3D的结果.详细研究网格密度、湍流模型对DLR-F6翼身组合体构型的总体气动特性和压力分布的影响,计算结果与相应的试验结果较一致.采用SST两方程模型得到网格收敛结果;不同的湍流模型对压差阻力影响较小,对摩擦阻力影响较大;不同的网格密度和湍流模型对压力分布影响较小. 展开更多
关键词 TRIP2.0 dlr—F6 DPWⅡ 阻力 湍流模型
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DLR-F4翼身组合体的阻力计算 被引量:3
7
作者 王运涛 王光学 +1 位作者 洪俊武 陈作斌 《空气动力学学报》 CSCD 北大核心 2003年第4期454-458,共5页
为了考察自行研发的CFD软件的计算能力和阻力计算精度,本文采用LU SGS方法、MUSCL差分格式和Baldwin Lomax代数湍流模型,数值模拟了AIAA阻力计算工作室提供的DLR F4翼身组合体的绕流流场,综合分析了case1和case2的气动力的计算结果,并与... 为了考察自行研发的CFD软件的计算能力和阻力计算精度,本文采用LU SGS方法、MUSCL差分格式和Baldwin Lomax代数湍流模型,数值模拟了AIAA阻力计算工作室提供的DLR F4翼身组合体的绕流流场,综合分析了case1和case2的气动力的计算结果,并与NASAChristopherL.Rumsey采用CFL3D6.0和AFRL/VAACDonW.Kinsey采用Cobalt60提供的两组计算结果以及AGARD提供的两种不同风洞的测力试验结果作了比较。计算结果表明,本文计算精度与国外CFD软件相当。为了提高激波/边界层干扰的模拟精度,今后要重点加强湍流模型的应用研究。 展开更多
关键词 CFD软件 阻力系数 计算精度 dlr—F4翼身组合体 飞机 绕流流场
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DLR/HIT多指机器人灵巧手的研究 被引量:5
8
作者 刘伊威 金明河 刘宏 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期47-51,共5页
基于机电一体化设计理念和集成化、模块化设计方法研制了DLR/HIT灵巧手,DLR/HIT灵巧手具有4个相同结构的模块化手指,共具有13个自由度,具有拟人手形的外观.采用商品化的直流无刷电机实现了手指的驱动;手指具有位置、力/力矩及温度等多... 基于机电一体化设计理念和集成化、模块化设计方法研制了DLR/HIT灵巧手,DLR/HIT灵巧手具有4个相同结构的模块化手指,共具有13个自由度,具有拟人手形的外观.采用商品化的直流无刷电机实现了手指的驱动;手指具有位置、力/力矩及温度等多种感知能力;基于DSP/FPGA等实现了手指的通讯和实时控制;高度集成,将所有部件均集成在手指和手掌内.DLR/HIT手具有很好的可靠性、可操作性和精细操作能力. 展开更多
关键词 dlr/HIT 机器人灵巧手 传感器
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模糊描述逻辑f-DLR-Lite∩的合取查询回答 被引量:1
9
作者 程经纬 马宗民 +1 位作者 严丽 王海龙 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期1249-1252,1296,1256,共6页
分析了描述逻辑合取查询回答的研究现状及存在的不足,在描述逻辑DL-Lite和模糊集理论的基础上,提出了一种可表示和处理n元关系,并允许在包含公理左侧出现概念合取的新的模糊描述逻辑f-DLR-Lite∩,并给出其语法和语义及知识库的形式.提... 分析了描述逻辑合取查询回答的研究现状及存在的不足,在描述逻辑DL-Lite和模糊集理论的基础上,提出了一种可表示和处理n元关系,并允许在包含公理左侧出现概念合取的新的模糊描述逻辑f-DLR-Lite∩,并给出其语法和语义及知识库的形式.提出了一种兼容查询阈值和用户指定权重的模糊查询语言,给出了利用这种语言在f-DLR-Lite∩知识库上进行合取查询的具体步骤和算法,并进行了算法时间复杂度分析,讨论了该合取查询过程的一阶逻辑可归约性.f-DLR-Lite∩弥补了经典描述逻辑在知识表示和推理上的不足,扩展后的查询语言对用户查询意图的表达更加精确合理. 展开更多
关键词 描述逻辑 合取查询 模糊查询语言 一阶逻辑可归约性 f-dlr-Lite∩
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DLR/HIT机器人灵巧手手指位置控制的研究 被引量:2
10
作者 刘伊威 赵京东 《机械与电子》 2009年第10期45-47,共3页
手指的位置控制是灵巧手进行力控制和多指协调等操作的基础。针对DLR/HIT灵巧手手指,首先建立了手指的坐标系,划分了层次化的手指控制空间。基于驱动空间的滑膜位置控制器和轨迹规划算法,设计和实现了关节空间及笛卡尔空间的手指位置控... 手指的位置控制是灵巧手进行力控制和多指协调等操作的基础。针对DLR/HIT灵巧手手指,首先建立了手指的坐标系,划分了层次化的手指控制空间。基于驱动空间的滑膜位置控制器和轨迹规划算法,设计和实现了关节空间及笛卡尔空间的手指位置控制策略。 展开更多
关键词 dlr/HIT 灵巧手 位置控制
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HIT/DLR灵巧手传感器系统 被引量:1
11
作者 刘伊威 金明河 《机械与电子》 2010年第4期46-49,共4页
介绍了HIT/DLR多指灵巧手的传感器系统,基于DSP,FPGA及A/D转换芯片等,实现了手指传感器信息的数字化采集和传输,提高了传感器的信号质量及系统可靠性.在灵巧手的传感器系统中,着重介绍了指尖六维力/力矩传感器、关节位置传感器、关节力... 介绍了HIT/DLR多指灵巧手的传感器系统,基于DSP,FPGA及A/D转换芯片等,实现了手指传感器信息的数字化采集和传输,提高了传感器的信号质量及系统可靠性.在灵巧手的传感器系统中,着重介绍了指尖六维力/力矩传感器、关节位置传感器、关节力矩传感器及触觉传感器等. 展开更多
关键词 HIT/dlr 灵巧手 传感器
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拓展动态编程的新领域——C#4动态编程新特性与DLR剖析
12
作者 金旭亮 《程序员》 2010年第8期66-68,共3页
近几年来,在TIOBE每月发布的编程语言排行榜中,C#总是能挤进前10名,而在近10年的编程语言排行榜中,C#总体呈现上升趋势。C#能取得这样的成绩,有很多因素,其中,它在语言特性上的锐意进取让人印象深刻(图1)。而2010年发布的C#4... 近几年来,在TIOBE每月发布的编程语言排行榜中,C#总是能挤进前10名,而在近10年的编程语言排行榜中,C#总体呈现上升趋势。C#能取得这样的成绩,有很多因素,其中,它在语言特性上的锐意进取让人印象深刻(图1)。而2010年发布的C#4,最大的创新点是拥有了动态编程语言的特性。 展开更多
关键词 语言特性 动态编程 dlr 编程语言 上升趋势 排行榜 C#
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DLR-F6外形计算网格及湍流模型影响因素研究 被引量:2
13
作者 孙悦 李仁府 +2 位作者 熊有德 周玲 王亮 《航空兵器》 2017年第5期60-67,共8页
本文选用DLR-F6翼身组合体模型,分析了不同类型网格及湍流模型对机翼表面压力分布和翼根分离区的预测精度影响。分析结果表明,六面体、四面体和多面体网格预测得到的机翼表面压力分布和翼根分离区大小基本一致,在保证相同计算结果精度... 本文选用DLR-F6翼身组合体模型,分析了不同类型网格及湍流模型对机翼表面压力分布和翼根分离区的预测精度影响。分析结果表明,六面体、四面体和多面体网格预测得到的机翼表面压力分布和翼根分离区大小基本一致,在保证相同计算结果精度的前提下,多面体网格使用的网格单元数量最少,计算效率最高,且网格生成十分方便。此外,S-A,SST和RSM湍流模型均能较准确地预测出DLR-F6机翼表面压力分布,但S-A和SST湍流模型预测得到的翼根处分离区较实验结果明显偏大,而RSM湍流模型预测结果与实验结果更加吻合。从湍流模型构造上分析发现,S-A和SST模型基于湍流各向同性假设,忽略了角区分离流动处的雷诺正应力之差,而RSM湍流模型由于反映了雷诺应力的各向异性,因此预测得到的翼根处分离区与实验结果更加接近。 展开更多
关键词 dlr-F6 计算网格 湍流模型 多面体网格 分离区
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提高输电线路输送容量DLR系统的相关理论研究 被引量:6
14
作者 任丽佳 江秀臣 曾奕 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2008年第3期250-253,共4页
采用动态提高输电线路输送容量技术能够极大地提升我国电网输送能力,起到少建或缓建输电线路的目的。文中在复杂的有风状态下,对导线进行受力分析,在风偏平面内建立导线的张力、弧垂的力学分析计算模型。利用温度和弧垂的关系,对架空线... 采用动态提高输电线路输送容量技术能够极大地提升我国电网输送能力,起到少建或缓建输电线路的目的。文中在复杂的有风状态下,对导线进行受力分析,在风偏平面内建立导线的张力、弧垂的力学分析计算模型。利用温度和弧垂的关系,对架空线路状态方程进行修正,得出导线的最终温度。针对目前计算导线输送容量的几种数学模型的特点和存在的问题,采用了WM和TS模型相结合的热动力学数学模型来计算线路容量,使系统能够得到最优的动态容量曲线。初步的仿真试验结果证明了该模型的有效性和实用性。最后结合DLR技术的特点和目前我国电网存在的问题,阐述了我国电网采用DLR技术的必要性及意义。 展开更多
关键词 动态输送容量 导线弧垂 导线张力 输电线路 传输容量
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用DLR型k-ε紊流模型对逆压梯度内部紊流数值仿真——模型常数和网格布局的影响 被引量:2
15
作者 何永森 肖瑞 孙勇 《湘潭大学自然科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第2期27-31,共5页
用DLR型k-ε紊流模型.BFC(边界拟合曲线坐标变换)法,对总扩散角为8°,扩散度为4的锥形渐扩管内充分发展的不可压粘性紊流进行数值仿真.应用实例的入口雷诺数分别为1.16×105和2.93×105.在不同的模型常数和网格布局下进行... 用DLR型k-ε紊流模型.BFC(边界拟合曲线坐标变换)法,对总扩散角为8°,扩散度为4的锥形渐扩管内充分发展的不可压粘性紊流进行数值仿真.应用实例的入口雷诺数分别为1.16×105和2.93×105.在不同的模型常数和网格布局下进行数值仿真,给出14种算例的时均速度-u和紊流动能k分布的计算结果,并分别将其与实验结果进行比较,分析不同计算条件对计算结果的影响程度,计算结果与实验结果较好符合. 展开更多
关键词 数值仿真 锥形渐扩管 紊流 DKR型κ-ε紊流模型·BFC法 模型常数 网格布局
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Numerical prediction of inner turbulent flow in conical diffuser by using a new five-point scheme and DLR k-ε turbulence model 被引量:2
16
作者 蒋光彪 何永森 +1 位作者 舒适 肖映雄 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2008年第S1期181-186,共6页
The internal turbulent flow in conical diffuser is a very complicated adverse pressure gradient flow.DLR k-ε turbulence model was adopted to study it.The every terms of the Laplace operator in DLR k-ε turbulence mod... The internal turbulent flow in conical diffuser is a very complicated adverse pressure gradient flow.DLR k-ε turbulence model was adopted to study it.The every terms of the Laplace operator in DLR k-ε turbulence model and pressure Poisson equation were discretized by upwind difference scheme.A new full implicit difference scheme of 5-point was constructed by using finite volume method and finite difference method.A large sparse matrix with five diagonals was formed and was stored by three arrays of one dimension in a compressed mode.General iterative methods do not work wel1 with large sparse matrix.With algebraic multigrid method(AMG),linear algebraic system of equations was solved and the precision was set at 10-6.The computation results were compared with the experimental results.The results show that the computation results have a good agreement with the experiment data.The precision of computational results and numerical simulation efficiency are greatly improved. 展开更多
关键词 conical DIFFUSER turbulent flow dlr k-ε turbulence model 5-point scheme ALGEBRAIC MULTIGRID method(AMG)
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ControlLogix系统DLR网络在选矿悬浮焙烧炉控制系统的应用研究 被引量:2
17
作者 蔺喜军 《自动化博览》 2022年第7期72-76,共5页
酒钢选矿悬浮磁化焙烧项目是攻克世界级难选铁矿石高效利用难题的重点工程项目,悬浮焙烧炉应用了罗克韦尔公司先进的Control Logix控制系统,通过Ether Net/IP工业标准网络技术构建Control Logix系统DLR网络架构,实现了悬浮焙烧生产过程... 酒钢选矿悬浮磁化焙烧项目是攻克世界级难选铁矿石高效利用难题的重点工程项目,悬浮焙烧炉应用了罗克韦尔公司先进的Control Logix控制系统,通过Ether Net/IP工业标准网络技术构建Control Logix系统DLR网络架构,实现了悬浮焙烧生产过程自动化控制的高产、高效、稳定运行。DLR网络强大的状态监测功能,使诊断更简单、排错更快捷,有效管理全厂的实时控制和信息。本文从DLR环形网络工作原理、悬浮磁化焙烧炉控制系统、DLR网络的配置、DLR网络监控功能实现的方式方法及应用实例等多方面进行了应用分析。 展开更多
关键词 dlr网络 选矿悬浮焙烧炉控制系统 工业以太环网 生产者/消费者
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Numerical Aerodynamics at DLR
18
作者 Cord-Christian ROSSOW Norbert KROLL Dieter SCHWAMBORN 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2006年第2期134-150,共17页
Some years ago the national CFD project MEGAFLOW was initiated in Germany to combine many of the CFD development activities from DLR, universities and aircraft industry. Its goal was the development and validation of ... Some years ago the national CFD project MEGAFLOW was initiated in Germany to combine many of the CFD development activities from DLR, universities and aircraft industry. Its goal was the development and validation of a dependable and efficient numerical tool for the aerodynamic simulation of complete aircraft which met the requirements of industrial implementations. The MEGAFLOW software system includes the block-structured Navier-Stokes code FLOWer and the unstructured Navier-Stokes code TAU. Both codes have reached a high level of maturity and they are intensively used by DLR and the German aerospace industry in the design process of new aircraft. Recently, the follow-on project MEGADESIGN and MEGAOPT were set up which focus on the development and enhancement of efficient numerical methods for shape design and optimization. This article highlights recent improvements of the software and its capability to predict viscous flows for complex industrial aircraft applications. 展开更多
关键词 numerical aerodynamics Navier-Stokes solver MEGAFLOW dlr
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DLR封闭式生命保障系统Eu:CROPIS即将发射
19
作者 王海名 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期4-4,共1页
德国宇航中心(DLR)网站2018年11月15日报道,封闭式生命保障系统Eu:CROPIS任务近日将由空间探索技术公司(SpaceX)的猎鹰9号火箭(Falcon-9)从加州范登堡空军基地发射。Eu:CROPIS任务搭载了两套生物生命保障系统,目标是使种子在空间中萌发... 德国宇航中心(DLR)网站2018年11月15日报道,封闭式生命保障系统Eu:CROPIS任务近日将由空间探索技术公司(SpaceX)的猎鹰9号火箭(Falcon-9)从加州范登堡空军基地发射。Eu:CROPIS任务搭载了两套生物生命保障系统,目标是使种子在空间中萌发并将尿液转化为肥料溶液从而支持植物继续生长,以验证利用生物生命保障系统为长期空间飞行任务提供食物。 展开更多
关键词 生命保障系统 封闭式 EU 发射 dlr 空间探索 空军基地 飞行任务
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NASA和DLR进行替代燃料在飞行时的排放测试
20
作者 邓京波 《石油炼制与化工》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期84-84,共1页
德国航空航天中心(DLR)和美国国家航空航天局(NASA)将首次在德国联合研究飞行,重点将放在替代燃料(例如生物燃料)的排放情况以及飞机凝结尾迹中的冰晶的表征上。2014年在加利福尼亚州Palmdale进行的第一次DLR NASA联合飞行显示,与使用... 德国航空航天中心(DLR)和美国国家航空航天局(NASA)将首次在德国联合研究飞行,重点将放在替代燃料(例如生物燃料)的排放情况以及飞机凝结尾迹中的冰晶的表征上。2014年在加利福尼亚州Palmdale进行的第一次DLR NASA联合飞行显示,与使用纯喷气燃料相比,当添加50%替代燃料用于巡航飞行时,飞机发动机的烟尘颗粒排放减少50%~70%。计划中的研究飞行旨在确定颗粒物排放及其如何通过凝结尾迹影响云的形成,由此调查它们对气候的影响。 展开更多
关键词 巡航飞行 替代燃料 NASA 排放测试 dlr 美国国家航空航天局 飞机发动机 加利福尼亚州
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