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基于ADAMS.LifeMOD的人体头颈部动力学仿真与验证 被引量:13
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作者 张竟 韩旭 文桂林 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期2718-2721,共4页
基于多刚体动力学软件ADAMS和生物力学仿真软件LifeMOD,建立了一个人体头颈部三维多刚体动力学模型。该模型包括颅骨、颈椎骨、肩胛骨、躯干上段以及体现粘弹性性质的肌肉组织。采用美国海军力学实验室的前碰撞志愿者实验数据对模型进... 基于多刚体动力学软件ADAMS和生物力学仿真软件LifeMOD,建立了一个人体头颈部三维多刚体动力学模型。该模型包括颅骨、颈椎骨、肩胛骨、躯干上段以及体现粘弹性性质的肌肉组织。采用美国海军力学实验室的前碰撞志愿者实验数据对模型进行了验证。验证结果表明,该模型具有很好的可信度,可以用来研究在碰撞条件下头颈部的动力学响应特性。 展开更多
关键词 颈椎 多刚体动力学模型 碰撞安全 生物力学 adams.lifemod
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基于ADAMS.LifeMoD人体落地动作的动力学仿真与验证 被引量:4
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作者 李旭鸿 郝卫亚 +1 位作者 肖晓飞 吴成亮 《浙江体育科学》 2015年第1期114-116,共3页
基于人体运动仿真软件LifeMoD建立人体个性化的三维多刚体动力学模型,该模型包括19个环节和50个自由度。对受试者的落地过程进行动作捕捉、运动学解析、动力学仿真,并完成仿真结果与三维测力台的验证。结果表明该模型具有很好的可信度,... 基于人体运动仿真软件LifeMoD建立人体个性化的三维多刚体动力学模型,该模型包括19个环节和50个自由度。对受试者的落地过程进行动作捕捉、运动学解析、动力学仿真,并完成仿真结果与三维测力台的验证。结果表明该模型具有很好的可信度,可以用来研究人体落地冲击过程的动力学响应特性。 展开更多
关键词 LifeMoD 地面反作用力 运动捕捉 仿真与验证
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甘蔗横向种植机功能部件的关联性分析与布局设计
3
作者 麻芳兰 樊广坤 +3 位作者 苗金泽 陈彬 陈京盛 李科 《农机化研究》 北大核心 2026年第1期199-206,共8页
为提高种植机的作业质量,并解决甘蔗种植机漏播率高、播种不均匀、种植深度不足等问题,从功能部件布局的角度设计了一种能够全程机械化作业的预切式横向甘蔗种植机。通过对旋耕器与开沟后犁、开沟后犁与播种器、播种器与供种机构的关联... 为提高种植机的作业质量,并解决甘蔗种植机漏播率高、播种不均匀、种植深度不足等问题,从功能部件布局的角度设计了一种能够全程机械化作业的预切式横向甘蔗种植机。通过对旋耕器与开沟后犁、开沟后犁与播种器、播种器与供种机构的关联性进行分析和布局,确定了各机构之间的相对位置,并确定了影响蔗种在供种箱内有序排列的3个因素:斜板倾角、落种高度和斜板上移距离;通过ADAMS软件模拟蔗种在集蔗箱内的排列情况,得出了斜板倾角、落种高度和斜板上移距离的最佳参数分别为40°、180 mm和160 mm。田间试验结果显示,种植机平均播种间距为412.65 mm,略大于农艺要求的播种间距,这是由于拖拉机行进速度与理论值不匹配所致;平均种植深度、平均开沟深度、漏播率、播种合格率和播种间距变异系数分别为271.62 mm、296.68 mm、4.88%、95.12%和2.61%,相关作业性能指标均满足设计要求。 展开更多
关键词 甘蔗 横向种植机 预切种式 功能部件 关联性分析 布局设计 ADAMS
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双避障葡萄株间除草机的设计与仿真分析
4
作者 胡阳 程梦袁 +6 位作者 曲爱丽 马伏龙 王昱潭 杨术明 高垚垚 刘超群 刘海望 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期39-48,共10页
宁夏地区由于冬季夜间气温低,形成了冬季埋藤、春季挖藤架丝的酿酒葡萄种植模式,葡萄植株呈现出“厂”字形生长态势,采用传统株间除草机进行除草作业时存在除草覆盖率低、伤株率高等问题。为此,设计了一种基于双避障协同控制系统的葡萄... 宁夏地区由于冬季夜间气温低,形成了冬季埋藤、春季挖藤架丝的酿酒葡萄种植模式,葡萄植株呈现出“厂”字形生长态势,采用传统株间除草机进行除草作业时存在除草覆盖率低、伤株率高等问题。为此,设计了一种基于双避障协同控制系统的葡萄株间除草机,通过一级摆臂旋转避障与二级液压横移避障的协同作业,实现了“厂”字形倾斜葡萄植株的高效避障除草。其中,一级避障系统由触碰杆检测植株位置,触发时通过一级液压执行机构将除草单元以摆动的形式移入行间;二级避障系统由触碰板检测植株位置,触发时通过二级液压执行机构将除草单元以横向滑移的形式移入行间。通过对避障过程进行分析计算,确定了其设计参数的范围;通过ADAMS创建了参数化除草机模型,以除草覆盖率和除草效率作为指标进行正交试验,确定了最优参数配置为触碰杆定轴与摆臂定轴间距381 mm、作业速度2.59 km/h。田间试验表明:在最优配置下,除草覆盖率为93.7%,伤株率为1.07%,满足宁夏地区葡萄株间除草需求。研究结果可为自动化果园管理装备的研发提供技术支撑与理论依据。 展开更多
关键词 葡萄株间除草机 双避障系统 ADAMS仿真 响应面分析
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基于优化Adam算法的GPR全波形反演
5
作者 邓欢 曹礼刚 +1 位作者 庞荣 胡俊 《物探化探计算技术》 2026年第1期47-57,共11页
探地雷达(GPR)时间域双参数全波形反演一直受反演精度欠佳、参数相互干扰、计算量巨大以及容易陷入局部极小值等问题困扰。为了应对这些问题,将Adam算法引入了GPR时间域全波形反演。此方法由于无需进行迭代步长的计算,大大降低了内存占... 探地雷达(GPR)时间域双参数全波形反演一直受反演精度欠佳、参数相互干扰、计算量巨大以及容易陷入局部极小值等问题困扰。为了应对这些问题,将Adam算法引入了GPR时间域全波形反演。此方法由于无需进行迭代步长的计算,大大降低了内存占用和计算的复杂程度,进而提升了反演的效率与精度。首先对参数调节因子在反演中所产生的影响展开分析;其次探讨单尺度与多尺度串行反演策略的优势和不足。为了获取适用于全波形反演(FWI)的Adam超参数,对不同的超参数给Adam算法反演效果带来的影响进行了测试,并提出了更契合全波形反演的优化参数,并采用Overthrust模型的合成数据测试。实验结果表明,相较于采用预设参数的Adam算法与L-BFGS算法的全波形反演,优化超参数的Adam算法在收敛速度与反演精度上均展现出优势。最后,针对含脱空病害的公路模型,采用均匀介质为初始模型进行反演,参数优化的Adam算法反演结果仍略微优于L-BFGS算法。 展开更多
关键词 全波形反演 GPR 多尺度 ADAM 参数优化
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基于ADAMS的水田打浆机侧边齿轮传动系统仿真和分析
6
作者 孙振雨 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期276-283,292,共9页
水田打浆机是进行稻田春季打浆埋茬的重要整地机具,为确保机具安全,对1JS320型水田打浆机侧边齿轮传动系统进行研究,包括计算齿轮传动效率、查看齿轮接触受力、分析齿轮运动规律;在打浆机额定作业载荷基础上,进行空载荷、半载荷和超载... 水田打浆机是进行稻田春季打浆埋茬的重要整地机具,为确保机具安全,对1JS320型水田打浆机侧边齿轮传动系统进行研究,包括计算齿轮传动效率、查看齿轮接触受力、分析齿轮运动规律;在打浆机额定作业载荷基础上,进行空载荷、半载荷和超载荷作业情况对比分析,为检验打浆机不同作业条件下打浆效率提供数据支撑;同时,阐述了齿轮传动系统实时传动比与对应载荷、特定时间的关系,以及齿轮振动情况。在SolidWorks软件中创建齿轮传动系统模型,应用ADAMS软件进行动力学仿真,在后处理基础上对主要仿真结果进行分析,结果表明:主动轮角速度稳定保持在1620(°)/s附近,载荷越大角速度越平稳;从动轮角速度振荡分布在1757.35(°)/s附近,载荷越大角速度震动越剧烈;不同载荷下,从动轮系统综合传动比0.919,小于理论传动比0.923;4条传动比曲线沿理论传动比直线上下震荡分布,位于直线上部和下部的曲线形状基本一致;齿轮间接触力随从动轮载荷的增加而变大,载荷每增加3930 N,接触力分别增加61.5、52.2 N;齿轮间最大接触力4551.8 N,小于许用应力,可安全使用。 展开更多
关键词 水田打浆机 侧边齿轮传动系统 ADAMS 仿真分析
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育雏鸡舍地面表层粪污清收机的设计与试验
7
作者 马泽峰 闫锋欣 +3 位作者 胡凯 朱瑶瑶 何鑫 那伊莫夫·阿利舍 《农机化研究》 北大核心 2026年第1期233-241,共9页
针对育雏鸡舍内地面的表层粪污清收频率高、底层垫料保留难、人工清除劳动量大等问题,研制了一种育雏鸡舍地面表层粪污清收机,设计了铲抛、输运、升降等主要机构,优选了整机关键工作参数及其取值范围。为高效收集表层粪污并减少底层垫... 针对育雏鸡舍内地面的表层粪污清收频率高、底层垫料保留难、人工清除劳动量大等问题,研制了一种育雏鸡舍地面表层粪污清收机,设计了铲抛、输运、升降等主要机构,优选了整机关键工作参数及其取值范围。为高效收集表层粪污并减少底层垫料损失,缩短设备研制周期,采用EDEM-ADAMS耦合仿真分析方法,以铲抛装置中抛铲的铲刃倾角、转速、入土角度为试验因素,以粪层铲抛收集率和垫料损失率为评价指标,开展了参数组合响应面寻优试验,仿真结果表明,当清收机的抛铲铲刃倾角为55°、铲面倾角为16°、转速为150 r/min时,表层粪污的铲抛收集率为92.8%,底层垫料损失率为12.7%,整机作业效果最佳。根据仿真优化结果试制样机,来验证整机工作性能和清收效果,以“收清表层粪污、保留底层垫料”为总体目标进行育雏鸡舍内的整机清收试验,结果表明:当整机行走速度为0.125 m/s时,表层粪污的铲抛收集率可达87.8%、底层垫料损失率为16.9%,远优于现有人工作业方式。研究成果可为肉鸡等地面平养畜禽的粪污高效清收技术研究和装备创新研发提供新思路。 展开更多
关键词 粪污清收机 铲抛装置 底层垫料保留 EDEM-ADAMS耦合仿真 育雏鸡舍
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Fat mass and obesity-mediated N^(6)-methyladenosine modification modulates neuroinflammatory responses after traumatic brain injury
8
作者 Xiangrong Chen Jinqing Lai +4 位作者 Zhe Wu Jianlong Chen Baoya Yang Chunnuan Chen Chenyu Ding 《Neural Regeneration Research》 2026年第2期730-741,共12页
The neuroinflammatory response mediated by microglial activation plays an important role in the secondary nerve injury of traumatic brain injury.The post-transcriptional modification of N^(6)-methyladenosine is ubiqui... The neuroinflammatory response mediated by microglial activation plays an important role in the secondary nerve injury of traumatic brain injury.The post-transcriptional modification of N^(6)-methyladenosine is ubiquitous in the immune response of the central nervous system.The fat mass and obesity-related protein catalyzes the demethylation of N^(6)-methyladenosine modifications on mRNA and is widely expressed in various tissues,participating in the regulation of multiple diseases’biological processes.However,the role of fat mass and obesity in microglial activation and the subsequent neuroinflammatory response after traumatic brain injury is unclear.In this study,we found that the expression of fat mass and obesity was significantly down-regulated in both lipopolysaccharide-treated BV2 cells and a traumatic brain injury mouse model.After fat mass and obesity interference,BV2 cells exhibited a pro-inflammatory phenotype as shown by the increased proportion of CD11b^(+)/CD86^(+)cells and the secretion of pro-inflammatory cytokines.Fat mass and obesity-mediated N^(6)-methyladenosine demethylation accelerated the degradation of ADAM17 mRNA,while silencing of fat mass and obesity enhanced the stability of ADAM17 mRNA.Therefore,down-regulation of fat mass and obesity expression leads to the abnormally high expression of ADAM17 in microglia.These results indicate that the activation of microglia and neuroinflammatory response regulated by fat mass and obesity-related N^(6)-methyladenosine modification plays an important role in the pro-inflammatory process of secondary injury following traumatic brain injury. 展开更多
关键词 ADAM17 epigenetic modification fat mass and obesity N6-methyladenosine MICROGLIA mRNA nerve injury NEUROINFLAMMATION traumatic brain injury tumor necrosis factorα
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基于融合双注意力机制的野生菌图像识别方法 被引量:2
9
作者 王江晴 马春 +2 位作者 莫海芳 帖军 田娟娟 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第6期70-76,F0003,共8页
针对目前深度神经网络模型在野生菌识别任务中存在参数量过大导致在移动端部署难的问题,提出一种基于融合双注意力机制的BE—EfficientNet方法。采用轻量化模型EfficientNetB0作为基准模型,将BAM与ECA的融合双注意力模块BE替换Efficient... 针对目前深度神经网络模型在野生菌识别任务中存在参数量过大导致在移动端部署难的问题,提出一种基于融合双注意力机制的BE—EfficientNet方法。采用轻量化模型EfficientNetB0作为基准模型,将BAM与ECA的融合双注意力模块BE替换EfficientNetB0核心模块MBConv中的SENet,使得模型不仅获取通道特征信息,还获取空间特征信息;同时引入Adam优化器,实现学习率自适应调节,提高分类精度。试验结果表明,改进后的BE—EfficientNet模型较基准模型EfficientNetB0准确率提高2.9%,参数量为4.40 MiB。此外,将提出的融合双注意力机制BE应用到VGG16、ResNet50、MobileNet V2、GoogLeNet和ShuffleNet V2模型上进行野生菌识别,在准确率上分别提高0.5%、0.8%、0.6%、0.5%和1.0%,表明双注意力机制BE具有一定的通用性。该方法可为在移动端部署野生菌识别提供新的方案。 展开更多
关键词 野生菌 图像识别 深度神经网络 注意力机制 Adam优化器
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组合式柔性低损玉米摘穗装置的设计与仿真分析 被引量:1
10
作者 屈哲 邵海昊 +5 位作者 王喜龙 乐金涛 赵慧慧 王万章 张红梅 杨立权 《农机化研究》 北大核心 2025年第8期17-24,共8页
探究了柔性低损玉米摘穗装置和不同参数的浮动弹簧在摘穗过程中对玉米果穗受力的影响,旨在降低摘穗板与拉茎辊组合式摘穗装置在收获过程中造成的玉米果穗的损伤和损失。通过分析摘穗过程中玉米果穗的受力情况,发现弹簧刚度系数和阻尼系... 探究了柔性低损玉米摘穗装置和不同参数的浮动弹簧在摘穗过程中对玉米果穗受力的影响,旨在降低摘穗板与拉茎辊组合式摘穗装置在收获过程中造成的玉米果穗的损伤和损失。通过分析摘穗过程中玉米果穗的受力情况,发现弹簧刚度系数和阻尼系数对果穗受力有显著影响。同时,研究了玉米果穗与茎秆的物理力学特性,提出了采用组合式柔性毛刷、被动式浮动摘穗板、分段式摘穗板和摘穗板间隙自适应调节装置的设计方案。利用ADAMS软件进行虚拟运动仿真试验,分析了不同弹簧刚度系数和阻尼系数对玉米果穗与摘穗板碰撞力的影响,并将仿真结果导入Design-Expert中得到最优参数组合。通过计算可知:当浮动弹簧刚度系数为56.25 N/m、阻尼系数为33.5 N·s/m时,玉米果穗与摘穗板的碰撞力最小,为1040.11 N。研究结果表明:通过改变玉米摘穗装置的结构和将部分装置柔性化,可以有效减小玉米果穗与摘穗板碰撞的瞬间力,减少玉米果穗收获过程中的损伤与损失,从而为低损玉米摘穗装置的研发提供研究依据和理论参考。 展开更多
关键词 玉米 摘穗装置 柔性 低损 ADAMS仿真
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C型转子式翻车机机电液联合仿真建模 被引量:1
11
作者 余淑荣 房奇阳 吴明亮 《机械设计与制造工程》 2025年第2期19-23,共5页
为了提升翻车机的回转精度和整体结构的安全性,同时保证运行过程的平稳,以C型转子式翻车机为研究对象,使用ADAMS、AMESim与Simulink软件建立翻车机的机电液联合仿真模型,最后通过仿真分析证明该模型的可行性。研究成果可以为翻车机子系... 为了提升翻车机的回转精度和整体结构的安全性,同时保证运行过程的平稳,以C型转子式翻车机为研究对象,使用ADAMS、AMESim与Simulink软件建立翻车机的机电液联合仿真模型,最后通过仿真分析证明该模型的可行性。研究成果可以为翻车机子系统的设计提供有力帮助,根据联合仿真结果调整翻车机各系统的结构与参数,能够提升翻车机的安全性与工作效率,节约设计成本。 展开更多
关键词 ADAMS AMESIM SIMULINK 联合仿真 子系统设计
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基于动力学的轻质棒料凸溜槽曲线评估及优化
12
作者 张瑞 任明阳 +3 位作者 张鹏飞 冯伟华 李浩亮 宋晓辉 《包装工程》 北大核心 2025年第15期200-211,共12页
目的凸曲线溜槽装置常用于轻质棒料的姿态变换,针对现有轻质棒料溜槽曲线设计缺乏理论指导,且曲线优劣无法量化评估,导致卡堵和物料损伤等问题,通过动力学分析和数值仿真,提出一种针对凸曲线溜槽的量化评估及优化方法,为凸曲线溜槽的设... 目的凸曲线溜槽装置常用于轻质棒料的姿态变换,针对现有轻质棒料溜槽曲线设计缺乏理论指导,且曲线优劣无法量化评估,导致卡堵和物料损伤等问题,通过动力学分析和数值仿真,提出一种针对凸曲线溜槽的量化评估及优化方法,为凸曲线溜槽的设计和优化提供参考。方法以烟支这一典型轻质棒料为研究对象,基于ADAMS仿真软件建立物料与溜槽装置的动力学模型,对影响上述现象的关键因素进行分析。通过动力学分析物料在凸曲线溜槽上的运动行为,并基于关键影响因素提出评估及优化方法。结果通过优化溜槽曲线,有效解决了物料在接触竖直挡板前飞离溜槽的问题,使得物料离开溜槽的倾斜角由64.70°提高至70.20°,评估指标理论计算值由0.97提高至1.45,评估结果与仿真及实验结果接近。结论提出了一种针对凸曲线溜槽的量化评估及优化方法,基于该优化方法得到的优化曲线相对于原曲线,降低了物料损伤程度及卡堵风险。同时,仿真及实物测试验证了所提出评估方法的有效性,适用于实际场景。 展开更多
关键词 动力学分析 性能评估 ADAMS仿真 溜槽设计
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基于ADAMS的固定式仿形控深割胶机研制
13
作者 张喜瑞 孙鹤鸣 +3 位作者 刘俊孝 张志富 郭杰 张丽娜 《农业工程学报》 北大核心 2025年第22期62-71,共10页
针对天然橡胶割胶作业中树皮表面凹凸不平导致进刀深度不稳定的问题,该研究设计了一种集成仿形控深装置的固定式割胶机。通过对关键结构的设计和理论分析,确定了影响割胶进刀深度稳定性的重要因素。利用三维激光扫描技术构建橡胶树高精... 针对天然橡胶割胶作业中树皮表面凹凸不平导致进刀深度不稳定的问题,该研究设计了一种集成仿形控深装置的固定式割胶机。通过对关键结构的设计和理论分析,确定了影响割胶进刀深度稳定性的重要因素。利用三维激光扫描技术构建橡胶树高精度模型,结合ADAMS仿真软件进行动力学仿真与三水平正交试验,以仿形部件的曲率半径、拉簧刚度系数和扭簧刚度系数作为试验因素,以进刀深度合格率作为评价指标,通过响应面优化得到了最佳参数组合:仿形部件曲率半径12.35 mm、拉簧刚度系数87.19 N/m、扭簧刚度系数10.04 N·m/rad时,进刀深度合格率达95.33%。通过上述优化,该装置能自适应不同凹凸的树皮表面,确保割胶时进刀深度稳定,从而减少树皮损伤。林间试验表明,该装置可精准跟踪树皮表面凹凸变化,平均进刀深度合格率91.77%,相对于不具备仿形部件的割胶机进刀深度合格率提高了12.51个百分点,橡胶树皮损伤降低。研究结果为复杂表面自适应控制提供了解决方案,可为固定式仿形控深割胶机设计提供参考。 展开更多
关键词 仿形 ADAMS 割胶机 进刀深度 三维激光扫描
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考虑多运动副间隙的多臂机综框运动特性分析
14
作者 于鸿彬 刘洋 +1 位作者 常东辉 董蕴琨 《机械设计》 北大核心 2025年第9期26-33,共8页
为了提高旋转式多臂机的运动可靠性,分析了运动副间隙对多臂机综框运动精度的影响,并基于提综机构的工作原理,以提综机构中的四连杆机构为研究对象,引入二状态间隙接触模型,建立了考虑多运动副间隙的多臂机运动传递机构的数学模型,同时... 为了提高旋转式多臂机的运动可靠性,分析了运动副间隙对多臂机综框运动精度的影响,并基于提综机构的工作原理,以提综机构中的四连杆机构为研究对象,引入二状态间隙接触模型,建立了考虑多运动副间隙的多臂机运动传递机构的数学模型,同时建立了多臂机提综机构虚拟样机,并对其进行运动仿真。分析了不同间隙位置、间隙大小、机构转速、间隙数量及多间隙下不同间隙大小对多臂机综框运动特性的影响,并与理想状态下的机构进行对比。研究结果表明:在高速运转状态下,含有多运动副间隙的机构所受影响较为显著,当机构存在多处间隙时,为保证机构的运动精度和稳定性,应尽量减小其间隙尺寸大小。该研究结果为后续对含多间隙旋转式多臂机提综机构的运动精度分析提供理论参考。 展开更多
关键词 多臂机 运动副间隙 综框 ADAMS仿真 运动特性
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毛刷带式玉米高速导种装置的设计与试验 被引量:1
15
作者 何晓宁 王如正 +3 位作者 杨紫奥 尚书旗 李梦竹 王东伟 《农业工程学报》 北大核心 2025年第8期17-27,共11页
针对气吸式玉米高速播种机导种过程中种子碰撞损伤和投种精度差的问题,该研究设计了一种向控轮旋拨导向毛刷带转运投种的毛刷带式导种装置。通过对关键结构的设计和理论分析,确定影响导种性能的主要因素和各因素取值范围。利用Adams-EDE... 针对气吸式玉米高速播种机导种过程中种子碰撞损伤和投种精度差的问题,该研究设计了一种向控轮旋拨导向毛刷带转运投种的毛刷带式导种装置。通过对关键结构的设计和理论分析,确定影响导种性能的主要因素和各因素取值范围。利用Adams-EDEM耦合仿真方法进行向控轮导向过程单因素试验,结果表明:向控轮相对排种盘安装角度为15°时,种子满足导向要求且导向轨迹稳定;搭建试验台架,以刷毛长度、带轮直径为试验因素,粒距合格率、重播率、漏播率为试验指标,开展二次旋转正交组合试验,试验结果表明:在作业速度13 km/h条件下、刷毛长度为25 mm,带轮直径为53 mm时,粒距合格率为96.03%,漏播率为1.76%,重播率为3.48%;根据最优参数组合验证不同作业速度下导种装置的性能,结果表明,当作业速度在12~16 km/h时,粒距合格率不低于94.3%,重播率不高于3.92%,漏播率不高于3.19%,破损率不高于0.19%。该研究可为玉米高速播种作业条件下导种装置的设计优化提供参考。 展开更多
关键词 农业机械 玉米 高速播种 导种装置 Adams-EDEM
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攀爬式椰子采摘机设计与试验
16
作者 李健 李行行 +2 位作者 张伟 王泉澎 李海东 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第8期1-6,21,共7页
为降低椰子采摘风险和工作强度,设计一种攀爬式爬树采摘机器人。该机器人由攀爬机构、采摘机械臂、视觉传感器、末端剪切机构组成。通过Adams软件模拟垂直攀爬和水平旋转运动,并对机械臂进行工作空间可视化,验证机构的合理性。采摘试验... 为降低椰子采摘风险和工作强度,设计一种攀爬式爬树采摘机器人。该机器人由攀爬机构、采摘机械臂、视觉传感器、末端剪切机构组成。通过Adams软件模拟垂直攀爬和水平旋转运动,并对机械臂进行工作空间可视化,验证机构的合理性。采摘试验结果表明,当电压在12 V以下时,攀爬速度与电压呈线性关系,且稳定性满足要求;末端执行机构在电压值为15~24 V时,单果平均剪切时间为2.8 s,平均采摘成功率为81.5%,且随着电压升高,采摘所需的时间逐渐缩短。为椰子采摘机的设计提供理论依据和试验验证,为未来椰子采摘机器人的开发和应用提供一定的指导。 展开更多
关键词 椰子 攀爬式采摘机 爬树机构 动力学仿真 ADAMS
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基于TRIZ理论的回水阀开口挡圈装配机创新设计
17
作者 何涛 刘龙 +3 位作者 王成军 李文君 龚宝春 罗刚 《山东理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2025年第1期65-72,共8页
为解决地暖回水阀开口挡圈装配效率低的问题,基于TRIZ理论对回水阀开口挡圈装配机进行创新设计。通过九屏幕分析法提出了解决问题的方向,通过功能分析法得到了系统存在的问题,采用因果分析法得出了问题产生的根本原因。运用技术矛盾法... 为解决地暖回水阀开口挡圈装配效率低的问题,基于TRIZ理论对回水阀开口挡圈装配机进行创新设计。通过九屏幕分析法提出了解决问题的方向,通过功能分析法得到了系统存在的问题,采用因果分析法得出了问题产生的根本原因。运用技术矛盾法、物理矛盾法、物-场模型法解决了装配开口挡圈效率低的问题,并提出了11条解决方案,进而设计出一种回水阀开口挡圈装配机。通过ANSYS软件进行压环装置的应力应变仿真,验证了装置强度的可靠性;通过ADAMS软件进行传动过程的运动仿真,验证了设计方案的合理性。本研究为回水阀开口挡圈装配机的创新设计提供了新思路。 展开更多
关键词 TRIZ理论 开口挡圈 装配 ANSYS ADAMS
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一种双自由度踝足康复训练机器人的设计与仿真 被引量:1
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作者 吴海帆 朱广亚 +4 位作者 韩平吉 王汝鑫 李恩赐 李明新 陈铮 《机械设计与制造工程》 2025年第4期81-86,共6页
设计了一种双自由度脚踝康复训练机器人,可以实现踝关节的跖屈与背屈、内收与外展运动,其组合运动可以模拟医学中的踝泵运动。提出了一种基于微信小程序和ESP32单片机的控制系统,可以给患者带来更好的人机交互体验。对机构进行了运动学... 设计了一种双自由度脚踝康复训练机器人,可以实现踝关节的跖屈与背屈、内收与外展运动,其组合运动可以模拟医学中的踝泵运动。提出了一种基于微信小程序和ESP32单片机的控制系统,可以给患者带来更好的人机交互体验。对机构进行了运动学和动力学仿真计算,并基于ADAMS仿真软件对计算结果进行了验证。 展开更多
关键词 踝足康复训练 踝泵运动 微信小程序 ADAMS仿真
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拱腰式农业机器人移动底盘设计与通过性研究
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作者 聂建军 夏孔涛 +2 位作者 解晓琳 吕亚磊 李才敏 《农业机械学报》 北大核心 2025年第10期736-745,共10页
针对丘陵山区地形多样且复杂的耕种环境,设计了一种可调整履带姿态的拱腰式农业机器人移动底盘。该机器人通过调整履带牵引装置的姿态,增大履带与路面之间的接触比压,提升非结构化地形的通过性能。首先,阐述了机器人移动底盘结构、传动... 针对丘陵山区地形多样且复杂的耕种环境,设计了一种可调整履带姿态的拱腰式农业机器人移动底盘。该机器人通过调整履带牵引装置的姿态,增大履带与路面之间的接触比压,提升非结构化地形的通过性能。首先,阐述了机器人移动底盘结构、传动系统及履带牵引装置的设计。其次,研究了履带姿态对机器人底盘通过性能的影响,利用解析法分析了履带抬升、拱起角度与蜗轮蜗杆减速器输出轴旋转角度之间的关系,得到了履带最大抬升角和拱起角为22.87°、20.13°。再次,分析了机器人底盘的通过性能,利用机器人质心与履带姿态变化的规律,得到了履带姿态与越障高度的关系,通过Matlab计算出机器人最大越障高度为232.85 mm。最后,利用Adams软件及样机对机器人的履带抬升、拱腰动作进行运动仿真,得到了履带姿态与摇杆角度之间的关系;通过爬坡、转向试验,得到了机器人能在负载150 kg的条件下爬30°坡,最小转弯半径805 mm。试验表明,所设计的机器人底盘在调整姿态后,提高了机器人的通过性能,能够很好地适应复杂的丘陵山地环境。 展开更多
关键词 农业机器人 移动底盘 姿态调整 越障性能 ADAMS
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一种适用于刚性微型管道的变胞机器人
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作者 贾晓丽 戴京廷 +2 位作者 米柏川 淡佳乐 柯燎亮 《机械传动》 北大核心 2025年第3期125-133,共9页
【目的】为了解决传统管道机器人对复杂工作环境适应性差等问题,提出一种适用于刚性微型管道的形状记忆合金(Shape Memory Alloy,SMA)驱动蠕动式变胞机器人设计方案。【方法】设计了基于SMA驱动的锚固结构和伸缩结构,利用Adams软件对机... 【目的】为了解决传统管道机器人对复杂工作环境适应性差等问题,提出一种适用于刚性微型管道的形状记忆合金(Shape Memory Alloy,SMA)驱动蠕动式变胞机器人设计方案。【方法】设计了基于SMA驱动的锚固结构和伸缩结构,利用Adams软件对机器人蠕动前进和转弯过程进行动力学仿真与分析,并搭建样机进行运动试验验证。【结果】通过仿真获得的随时间变化的关节驱动力矩、速度、位移曲线,验证了机器人运动过程的稳定性。试验表明,样机在直径22 mm的“L”形和三通管道环境中能够稳定运动。结果证明,该变胞机器人通过锚固和伸缩结构的配合可实现蠕动前进,通过变胞可实现主动转弯,并具有良好的管道通过性。 展开更多
关键词 微型管道 管道机器人 变胞机构 ADAMS软件
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