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肥密互作对桂单560玉米性状及产量的影响
1
作者 张超 钟维 +4 位作者 吴兰芳 宋艺 岑庆宋 蒙雨桐 黄日兴 《南方农业》 2025年第18期1-3,共3页
为研究玉米新品种桂单560在广西百育镇的种植效益,采取裂区设计对桂单560新品种开展密度(A)和施肥量(B)试验。其中,密度(A)设置为667 m^(2)种植2 800、3 200、3 600株,施肥量(B)则包括每667 m^(2)施用复合肥[m(N)∶m(P_(2)O_(5))∶m(K_(... 为研究玉米新品种桂单560在广西百育镇的种植效益,采取裂区设计对桂单560新品种开展密度(A)和施肥量(B)试验。其中,密度(A)设置为667 m^(2)种植2 800、3 200、3 600株,施肥量(B)则包括每667 m^(2)施用复合肥[m(N)∶m(P_(2)O_(5))∶m(K_(2)O)=15∶15∶15]50 kg+尿素10 kg(常规施肥量)、每667 m^(2)施用一次缓释控肥[m(N)∶m(P_(2)O_(5))∶m(K_(2)O)=28∶11∶12]40 kg、每667 m^(2)施用一次缓释控肥[m(N)∶m(P_(2)O_(5))∶m(K_(2)O)=28∶11∶12]50 kg、每667 m^(2)施用一次缓释控肥[m(N)∶m(P_(2)O_(5))∶m(K_(2)O)=28∶11∶12]60 kg。结果表明:秋季A_3B_(4)组每667 m^(2)理论产量最高,为584.13 kg。因此,右江河谷地区种植桂单560时,可采取每667 m^(2)种植3 600株和每667 m^(2)施用一次缓释控肥[m(N)∶m(P_(2)O_(5))∶m(K_(2)O)=28∶11∶12]60 kg的种植方式。 展开更多
关键词 施肥量 种植密度 桂单560 性状及产量
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基于Matlab仿真分析Puma560的奇异位形
2
作者 蒋梦伊 覃晓璐 +4 位作者 李泽昂 孙敬德 宁先龙 董桂梅 靳皓 《科技创新与应用》 2025年第16期72-75,共4页
针对Puma560工业机器人在几种典型结构下出现的奇异位形,使用Matlab机器人工具箱做仿真实验。通过速度椭球形象地表征并分析机械臂在典型结构下的可操作性。分析机械臂在接近奇异点时各个关节对末端执行器产生的影响。实验表明,在接近... 针对Puma560工业机器人在几种典型结构下出现的奇异位形,使用Matlab机器人工具箱做仿真实验。通过速度椭球形象地表征并分析机械臂在典型结构下的可操作性。分析机械臂在接近奇异点时各个关节对末端执行器产生的影响。实验表明,在接近奇异位形时,不同的关节对于末端执行器的影响并不完全相同;并且,即使处在奇异位形下,末端执行器在某个方向上转动能力的丧失并不代表移动能力也会丧失。使用Matlab做仿真分析,能够很好地研究Puma560的奇异位形,其分析方法也适用于其他串联结构的机械臂。 展开更多
关键词 Puma560 MATLAB仿真 雅可比矩阵 奇异点 速度椭球
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KH560改性水性硝化纤维乳液的制备及性能 被引量：16
3
作者 蒋吉磊 苏秀霞 +1 位作者 惠媛媛 李仲谨 《涂料工业》 CAS CSCD 北大核心 2012年第2期15-18,22,共5页
以硝化纤维(NC)、异佛尔酮二异氰酸酯(IPDI)、二羟甲基丙酸(DMPA)等为主要原料,制得自乳化型水性硝化纤维乳液,再加入可水解自交联的硅烷偶联剂KH560,其分子中的环氧基与羧基反应,从而制备出KH560改性水性硝化纤维乳液。通过傅里叶变换... 以硝化纤维(NC)、异佛尔酮二异氰酸酯(IPDI)、二羟甲基丙酸(DMPA)等为主要原料,制得自乳化型水性硝化纤维乳液,再加入可水解自交联的硅烷偶联剂KH560,其分子中的环氧基与羧基反应,从而制备出KH560改性水性硝化纤维乳液。通过傅里叶变换红外光谱(FT-IR)、透射电子显微镜(TEM)、热重分析(TGA)法等测试手段,研究了KH560和DMPA的含量对乳液及其涂膜性能的影响。结果表明:当w(KH560)=7%,w(DMPA)=3.5%时,改性后的乳液具有良好的稳定性,涂膜的耐水性、耐乙醇性、热性能、力学性能均得到明显改善。 展开更多
关键词 水性硝化纤维 KH560 改性 乳液 涂膜 性能
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KH-560修饰纳米SiO_2及其改性酚醛泡沫的制备和表征 被引量：6
4
作者 崔旭 赵宝华 +2 位作者 张立博 柳翱 李东风 《化工新型材料》 CAS CSCD 北大核心 2015年第11期101-104,共4页
采用Stober法水解正硅酸乙酯（TEOS）制得的纳米SiO2并用硅烷偶联剂（KH-560）修饰纳米SiO2,并且以其作为改性剂制备改性酚醛树脂。研究了KH-560修饰纳米SiO2的接枝率,并用此接枝率不同含量的修饰纳米SiO2对酚醛树脂泡沫进行改性研究,... 采用Stober法水解正硅酸乙酯（TEOS）制得的纳米SiO2并用硅烷偶联剂（KH-560）修饰纳米SiO2,并且以其作为改性剂制备改性酚醛树脂。研究了KH-560修饰纳米SiO2的接枝率,并用此接枝率不同含量的修饰纳米SiO2对酚醛树脂泡沫进行改性研究,测试了改性纳米SiO2对酚醛泡沫的韧性、机械强度和热稳定性还有阻燃性能的影响。实验结果表明：KH-560改性纳米SiO2具有很好的疏水性,在改性酚醛树脂中能够均匀的分散,不会发生沉降的现象,改性纳米SiO2质量分数为1.5%~2.0%时能够改善酚醛泡沫的机械强度和韧性,同时显著提高酚醛泡沫的热稳定性和阻燃性能。 展开更多
关键词 KH-560 纳米SIO2 改性酚醛泡沫 机械性能 热稳定性 阻燃性
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KH560/KH570改性SiO_2增透膜的制备 被引量：6
5
作者 魏美英 王新敏 +3 位作者 青双桂 罗仲宽 郑海兴 刘世权 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第14期39-42,共4页
以γ-缩水甘油醚氧丙基三甲氧基硅烷(KH560)和γ-甲基丙烯酰氧基丙基三甲氧基硅烷(KH570)为改性剂,正硅酸乙酯(TEOS)为前驱体,盐酸(HCl)为催化剂,利用溶胶-凝胶法制备SiO2/KH560/KH570增透膜。研究了反应物配比对溶胶性能的影响,测试了... 以γ-缩水甘油醚氧丙基三甲氧基硅烷(KH560)和γ-甲基丙烯酰氧基丙基三甲氧基硅烷(KH570)为改性剂,正硅酸乙酯(TEOS)为前驱体,盐酸(HCl)为催化剂,利用溶胶-凝胶法制备SiO2/KH560/KH570增透膜。研究了反应物配比对溶胶性能的影响,测试了薄膜的光学以及力学性能。结果表明,随着酸用量的增加,溶胶粘度增加,凝胶时间缩短;SiO2/KH560/KH570薄膜在波段350～800nm间平均透过率增加3%～4%,具有良好的增透效果,而且抗划伤能力强。 展开更多
关键词 溶胶-凝胶法 增透膜 KH560 KH570
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KH560改性纳米硅溶胶对苯丙涂层性能的影响 被引量：10
6
作者 杨光 邓安仲 陈静波 《表面技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期49-54,共6页
目的提高硅溶胶-苯丙复合涂层的综合性能,为有机-无机复合涂层的应用提供一定的参考意义。方法采用水浴加热机械搅拌/超声分散法,用KH560对硅溶胶进行表面改性,并将改性前后的硅溶胶与苯丙乳液共混,制备了含改性前后硅溶胶15%、30%、45%... 目的提高硅溶胶-苯丙复合涂层的综合性能,为有机-无机复合涂层的应用提供一定的参考意义。方法采用水浴加热机械搅拌/超声分散法,用KH560对硅溶胶进行表面改性,并将改性前后的硅溶胶与苯丙乳液共混,制备了含改性前后硅溶胶15%、30%、45%(质量分数,全文同)的硅溶胶-苯丙复合涂层。用红外光谱仪证实改性成功。用紫外/可见/近红外分光光度计、力学性能测试仪、扫描电子显微镜对改性前后硅溶胶-苯丙复合涂层综合性能及微观结构进行表征。结果含有改性后硅溶胶的复合涂层综合性能得到明显提高,当改性硅溶胶掺量为30%时,复合涂层综合性能最好,此时复合涂层磨耗值为0.078 g,附着力为1级,抗冲击性为62 mm,拉伸强度为4.74 MPa,断裂伸长率为215.90%,附着力、抗冲击性、拉伸强度和断裂伸长率分别比相同掺量下未改性硅溶胶复合涂层提高1级、6 mm、0.59 MPa和10.34%。结论 KH560可成功地对硅溶胶进行表面改性,将改性后的硅溶胶替代未改性的硅溶胶可提高硅溶胶-苯丙复合涂层的综合性能,实际应用时改性硅溶胶掺量以30%为宜。 展开更多
关键词 KH560 硅溶胶 表面改性 复合涂层 断裂伸长率 拉伸强度
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PUMA-560机械手虚拟装配过程中的视觉分析和变换计算的研究 被引量：4
7
作者 谭晓东 刘鑫 赵岩 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2010年第1期27-31,共5页
传统的产品开发过程中,对产品装配性能的分析和评价通常都是借助实物模型来完成的,这种方法既费时、费力、准确性差,又不能及时、方便地进行修改,延长了产品的设计过程,造成了财力、物力的浪费。文章利用反向工程的思路,借助PUMA-560机... 传统的产品开发过程中,对产品装配性能的分析和评价通常都是借助实物模型来完成的,这种方法既费时、费力、准确性差,又不能及时、方便地进行修改,延长了产品的设计过程,造成了财力、物力的浪费。文章利用反向工程的思路,借助PUMA-560机械手来完成虚拟装配过程中的视觉分析和变换计算的试探性研究。在推导出机器人运动学正反解的基础上,通过Pro-e建立装配关系模型,并在此基础上进行了视觉装配数据的分析,最后通过四种不同情况下的坐标变换分析,提出了四种相应的计算方法,推导出装配机器人的正确的位姿,实现智能装配。 展开更多
关键词 虚拟装配 视觉分析 变换计算 PUMA-560
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基于AutoCAD的PUMA560机器人运动学正解分析 被引量：3
8
作者 徐呈艺 李业农 +2 位作者 张佳兴 焦恩璋 刘英 《煤矿机械》 北大核心 2012年第11期97-99,共3页
根据PUMA560的结构特点,构建了机器人的AutoCAD模型和D-H坐标系。采用机器人D-H坐标变换法,建立了PUMA560机器人运动学正解的数学模型。借助AutoCAD平台对工件中心位置和姿态进行测量,使得数学模型和CAD运动仿真得到了较全面的相互验证... 根据PUMA560的结构特点,构建了机器人的AutoCAD模型和D-H坐标系。采用机器人D-H坐标变换法,建立了PUMA560机器人运动学正解的数学模型。借助AutoCAD平台对工件中心位置和姿态进行测量,使得数学模型和CAD运动仿真得到了较全面的相互验证,对工业机器人运动性能研究具有积极意义。 展开更多
关键词 PUMA560机器人 运动学 正解 AUTOCAD
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硅烷偶联剂KH-560对粉石英的表面改性研究 被引量：6
9
作者 林鹏 浦丽莉 栾敏杰 《黑龙江工程学院学报》 CAS 2012年第2期9-11,共3页
用硅烷偶联剂KH-560对粉石英表面进行接枝改性研究。采用红外光谱、X射线光电子能谱对表面改性前后的粉石英进行表征,结果表明KH-560在粉石英表面产生很好的化学键合。考察KH-560的用量、改性时间对表面羟基数的影响,由此确定粉石英最... 用硅烷偶联剂KH-560对粉石英表面进行接枝改性研究。采用红外光谱、X射线光电子能谱对表面改性前后的粉石英进行表征,结果表明KH-560在粉石英表面产生很好的化学键合。考察KH-560的用量、改性时间对表面羟基数的影响,由此确定粉石英最佳工艺改性条件:KH-560用量1.5%,改性时间4h。 展开更多
关键词 粉石英 硅烷偶联剂 KH-560 表面改性
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基于图像的PUMA560机器人视觉伺服控制分析 被引量：2
10
作者 王其磊 杨逢瑜 +3 位作者 关红艳 王顺 陈君辉 娄磊 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2009年第1期90-93,共4页
为了较好地解决PUMA560机器人视觉伺服控制系统中的控制精度问题,提出一种基于图像的自适应视觉伺服控制策略.该控制策略以机器人运动学与动力方程、参数估计以及控制器的设计为基础.新型控制器能够在机器人运动的同时,在线估计雅可比... 为了较好地解决PUMA560机器人视觉伺服控制系统中的控制精度问题,提出一种基于图像的自适应视觉伺服控制策略.该控制策略以机器人运动学与动力方程、参数估计以及控制器的设计为基础.新型控制器能够在机器人运动的同时,在线估计雅可比矩阵和摄像机相对机器人末端的变换矩阵中的未知参数,并进行稳定性分析.仿真与试验结果表明,该新型控制器使系统具有较强的动态特性和稳态特性,可得到理想的控制效果. 展开更多
关键词 PUMA560机器人 图像 视觉伺服控制器
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PLA/PCL/HL560生物基医用复合可降解材料的制备与性能 被引量：8
11
作者 肖世伟 李亚楠 李杨 《工程塑料应用》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期14-20,共7页
以可降解亲水剂HL560和聚己内酯(PCL)对聚乳酸(PLA)进行改性处理,研究了添加HL560前后PLA性能的变化情况,以及在HL560作用下PCL含量的变化对改性材料力学性能、加工性能、热行为、亲水性和降解行为的影响。结果表明,添加质量分数15%PCL... 以可降解亲水剂HL560和聚己内酯(PCL)对聚乳酸(PLA)进行改性处理,研究了添加HL560前后PLA性能的变化情况,以及在HL560作用下PCL含量的变化对改性材料力学性能、加工性能、热行为、亲水性和降解行为的影响。结果表明,添加质量分数15%PCL和5%HL560的改性材料弯曲弹性模量比纯PLA提高46.1%,添加质量分数30%PCL和5%HL560的改性材料断裂伸长率和缺口冲击强度分别比纯PLA提高240.7%和250%,添加质量分数20%PCL和5%HL560的改性材料水接触角比纯PLA降低21.6°。碱溶液降解行为结果表明,HL560改性PLA材料的降解速率大幅增加,在碱溶液中降解8 d后质量损失率为62.2%。添加PCL后,改性材料的降解程度下降,但降解速率均高于纯PLA,改性材料内部的崩解降解优先针对于PCL。PLA和HL560的共混会抑制HL560的结晶,促进PLA的结晶。引入PCL后,PLA相的冷结晶温度向高温方向偏移,结晶被抑制。PLA/PCL/HL560改性材料的制备为其在医用领域如输尿管支架的应用提供了基础。 展开更多
关键词 聚乳酸 聚己内酯 亲水剂HL560 力学性能 降解行为 亲水性
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RBF网络在PUMA560机器人运动学逆解中的应用 被引量：4
12
作者 李跃 张文志 +1 位作者 林平 李伟娟 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第7期94-96,共3页
介绍了RBF网络及RBF网络基函数中心选取的重要性,将进化优选算法用于网络中心的选取。并利用D-H方法对PUMA560机器人进行研究,将正运动学推导结果作为训练样本。采用6个相同的12输入、单输出的RBF网络,实现PUMA560机器人运动学逆解计算... 介绍了RBF网络及RBF网络基函数中心选取的重要性,将进化优选算法用于网络中心的选取。并利用D-H方法对PUMA560机器人进行研究,将正运动学推导结果作为训练样本。采用6个相同的12输入、单输出的RBF网络,实现PUMA560机器人运动学逆解计算,利用该方法大大减少了传统方法中的公式推导。计算结果表明,用RBF网络解决机器人运动学逆解问题精度高,收敛速度快。 展开更多
关键词 RBF神经网络 PUMA560机器人 进化优选算法 运动学逆解
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关于API560中定义的加热炉热效率讨论 被引量：3
13
作者 史方军 黄佳平 郭慧波 《化工设备与管道》 CAS 2015年第1期28-33,共6页
通过对API 560中加热炉热效率(包括:净热效率、燃料效率、总热效率)的定义进行辨析,指出不同热效率概念的区别和联系,并通过定量计算反映出基准温度、燃烧空气入炉温度、过剩空气量、燃料组成等因素对热效率值的影响,提出提高加热炉热... 通过对API 560中加热炉热效率(包括:净热效率、燃料效率、总热效率)的定义进行辨析,指出不同热效率概念的区别和联系,并通过定量计算反映出基准温度、燃烧空气入炉温度、过剩空气量、燃料组成等因素对热效率值的影响,提出提高加热炉热效率的有效措施。对加热炉热效率实时监测方法进行阐述,提出监测值扩展到净热效率和燃料效率,以便更全面地反映加热炉能量利用程度。 展开更多
关键词 加热炉 API 560 热效率 净热效率 燃料效率 总热效率
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基于图像的PUMA560机器人视觉伺服系统仿真 被引量：5
14
作者 宗晓萍 淮小利 王培光 《机床与液压》 北大核心 2007年第10期161-164,154,共5页
采用基于图像的视觉伺服方法,基于机器人仿真工具箱(Robotics Toolbox for Matlab),在Matlab/Simulink环境下,运用子系统建立了基于图像的六自由度PUMA560机器人视觉伺服仿真模型。通过仿真试验,其结果表明所构建的机器人视觉伺服系统... 采用基于图像的视觉伺服方法,基于机器人仿真工具箱(Robotics Toolbox for Matlab),在Matlab/Simulink环境下,运用子系统建立了基于图像的六自由度PUMA560机器人视觉伺服仿真模型。通过仿真试验,其结果表明所构建的机器人视觉伺服系统对于静态的目标定位能够达到较快的响应和较高的精度。 展开更多
关键词 视觉伺服 PUMA560机器人 图像雅可比矩阵 系统仿真
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PUMA560机构的运动学性能分析 被引量：2
15
作者 刘爽 许亚靖 +1 位作者 耿清甲 黄真 《燕山大学学报》 CAS 2006年第3期194-197,共4页
对串联PUMA560机构的运动学性能进行了分析,分别绘出了速度、加速度的性能图谱,从而为该机构的尺寸设计提供理论依据。
关键词 影响系数矩阵 PUMA560机构 性能指标
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KH560改性双组分室温固化环氧结构胶的制备与性能 被引量：2
16
作者 俞寅辉 乔敏 +2 位作者 高南箫 冉千平 刘加平 《粘接》 CAS 2014年第4期48-50,47,共4页
将γ-缩水甘油醚氧丙基三甲氧基硅烷(KH560)与环氧树脂(EP)预反应,采用黏度计、万能电子材料试验机、红外光谱、差示扫描量热仪,考查了KH560含量对EP/改性聚酰胺室温固化环氧结构胶性能的影响。结果表明,KH560含量从0增加至9质量份(每10... 将γ-缩水甘油醚氧丙基三甲氧基硅烷(KH560)与环氧树脂(EP)预反应,采用黏度计、万能电子材料试验机、红外光谱、差示扫描量热仪,考查了KH560含量对EP/改性聚酰胺室温固化环氧结构胶性能的影响。结果表明,KH560含量从0增加至9质量份(每100份EP中加入量)时,胶体拉伸强度从51 MPa降低至36.5 MPa;压缩强度从79.7 MPa降低至53 MPa;粘接强度从8.7 MPa增至11.7 MPa。同时,固化物的热稳定性也有一定程度提高,未改性及9份KH560改性的EP固化物50%热失重的温度分别为382.1℃与403.6℃。 展开更多
关键词 KH560 环氧结构胶 室温固化 热稳定性
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基于原对偶神经网络的PUMA560机器手臂重复运动规划 被引量：4
17
作者 张雨浓 吕宣姣 杨智 《大连大学学报》 2008年第3期32-36,共5页
用一种基于线性变分不等式的原对偶神经网络来解决PUMA560机器手臂在运动过程中出现的关节角偏差问题,使机器手臂的关节能够实现重复运动。该神经网络具有简单的分段线性动力学结构,较易硬件实现。它的网络输出全局指数收敛于最优解,能... 用一种基于线性变分不等式的原对偶神经网络来解决PUMA560机器手臂在运动过程中出现的关节角偏差问题,使机器手臂的关节能够实现重复运动。该神经网络具有简单的分段线性动力学结构,较易硬件实现。它的网络输出全局指数收敛于最优解,能够在同一种形式下处理线性规划和二次规划问题,并且不要求对矩阵求逆,没有矩阵乘法或高阶的非线性项。本文最后给出基于PUMA560机器手臂的计算机模拟仿真,仿真结果验证了该方案的可行性与有效性。 展开更多
关键词 原对偶神经网络 PUMA560机器手臂 无偏差指标
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KH560表面改性ATO纳米粉体的研究 被引量：3
18
作者 张超 杨辉 郭兴忠 《中国陶瓷工业》 CAS 2014年第3期1-4,共4页
以硅烷偶联剂KH560(γ-缩水甘油醚氧丙基三甲氧基硅烷)为表面改性剂,对ATO(锑掺杂氧化锡)纳米粉体进行表面接枝改性,制得KH560偶联改性的ATO纳米粉体。采用傅立叶变换红外光谱(FTIR)、热重分析(TG)、粒度分析等手段对其进行了分析和表征... 以硅烷偶联剂KH560(γ-缩水甘油醚氧丙基三甲氧基硅烷)为表面改性剂,对ATO(锑掺杂氧化锡)纳米粉体进行表面接枝改性,制得KH560偶联改性的ATO纳米粉体。采用傅立叶变换红外光谱(FTIR)、热重分析(TG)、粒度分析等手段对其进行了分析和表征,研究了KH560用量、反应温度、反应时间对ATO纳米粉体表面偶联改性的影响。结果表明,在乙醇、水混合溶剂中可以实现KH-560对ATO纳米粉体的偶联改性,当KH560用量为0.4 ml,反应温度为30℃,反应时间为2 h时,ATO粉体表面接枝的KH560接枝率最大,并获得较好的分散性。 展开更多
关键词 KH560 表面改性 KH560
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机器人PUMA560的质心坐标系运动学逆解 被引量：1
19
作者 李明林 陈乐生 《福州大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2002年第6期827-830,837,共5页
采用质心坐标系建立机器人PUMA5 6 0的结构参数 ,并对其运动学逆问题进行求解 ,其结构参数的增加并没有给求解过程带来更多的麻烦 ,所得结果与采用传统的关节坐标系一致 .
关键词 机器人PUMA560 质心坐标系 运动学逆解 逆运动学 变换矩阵 机械手 运动学分析
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PUMA560型机器人逆运动学问题的解析解 被引量：4
20
作者 尤波 张永军 毕克新 《哈尔滨科学技术大学学报》 1994年第4期6-10,共5页
利用ＰＵＭＡ５６０型机器人的齐次坐标变换矩阵，推导了其逆运动学问题的解析解，与常用的其它方法相比，该方法简单、明了、计算速度快，对ＰＵＭＡ５６０型机器人的运动规划具有实用价值。
关键词 PUMA560型机器人 逆运动学 解析解 齐次坐标变换矩阵 运动学
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