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基于IBVS-预设性能约束的机器人编队与静态避障控制
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作者 徐建明 周佳旋 +2 位作者 周路顺 张扬扬 金瑶 《计算机测量与控制》 2026年第1期76-85,共10页
针对基于图像视觉伺服(IBVS)的领航-跟随编队控制和静态避障问题,提出了一种非线性增益控制律与人工势场法相结合的编队控制方法;通过预设性能函数与误差非线性映射将受视场角约束的像素误差转换到无约束空间下,设计了一种非线性增益控... 针对基于图像视觉伺服(IBVS)的领航-跟随编队控制和静态避障问题,提出了一种非线性增益控制律与人工势场法相结合的编队控制方法;通过预设性能函数与误差非线性映射将受视场角约束的像素误差转换到无约束空间下,设计了一种非线性增益控制律,调节跟随机器人的运动速度以保持编队队形;利用传感器获得的环境中障碍物的距离,构建斥力势场,并将该斥力叠加到编队控制律中,形成融合斥力的控制输入,且像素误差收敛至预设的性能边界内;基于Lyapunov稳定性理论及一致最终有界(UUB)分析证明了闭环系统的稳定性;通过Matlab仿真与实物平台实验验证该方法可有效实现移动机器人的队形保持与避障功能。 展开更多
关键词 视觉伺服 预设性能约束 编队控制 人工势场法 静态障碍物
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翻译中的预设问题
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作者 陈壮 《现代语言学》 2025年第10期77-84,共8页
预设(presupposition)是一种常见的语言现象,是对话人之间的既有假设,存在于词、句法以及文化等各个层面。作为一种跨文化、跨语言交际活动,翻译面临的一个重要任务就是如何处理不同层面的预设。本文探讨了词汇句法和文化两个层面的预设... 预设(presupposition)是一种常见的语言现象,是对话人之间的既有假设,存在于词、句法以及文化等各个层面。作为一种跨文化、跨语言交际活动,翻译面临的一个重要任务就是如何处理不同层面的预设。本文探讨了词汇句法和文化两个层面的预设,指出前者范畴的预设可以通过对应的词汇或句法直接传递,对翻译构成的障碍较小,容易实现对等,而后者范畴的预设因根植于原语文化之中,难以通过文字转换本身有效传递被目标语读者接受,需要采用各种手段来弥补。通过考察张佩瑶主编的《中国翻译话语英译选集(上册):从最早期到佛典翻译》,本文从中提炼出几种常见的弥补这些预设的策略。本研究对于理解翻译中的预设问题以及如何处理不同层面的预设具有一定贡献。 . 展开更多
关键词 翻译 预设 词汇句法预设 文化预设 预设保留 预设不对等
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带有定量超调约束的吸引预设性能控制方法
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作者 张天琦 李新凯 +1 位作者 孟月 张宏立 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2026年第1期65-76,共12页
为完善非线性系统预设性能跟踪控制过程中约束冲突问题的处理机制,并对系统施加更精细的约束,本文提出了一种基于新型可变障碍函数的性能约束控制方法。首先,对非线性系统约束控制中因初始状态不确定和期望轨迹突变导致的约束冲突问题... 为完善非线性系统预设性能跟踪控制过程中约束冲突问题的处理机制,并对系统施加更精细的约束,本文提出了一种基于新型可变障碍函数的性能约束控制方法。首先,对非线性系统约束控制中因初始状态不确定和期望轨迹突变导致的约束冲突问题进行分析,提出了一种新的非对称可变障碍函数构型。该构型为系统引入了吸引函数,能够统一处理约束冲突过程中的约束解除和约束恢复两个阶段,并能够丰富预设性能边界的设置形式,使得约束控制策略更加简单和完善。其次,基于设计的新型非对称可变障碍函数构型,设计一组新型L型预设性能边界函数。该组性能边界函数本身具有约束力,能够对系统输出的超调量施加定量约束,从而更精细地约束系统的行为。最后,对系统误差的有界性和前向不变性进行了证明,并基于Lyapunov函数稳定性理论证明所有闭环信号的一致最终有界性。选取四旋翼无人机系统进行数值仿真和实验对比,数值仿真和实验结果验证了所提方案的有效性和优越性。本文设计的吸引预设性能方法,能够在给系统施加定量超调约束的同时,解决约束过程中产生的约束冲突问题。 展开更多
关键词 自适应控制 可变障碍函数 超调约束 约束冲突 预设性能控制
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四旋翼无人机编队预设性能反步滑模分层容错控制
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作者 许国富 李俊丽 +1 位作者 毛剑琳 吴宇涵 《计算机工程与应用》 北大核心 2026年第3期112-125,共14页
针对执行器故障情况下的四旋翼无人机编队轨迹跟踪问题,提出一种预设性能反步滑模分布式分层容错控制策略。通过设计虚拟编队协同层与实际物理执行层的双层编队架构,有效解决了传统分布式编队控制中的误差耦合与故障影响传播问题。根据... 针对执行器故障情况下的四旋翼无人机编队轨迹跟踪问题,提出一种预设性能反步滑模分布式分层容错控制策略。通过设计虚拟编队协同层与实际物理执行层的双层编队架构,有效解决了传统分布式编队控制中的误差耦合与故障影响传播问题。根据系统初始状态可观测性,分别设计针对已知初始状态的预设性能反步滑模控制器和针对未知初始状态的改进型预设性能反步控制器。引入自适应神经网络观测器对执行器故障和外部干扰进行实时估计与补偿。仿真结果表明,所提策略在动态响应、跟踪精度和容错性能等方面均表现出色,验证了其有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 执行器故障 预设性能 分布式编队 容错控制
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多移动机器人有限时间预设性能反演编队控制
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作者 武明慧 张君如 +1 位作者 王健安 张捷 《控制工程》 北大核心 2026年第2期303-314,共12页
针对存在外界扰动及系统模型参数不确定性的多移动机器人编队控制问题,提出了一种基于扰动观测器的有限时间预设性能编队控制策略。首先,设计了自适应快速终端滑模扰动观测器来估计系统的总和扰动;其次,为使跟踪误差能够在预先设定的有... 针对存在外界扰动及系统模型参数不确定性的多移动机器人编队控制问题,提出了一种基于扰动观测器的有限时间预设性能编队控制策略。首先,设计了自适应快速终端滑模扰动观测器来估计系统的总和扰动;其次,为使跟踪误差能够在预先设定的有限时间内收敛至稳态值,引入了一种新型时变有限时间预设性能函数,结合反演法构造编队跟踪控制器,通过ln型障碍函数使编队跟踪误差达到预设性能的要求,并理论分析了闭环系统状态的有界性;最后,通过对5个移动机器人的编队仿真研究,验证了该控制策略的有效性。 展开更多
关键词 有限时间预设性能 多移动机器人 干扰观测器 传感器范围约束 时变障碍函数
原文传递
具有非对称输出约束的非线性系统预设时间控制
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作者 杨航 黄英博 +1 位作者 李光 那靖 《控制理论与应用》 北大核心 2026年第1期22-29,共8页
本文针对一类具有非对称输出约束和时变参数的非线性系统,设计了一种预设时间控制器.相较于传统约束控制方法中,设计者无法预先设定收敛时间和初始值满足约束条件的假设,该控制策略不仅可以在满足约束条件的情况下将系统状态在预先设定... 本文针对一类具有非对称输出约束和时变参数的非线性系统,设计了一种预设时间控制器.相较于传统约束控制方法中,设计者无法预先设定收敛时间和初始值满足约束条件的假设,该控制策略不仅可以在满足约束条件的情况下将系统状态在预先设定的时间内调节至零,而且可以避免系统初值违反约束条件导致控制器奇异的风险.首先,通过构造虚拟约束边界,消除了系统初始值需满足约束条件的限制,并保证了在预先设定的时间内将状态从违反约束恢复到满足约束.其次,设计了可实现非对称约束下系统状态和转换函数同步收敛的等效转换方法.有别于现有的预设时间控制,要求不确定非线性满足线性增长条件/未知定常参数,本文所研究的非线性系统包含不确定时变参数,通过利用基于变量凝聚法的反步技术和预设时间调节函数,设计了一种能够处理非对称输出约束和时变参数的预设时间控制器.最后,通过两个数值仿真案例验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 预设时间控制 非对称输出约束 反步法 时变参数
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输入受限下的无动力飞行器固定时间预设性能编队控制方法
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作者 董昭荣 赵民 +1 位作者 姜利 王智 《宇航学报》 北大核心 2026年第1期168-181,共14页
针对环境扰动下的无动力飞行器编队控制难题,提出基于扰动观测器的固定时间预设性能分层控制方法。该方法依据无动力飞行器动力学特性构建三层次控制架构:首层基于固定时间稳定理论设计扰动观测器,实现对环境扰动的高精度快速估计;次层... 针对环境扰动下的无动力飞行器编队控制难题,提出基于扰动观测器的固定时间预设性能分层控制方法。该方法依据无动力飞行器动力学特性构建三层次控制架构:首层基于固定时间稳定理论设计扰动观测器,实现对环境扰动的高精度快速估计;次层在内环控制中引入改进型预设性能函数,通过参数可调设计突破传统方法输入受限与收敛时间不可调的瓶颈,有效规避控制奇异现象;末层针对误差跳变问题,外层采用固定时间控制策略设计状态导数跟踪滤波器,解决传统反步法“复杂度爆炸”问题。仿真验证表明,该方法在输入约束条件下,可使纵向/横向位置误差在有限时间内收敛至设定精度范围,实现稳定编队构型保持。与常规方法相比,该方法在抗干扰能力与误差收敛速度方面均显著提升,为复杂扰动环境下无人飞行器集群协同控制提供有效理论方案。 展开更多
关键词 无动力飞行器 预设性能控制 固定时间控制 扰动观测器 编队控制
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四旋翼无人机指定时间预设性能姿态跟踪控制
8
作者 王雪娇 陈明 盖玉林 《电光与控制》 北大核心 2026年第1期37-43,共7页
针对四旋翼无人机在复杂环境下的姿态跟踪控制问题,提出了一种结合指定时间预设性能函数和指令滤波技术的高精度控制策略。首先,通过引入指定时间预设性能函数和调节函数,实现了对系统瞬态和稳态性能的无关初始条件的精确控制,确保了系... 针对四旋翼无人机在复杂环境下的姿态跟踪控制问题,提出了一种结合指定时间预设性能函数和指令滤波技术的高精度控制策略。首先,通过引入指定时间预设性能函数和调节函数,实现了对系统瞬态和稳态性能的无关初始条件的精确控制,确保了系统在指定时间内达到期望的性能指标;其次,利用指令滤波技术有效降低了高频噪声对系统的影响,避免了“微分爆炸”问题,显著增强了系统的抗干扰能力和稳定性;最后,数值仿真验证了所提策略的有效性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 姿态跟踪控制 指定时间预设性能函数 指令滤波
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基于预设时间零化神经网络的TMR轨迹跟踪
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作者 李勇 沈艳军 《三峡大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期99-103,共5页
本文设计了一种预设时间零化神经网络(PTZNN),用于解决履带式移动机器人(TMR)轨迹的跟踪问题.基于TMR的动态模型,通过构造含噪声的PTZNN模型得到TMR模型的实际轨迹与期望轨迹的差,从而得到TMR模型的实际轨迹,进而实现预设性能的轨迹跟踪... 本文设计了一种预设时间零化神经网络(PTZNN),用于解决履带式移动机器人(TMR)轨迹的跟踪问题.基于TMR的动态模型,通过构造含噪声的PTZNN模型得到TMR模型的实际轨迹与期望轨迹的差,从而得到TMR模型的实际轨迹,进而实现预设性能的轨迹跟踪.即预设时刻实现TMR模型的精准跟踪,预设时刻后实现跟踪误差可预设的轨迹跟踪.结果表明,数值仿真验证所提出的方法可以实现TMR轨迹跟踪.与现有的有限时间零化神经网络(FTZNN)模型相比,所提出的PTZNN模型在收敛速度和鲁棒性上都具备优异的性能. 展开更多
关键词 预设时间稳定 噪声 履带式移动机器人 时变高增益 零化神经网络
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基于预设序列变形图像的DIC和PIV方法可靠性研究
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作者 蔡克伟 段雪锋 +3 位作者 汤兆光 王体强 陶然 王永志 《新疆大学学报(自然科学版中英文)》 2026年第1期70-81,共12页
图像变形分析技术是水利、地震等领域物理科研试验的一种重要手段,以DIC(Digital Image Correlation)和PIV(Particle Image Velocimetry)方法应用最为广泛.但现有研究缺乏在统一基准下对2种方法性能的系统对比,导致其在岩土复杂变形分... 图像变形分析技术是水利、地震等领域物理科研试验的一种重要手段,以DIC(Digital Image Correlation)和PIV(Particle Image Velocimetry)方法应用最为广泛.但现有研究缺乏在统一基准下对2种方法性能的系统对比,导致其在岩土复杂变形分析中的适用性选择缺乏依据.故本文构建了旋转、压缩、剪切3种土体典型静态变形及一维平移、平移剪切、动态大变形3类动态序列图像作为预设评价基准,对比分析DIC与PIV的位移分析精度、可识别粒子变形范围及分析稳定性.结果表明:(1)在分析精度与变形范围上,DIC得益于其高阶形函数,在旋转和剪切变形中的误差范围(4%~15%,4%~40%)显著小于PIV(8%~60%,11%~63%),其处理非均匀变形的能力更强;(2)在分析稳定性上,DIC采用的全量计算模式可有效避免误差累积,其动态时程曲线与参考基准线吻合度更高,PIV的增量计算模式则导致结果出现漂移;(3)在应变场反演上,DIC通过形函数直接求解应变,优于PIV的数值微分后处理,其在砂质边坡模型试验中能更精准捕捉到应变局部化现象,数据丢失率较PIV降低4.9%. 展开更多
关键词 图像变形分析 预设图像 参考基准 动态时程 可靠性评价
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基于工况预设与深度强化学习的列车节能操纵方法研究
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作者 魏文博 刘小兵 +2 位作者 张屹 艾兴阁 王小敏 《铁道通信信号》 2026年第2期39-46,共8页
为降低列车的运行能耗,提出一种基于工况预设与深度强化学习的节能操纵优化方法。该方法将列车节能操纵建模为马尔可夫决策过程,采用深度Q学习进行离散求解,在满足准点率和舒适性约束的同时,快速优化控车策略以降低能耗。针对传统强化... 为降低列车的运行能耗,提出一种基于工况预设与深度强化学习的节能操纵优化方法。该方法将列车节能操纵建模为马尔可夫决策过程,采用深度Q学习进行离散求解,在满足准点率和舒适性约束的同时,快速优化控车策略以降低能耗。针对传统强化学习算法探索效率低、训练稳定性差等问题,结合列车运行的可达状态,通过最小时间运行曲线与冗余时间分配实时生成预设工况,采用混合策略动态校正智能体输出,减少对无效状态的探索,提升解的质量和算法收敛效率。基于北京南至廊坊站线路数据的仿真结果表明,与传统强化学习算法相比,本方法显著减少了列车超速行为,牵引能耗降低7.53%,运行准点率和乘客舒适度均得到提升,验证了该方法在节能操纵优化中的有效性和实际应用潜力。 展开更多
关键词 工况预设 深度强化学习 列车节能操纵 深度Q学习 多目标优化
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基于预设性能滑模观测器的SynRM速度跟踪控制
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作者 纪传省 焦提操 +2 位作者 王汉卿 李光晖 李青青 《传感器与微系统》 北大核心 2026年第1期131-137,共7页
针对同步磁阻电机(SynRM)的速度跟踪控制问题,提出了一种考虑性能约束的无位置传感器控制方法。首先,为了能够准确地观测电机的位置信息,结合预设性能函数对定子电流误差进行约束,设计了新的滑模观测器(SMO)。其次,考虑到在实际工业生... 针对同步磁阻电机(SynRM)的速度跟踪控制问题,提出了一种考虑性能约束的无位置传感器控制方法。首先,为了能够准确地观测电机的位置信息,结合预设性能函数对定子电流误差进行约束,设计了新的滑模观测器(SMO)。其次,考虑到在实际工业生产中对电机速度的精准要求,设计了基于预设性能控制(PPC)和滑模控制(SMC)的SynRM速度跟踪控制器,不仅提高了电机速度的控制精度,而且改善了系统的动态性能。考虑到外部扰动的存在,设计了不依赖系统加速度的干扰观测器对干扰进行补偿,进一步提高了系统的鲁棒性。最后,通过仿真验证了所提控制方案具有优越的控制性能。 展开更多
关键词 预设性能控制 滑模观测器 无位置传感器 同步磁阻电机
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船载直升机降落平台预设时间鲁棒自适应镇定控制
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作者 许大禹 李健 杜佳璐 《中国航海》 北大核心 2026年第1期29-37,共9页
船载直升机降落平台(SHLP)能够有效补偿风、浪、流等环境因素引起的船舶摇荡运动,是保障舰载直升机安全降落的重要技术手段。针对SHLP在船舶摇荡、系统动态不确定性以及负载摄动共同作用下的镇定控制问题,提出一种预设时间鲁棒自适应镇... 船载直升机降落平台(SHLP)能够有效补偿风、浪、流等环境因素引起的船舶摇荡运动,是保障舰载直升机安全降落的重要技术手段。针对SHLP在船舶摇荡、系统动态不确定性以及负载摄动共同作用下的镇定控制问题,提出一种预设时间鲁棒自适应镇定控制方法。首先,设计一种新型障碍李雅普诺夫函数,使SHLP支撑面调节至期望水平位置的收敛时间可预先设定;其次,构造自适应复合扰动估计器,实现对SHLP复合扰动的在线估计;最后,结合反步设计方法与投影算法,建立SHLP的预设时间鲁棒自适应镇定控制律。通过数值仿真验证了所提出控制方法在复合扰动条件下的有效性与鲁棒性。 展开更多
关键词 船载直升机降落平台 镇定控制 预设时间 鲁棒自适应控制
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预设性能非线性多智能体跟踪控制
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作者 王太生 窦立亚 李智卿 《控制理论与应用》 北大核心 2026年第1期79-89,共11页
本文研究了非线性多智能体的预设性能一致性跟踪控制问题,与目前大部分非线性多智能体模型不同,考虑各个智能体状态可能受到的未知外部有界干扰,并且多智能体系统的状态无法直接测量,非线性函数完全未知.首先,通过引入一种误差转换函数... 本文研究了非线性多智能体的预设性能一致性跟踪控制问题,与目前大部分非线性多智能体模型不同,考虑各个智能体状态可能受到的未知外部有界干扰,并且多智能体系统的状态无法直接测量,非线性函数完全未知.首先,通过引入一种误差转换函数,将具有预定义跟踪误差约束的非线性多智能体系统转换为不受约束但具有期望性能特征的非线性系统,提出了一种新的自适应权重径向基函数神经网络(AW-RBFNN)系统,用于处理多智能体系统模型中的未知非线性函数.此外,引入状态观测器用于估计未知的状态变量,并设计了基于AW-RBFNN系统和状态观测器的控制律,通过李雅普诺夫和预设性能稳定理论分析,证明了闭环多智能体系统的一致性跟踪误差保持在预定义区域,并且所有闭环信号都保持一致有界,非线性多智能体系统实现了满足预设性能的跟踪控制.通过数值仿真例子和建模为实际机械系统的非线性多智能体系统跟踪控制实例,将本文基于AW-RBFNN方法与基于多维泰勒网(MTN)方法进行对比实验,验证了本文基于AW-RBFNN的预设性能协同跟踪控制方法的有效性. 展开更多
关键词 非线性多智能体 预设性能 一致性跟踪 自适应权重径向基函数神经网络(AW-RBFNN)
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高低语境视域下的语用预设理解错层研究
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作者 张亚婷 《海外英语》 2026年第2期47-49,共3页
在全球化背景下,高低语境文化国家间的交流越来越重要。语用预设的理解偏差往往会导致跨文化交际的失败。文章从词汇和句法层面研究了美国演讲者在TED演讲视频中的预设触发语,旨在探究低语境文化(美国)演讲者与高语境文化(中国)听众之... 在全球化背景下,高低语境文化国家间的交流越来越重要。语用预设的理解偏差往往会导致跨文化交际的失败。文章从词汇和句法层面研究了美国演讲者在TED演讲视频中的预设触发语,旨在探究低语境文化(美国)演讲者与高语境文化(中国)听众之间因语用预设导致的理解错层现象。通过分析中国学生对65个句子的评论,研究语用预设对听众的影响。结果表明,13种预设触发语都以不同的频率出现,其中明确描述词和专有名词所占比例最大,判断动词所占比例最小。参与者对65个句子的理解程度不同,揭示了中国观众经常难以理解的语用预设。最后,文章据此构建了一个旨在帮助高语境文化听众消除理解障碍、提升跨文化交际能力的路径模型。该研究有助于霍尔高语境和低语境文化理论的发展。 展开更多
关键词 TED 高低语境文化 语用预设 评论
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高低语境理论下的语用预设话语分析研究
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作者 张亚婷 《今古文创》 2026年第3期141-144,共4页
本文基于高低语境理论分析语用预设的性质和语用预设理解错层的现象,通过案例分析来揭示预设理解错层的原因,提出促进跨文化交际的有效策略,并构建一个针对高低语境文化之间语用预设理解错层现象的消解路径模型,以期通过探究高低语境文... 本文基于高低语境理论分析语用预设的性质和语用预设理解错层的现象,通过案例分析来揭示预设理解错层的原因,提出促进跨文化交际的有效策略,并构建一个针对高低语境文化之间语用预设理解错层现象的消解路径模型,以期通过探究高低语境文化背景下的语用预设使用机制来推动霍尔的高低语境文化理论的发展,实现成功的跨文化交际。 展开更多
关键词 高低语境文化 语用预设 跨文化交际
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预设在CET阅读理解中的作用
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作者 朱晓晖 《湘潭师范学院学报(社会科学版)》 2004年第1期114-116,共3页
语言学家们一直都在研究预设的问题。预设往往由触发语(trigger)来引发,根据不同的触发语,GeorgeYule将其分为事实预设、非事实预设、反事实预设、存在预设、词汇预设和结构预设。触发语有助于我们在阅读当中理解作者的真正用意。因此... 语言学家们一直都在研究预设的问题。预设往往由触发语(trigger)来引发,根据不同的触发语,GeorgeYule将其分为事实预设、非事实预设、反事实预设、存在预设、词汇预设和结构预设。触发语有助于我们在阅读当中理解作者的真正用意。因此如果我们将预设触发语运用于阅读理解当中,那么对学生阅读理解能力的提高会起到良好的作用。 展开更多
关键词 CET 阅读理解能力 事实预设 非事实预设 反事实预设 存在预设 词汇预设 结构预设 英语水平考试 大学
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面对称飞行器助推段自适应预设时间/性能控制
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作者 崔乃刚 屈国欣 +2 位作者 马鑫海 徐世昊 韦常柱 《航空学报》 北大核心 2025年第6期167-181,共15页
针对存在推力线偏斜、显著非对称气动及高空切变风扰的面对称飞行器助推段姿态跟踪控制问题,提出一种自适应预设时间/性能控制方法,使姿态控制的收敛时间与稳态精度由过程函数中的2个独立参数便捷地预先设定。首先建立面对称飞行器动力... 针对存在推力线偏斜、显著非对称气动及高空切变风扰的面对称飞行器助推段姿态跟踪控制问题,提出一种自适应预设时间/性能控制方法,使姿态控制的收敛时间与稳态精度由过程函数中的2个独立参数便捷地预先设定。首先建立面对称飞行器动力学模型,并将其转化为双积分串联形式的控制模型;其次设计分段连续的过程函数约束收敛时间与稳态精度,结合障碍函数对其进行变换进而获得无约束系统;随后基于反步法,设计保证无约束变量有界的自适应控制律,引入分段连续函数避免控制抖振,并采用神经网络自适应逼近补偿扰动;然后针对风切变带来突发大偏差下预设性能方法存在奇异性的问题,设计过程函数重置策略放宽约束边界,消除控制奇异;最后基于Lyapunov理论证明闭环系统的稳定性,并通过数值仿真验证控制方法的有效性。 展开更多
关键词 面对称飞行器 助推段 自适应控制 预设时间控制 预设性能控制
原文传递
刍议预设的特征和种类 被引量:9
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作者 周铁项 《河南师范大学学报(哲学社会科学版)》 北大核心 2001年第5期14-18,共5页
预设是逻辑理论的一个重要组成部分。它是暗含在语句内部的信息 ,是言语交际双方的共有知识 ,是语句有意义、可理解的先决条件。根据预设的不同特性 ,可有不同的分类 :语义预测和语用预设 ;直陈句预设 (直陈简单句预设、直陈复合句预设... 预设是逻辑理论的一个重要组成部分。它是暗含在语句内部的信息 ,是言语交际双方的共有知识 ,是语句有意义、可理解的先决条件。根据预设的不同特性 ,可有不同的分类 :语义预测和语用预设 ;直陈句预设 (直陈简单句预设、直陈复合句预设和特殊直陈句预设 )、疑问句预设 (选择疑问句预设、是否疑问句预设和特指疑问句预设 )和命令句预设 ;存在预设、事实预设和各类预设。 展开更多
关键词 直陈句预设 逻辑真值 种类 语义 语用预设 命令句预设 存在预设 事实预设
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任意初始状态机械臂的保性能预设时间跟踪控制
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作者 殷春武 吴岐 +1 位作者 杨思逸 周承德 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第3期103-108,113,共7页
为解决预设性能控制中性能约束函数的参数设置受系统状态初值影响的问题,为任意初值下的机械臂系统设计了一种收敛时间和瞬态性能可预设的反演控制算法。通过引入预设时间收敛误差转换函数,将任意初值下的轨迹跟踪误差转换成初值在原点... 为解决预设性能控制中性能约束函数的参数设置受系统状态初值影响的问题,为任意初值下的机械臂系统设计了一种收敛时间和瞬态性能可预设的反演控制算法。通过引入预设时间收敛误差转换函数,将任意初值下的轨迹跟踪误差转换成初值在原点、且可在预设时间内收敛到实际跟踪误差的新变量,给出收敛时间可任意设置的预设时间收敛Lyapunov稳定判据,采用扩张状态观测器估计系统不确定部分,基于新变量设计反演控制算法,使机械臂轨迹跟踪误差满足有限时间性能约束函数的预设瞬态性能和稳态精度,理论证明了闭环系统的预设时间稳定。仿真结果表明,所设计的控制器能使任意初始位置的机械臂轨迹跟踪误差在预设时间内按照给定性能约束收敛,且具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 机械臂 轨迹跟踪控制 预设性能控制 预设时间控制 扩展状态观测器
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