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无压力传感器下的电子液压制动系统轮缸液压力控制 被引量：15
1
作者 熊璐 杨兴 +2 位作者 冷搏 崔天宝 韩伟 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期1199-1207,共9页
线控电子液压制动系统作为下一代汽车制动系统的主流解决方案,其轮缸液压力控制是实现车辆稳定性控制等主动安全功能的基础。针对四阀结构的集成式电子液压制动系统的成本与冗余问题,提出一种无轮缸压力传感器下的轮缸液压力控制策略。... 线控电子液压制动系统作为下一代汽车制动系统的主流解决方案,其轮缸液压力控制是实现车辆稳定性控制等主动安全功能的基础。针对四阀结构的集成式电子液压制动系统的成本与冗余问题,提出一种无轮缸压力传感器下的轮缸液压力控制策略。通过台架测试分析液压调节单元的工作特性,提出基于伯努利方程与轮缸PV(pressure volume)特性相结合的轮缸液压力估计方法,设计电磁阀开闭逻辑及基于减压优先的轮缸液压力均衡控制策略,最后通过台架试验进行对比验证。试验结果表明,所提出方法的液压力控制均方根误差在0.21MPa以内,与有液压力传感器方案的控制精度相当。 展开更多
关键词 电子液压制动系统 轮缸液压力控制 轮缸液压力估计 四阀液控单元
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制动轮缸两种试验方式比对分析
2
作者 刘洋洋 李宗玉 《汽车工艺师》 2025年第5期44-47,共4页
通过设置不同安装方式对比论证的试验方法,探索制动轮缸在按照QC/T 77-2015《汽车液压制动轮缸技术要求及台架试验方法》标准执行的过程中,实车制动器装配和标准规定夹具装配两种不同装配方式下,是否对试验结果造成影响。使用Solidwork... 通过设置不同安装方式对比论证的试验方法,探索制动轮缸在按照QC/T 77-2015《汽车液压制动轮缸技术要求及台架试验方法》标准执行的过程中,实车制动器装配和标准规定夹具装配两种不同装配方式下,是否对试验结果造成影响。使用Solidworks建模软件对标准规定夹具建模并加工,选配适合标准的弹簧完成试验装配。试验完成后对试验结果对比分析后得出:在按照标准进行制动轮缸试验时,两种不同的装配方式并不会对试验结果产生影响,且考虑到试验中会出现各种因素,推荐优先使用实车装配的安装方式进行试验。 展开更多
关键词 制动轮缸 SOLIDWORKS 实车装配 标准夹具装配
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轮毂电机驱动电动汽车EHB轮缸压力控制优化
3
作者 程泷锐 薛文超 《防爆电机》 2025年第6期34-37,共4页
电子液压制动(EHB)系统配合轮毂电机驱动,广泛应用于电动汽车上,轮缸压力控制精度直接影响到车辆运行平顺性。通过高压蓄能器与液压泵结合方式来调控EHB轮缸压力,液压介入预报和电机制动补偿方案,设计了一种基于PID校正的电动机制动控... 电子液压制动(EHB)系统配合轮毂电机驱动,广泛应用于电动汽车上,轮缸压力控制精度直接影响到车辆运行平顺性。通过高压蓄能器与液压泵结合方式来调控EHB轮缸压力,液压介入预报和电机制动补偿方案,设计了一种基于PID校正的电动机制动控制方案。利用Simulink-AMESim仿真平台完成策略测试。研究结果表明:当电动机的制动力提高到最大值时,会进入液压制动状态,在完成电-液制动的切换后,会产生较大冲击作用。设定了增量和减量的阶梯变化参数时,能够迅速得到稳定车轮缸压,实现稳态误差不超过2%的范围,以保证刹车的稳定性。该研究有效提高高驾乘舒适性,为后续的无人驾驶奠定一定的理论基础。 展开更多
关键词 电动汽车 电子液压制动 轮缸电机 平顺性
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考虑主、轮缸液压力差异的制动增强控制 被引量：2
4
作者 史彪飞 熊璐 +5 位作者 刘洋 舒强 冷搏 陈锋 傅直全 姚雪平 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期1667-1675,共9页
现有电子液压制动系统(EHB)在常规制动工况下均是以主缸液压力传感器为反馈进行液压力控制,而忽略了主、轮缸液压力的差异性对制动控制带来的影响。针对此,首先通过电磁阀测试台架测试了液压控制单元(HCU)增压阀在全开工况下的正、反向... 现有电子液压制动系统(EHB)在常规制动工况下均是以主缸液压力传感器为反馈进行液压力控制,而忽略了主、轮缸液压力的差异性对制动控制带来的影响。针对此,首先通过电磁阀测试台架测试了液压控制单元(HCU)增压阀在全开工况下的正、反向的压差流量特性。之后,通过制动测试台架测试了轮缸压力体积(PV)特性,建立了非极限工况下的主、轮缸液压力的动态模型,并通过试验数据验证了模型的准确性。将由上述模型估计的轮缸液压力作为反馈,替换原始的主缸液压力传感器信号,引入到EHB的液压力控制算法中,而并不改变原控制算法。基于经典控制理论,分析了该新控制系统的快速性和稳定性。最后进行了液压力控制的实车试验,结果表明,在相同的目标阶跃工况下,相比于主缸液压力反馈控制,所提出的新控制系统可将轮缸液压力及制动减速度的响应速度提高12%左右,从而缩短紧急制动工况下的制动距离。此外,由于估算的轮缸液压力比主缸液压力更加平稳且没有超调,新控制系统在快速建压过程中运行更加平稳,显著提升噪声、振动与声振粗糙度(NVH)性能。最后,多工况下的实车试验表明新控制系统是稳定的。 展开更多
关键词 电子液压制动系统 电磁阀压差流量特性 轮缸压力体积特性 轮缸液压力估计 制动增强控制
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汽车ABS制动轮缸压力变化速率模型试验 被引量：11
5
作者 李志远 刘昭度 +1 位作者 崔海峰 王仁广 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期6-9,共4页
运用ABS/ASR集成液压系统试验测试台架,对汽车ABS制动轮缸压力调节的动态特性进行了理论分析,结合试验对轮缸压力调节过程进行了研究。确定了轮缸半经验模型参数,得到了前轮和后轮轮缸在增压和减压过程中的压力变化模型。拟合结果表明... 运用ABS/ASR集成液压系统试验测试台架,对汽车ABS制动轮缸压力调节的动态特性进行了理论分析,结合试验对轮缸压力调节过程进行了研究。确定了轮缸半经验模型参数,得到了前轮和后轮轮缸在增压和减压过程中的压力变化模型。拟合结果表明该模型精度较高,可用于ABS和ASR的仿真控制研究和轮缸压力精细调节研究。 展开更多
关键词 ABS 制动轮缸 压力变化速率 数学模型 试验
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汽车液压制动系统轮缸压力阶梯减压控制特性分析 被引量：9
6
作者 齐志权 裴晓飞 +1 位作者 马国成 王宝锋 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期88-92,共5页
基于BrakeHydraulics软件库和MK20型压力调节器建立了液压制动系统仿真模型,并在此基础上定量分析了制动系统阶梯减压控制周期或占空比和压差与轮缸压力变化率的关系,为ABS、ASR、ESP等与制动相关的控制系统中确定阶梯减压控制占空比提... 基于BrakeHydraulics软件库和MK20型压力调节器建立了液压制动系统仿真模型,并在此基础上定量分析了制动系统阶梯减压控制周期或占空比和压差与轮缸压力变化率的关系,为ABS、ASR、ESP等与制动相关的控制系统中确定阶梯减压控制占空比提供了依据。 展开更多
关键词 压力调节器 轮缸压力 阶梯减压 占空比
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基于PWM控制的轮缸压力精细调节试验 被引量：7
7
作者 张彪 刘昭度 +1 位作者 崔海峰 李志远 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期58-61,74,共5页
建立了试验台架液压系统,在此基础上进行了基于PWM技术的轮缸压力精细调节试验,确定了PWM控制的载波频率。对ABS进油阀进行PWM控制测试,确定了ABS进油阀PWM控制占空比工作范围,建立了PWM控制的轮缸增压速率经验模型,通过试验验证了模型... 建立了试验台架液压系统,在此基础上进行了基于PWM技术的轮缸压力精细调节试验,确定了PWM控制的载波频率。对ABS进油阀进行PWM控制测试,确定了ABS进油阀PWM控制占空比工作范围,建立了PWM控制的轮缸增压速率经验模型,通过试验验证了模型的正确性。 展开更多
关键词 轮缸 压力调节 试验 脉宽调制
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基于液压制动轮缸压力估算的车辆电子稳定性程序控制算法 被引量：5
8
作者 李静 沙宏亮 +2 位作者 王伯平 刘巍 刘冠廷 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期1478-1481,共4页
提出了基于查询方式的车辆液压制动轮缸压力估算算法,设计了基于压力反馈的ESP制动执行器控制算法。采用硬件在环试验方法建立了轮缸增、减压电磁阀占空比与轮缸压力的关系。试验表明:轮缸压力的估算值与实际值有很好的一致性;基于估算... 提出了基于查询方式的车辆液压制动轮缸压力估算算法,设计了基于压力反馈的ESP制动执行器控制算法。采用硬件在环试验方法建立了轮缸增、减压电磁阀占空比与轮缸压力的关系。试验表明:轮缸压力的估算值与实际值有很好的一致性;基于估算压力反馈的ESP能有效改善汽车在极限转向工况下的操纵稳定性。 展开更多
关键词 车辆工程 电子稳定性程序 制动轮缸压力 估算算法 硬件在环试验 操纵稳定性
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线控液压制动系统轮缸压力变化特性 被引量：10
9
作者 徐哲 魏民祥 李玉芳 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期55-61,共7页
为了降低线控液压制动系统轮缸压力波动,采用稳态压力变化值表征轮缸压力变化率,研究了轮缸压力变化率在轮缸工作压力范围内的变化规律,推导了轮缸稳态压力变化值的计算公式,采用试验方法测得了系统稳态压力变化值随占空比与初始压力变... 为了降低线控液压制动系统轮缸压力波动,采用稳态压力变化值表征轮缸压力变化率,研究了轮缸压力变化率在轮缸工作压力范围内的变化规律,推导了轮缸稳态压力变化值的计算公式,采用试验方法测得了系统稳态压力变化值随占空比与初始压力变化的脉谱图。计算结果表明:在升压过程中,轮缸压力变化率与初始压力的关系存在拐点,在拐点右侧,压力变化率随压力升高而降低,而在拐点左侧,压力变化率随压力升高而升高。不同占空比下轮缸压力变化率曲线的拐点对应的轮缸压力大体相同,此压力是活塞终止行程压力,在本系统中,此压力约为2.9MPa。在压力变化的全部范围内,压力变化率与占空比之间的关系近似呈线性。 展开更多
关键词 汽车工程 线控液压制动系统 轮缸压力 脉宽调制 稳态压力变化值 高速开关阀
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电液制动系统轮缸压力调节特性试验研究 被引量：4
10
作者 徐哲 魏民祥 +2 位作者 李玉芳 刘锐 石志潇 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期1013-1020,共8页
电液制动系统轮缸压力变化特性直接影响制动器夹紧力控制,由于存在机、电、液严重耦合现象,难以精确建模表达。考虑轮缸初始压力和占空比两个因素,以稳态压力变化值代表压力变化率进行试验研究,绘制了轮缸压力变化MAP图,并对MAP图进行... 电液制动系统轮缸压力变化特性直接影响制动器夹紧力控制,由于存在机、电、液严重耦合现象,难以精确建模表达。考虑轮缸初始压力和占空比两个因素,以稳态压力变化值代表压力变化率进行试验研究,绘制了轮缸压力变化MAP图,并对MAP图进行分析。结果显示:轮缸稳态压力变化值随轮缸初始压力变化存在拐点,该拐点为轮缸活塞运动终止压力,本系统中该压力为2.8 MPa;轮缸稳态压力变化值与占空比之间呈线性关系,但由于开关阀开关特性的差异,直线未经过原点,增压过程中,直线与横轴交于占空比3%附近;减压过程中,直线与横轴交于占空比-5%附近。该压力特性研究以MAP图的形式表达了系统的非线性特性,并找出了系统中具有线性关系的部分,有助于下一步的制动器夹紧力控制研究。 展开更多
关键词 机械学 电液制动系统 轮缸压力 高速开关阀
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基于轮缸压力的制动能量回收评价方法 被引量：5
11
作者 初亮 孙成伟 +2 位作者 郭建华 赵迪 李文惠 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期349-354,共6页
针对于目前常用的制动能量回收率和续驶里程增加率的制动能量回收评价指标,分析了整车具体系统方案和制动力分配算法,考虑整车CAN协议开放程度,利用压力传感器获取轮缸压力信号,提出基于轮缸压力的制动能量回收评价方法,并进行实车试验... 针对于目前常用的制动能量回收率和续驶里程增加率的制动能量回收评价指标,分析了整车具体系统方案和制动力分配算法,考虑整车CAN协议开放程度,利用压力传感器获取轮缸压力信号,提出基于轮缸压力的制动能量回收评价方法,并进行实车试验。结果表明,该评价方法可行性高,与常用评价方法计算结果相比,相对误差率在6%以内,丰富了制动能量回收评价理论。 展开更多
关键词 车辆工程 轮缸压力 制动能量回收率 续驶里程增加率
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基于AMESim的汽车电子稳定系统轮缸压力精确控制研究 被引量：9
12
作者 余卓平 余萌里 熊璐 《汽车技术》 北大核心 2013年第2期19-22,59,共5页
传统的汽车电子稳定系统轮缸压力精确控制算法是基于轮缸P-V特性设计的,本文选择另一种方法——查表法,对轮缸压力实施精确控制。通过设计查表表格,基于AMESim建立了汽车稳定性控制系统液压控制单元模型。利用模型仿真与分析轮缸压力精... 传统的汽车电子稳定系统轮缸压力精确控制算法是基于轮缸P-V特性设计的,本文选择另一种方法——查表法,对轮缸压力实施精确控制。通过设计查表表格,基于AMESim建立了汽车稳定性控制系统液压控制单元模型。利用模型仿真与分析轮缸压力精确控制算法的可行性,结合汽车稳定性控制系统硬件在环试验平台验证了该控制算法。 展开更多
关键词 汽车电子稳定系统 轮缸压力控制 查表法 AMESIM
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基于制动轮缸压力的汽车ABS滑移率的计算 被引量：5
13
作者 吴诰珪 叶峰磊 邓建芳 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2002年第3期134-136,共3页
汽车ABS主要通过调节制动力来控制制动滑移率 ,获得较高的附着利用率 ,达到缩短制动距离 ,并且保持一定方向可操纵性的目的。一般的ABS是通过大量道路试验求得控制参数 ,实现对滑移率的控制。本文提出了基于制动轮缸压力的汽车ABS制动... 汽车ABS主要通过调节制动力来控制制动滑移率 ,获得较高的附着利用率 ,达到缩短制动距离 ,并且保持一定方向可操纵性的目的。一般的ABS是通过大量道路试验求得控制参数 ,实现对滑移率的控制。本文提出了基于制动轮缸压力的汽车ABS制动滑移率的计算方法 ,并且经过实验证明了其合理性。 展开更多
关键词 ABS 滑移率 制动轮缸压力 防抱死制动系统
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基于轮缸PV特性的电磁阀线性增压控制 被引量：3
14
作者 孙成伟 初亮 +2 位作者 郭崇 李天骄 张志超 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期343-349,共7页
电磁阀线性增压控制精度与电磁阀控制特性和轮缸PV特性有关,影响到制动能量回收系统中液压控制的响应精确性。本文提出了基于轮缸PV特性的电磁阀线性增压控制方法。分析了电磁阀的工作机理,并给出了电磁阀控制精度需求。通过对电磁阀控... 电磁阀线性增压控制精度与电磁阀控制特性和轮缸PV特性有关,影响到制动能量回收系统中液压控制的响应精确性。本文提出了基于轮缸PV特性的电磁阀线性增压控制方法。分析了电磁阀的工作机理,并给出了电磁阀控制精度需求。通过对电磁阀控制机理分析,指出电磁阀线性控制具有一定的线性控制范围,且可通过增加线圈电流实现;通过对轮缸PV特性分析,指出轮缸具有低压非线性区和高压近线性区。试验分析不同电流变化率下的轮缸压力变化率特点,分别得到轮缸低压非线性区和高压近线性区内的线性增压控制算法。运用d SPACE平台搭建硬件在环试验台架,进行了不同增压速率下轮缸实际压力跟随目标压力的试验,结果表明本文提出的线性增压控制算法可以满足电磁阀控制精度需求,丰富了线性增压控制理论。 展开更多
关键词 线性增压控制 制动能量回收 轮缸PV特性 电流变化率
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电液复合制动系统轮缸压力开环控制 被引量：4
15
作者 孙泽昌 刘杨 +1 位作者 邢秀园 王猛 《汽车技术》 北大核心 2015年第2期12-16,共5页
基于采用一体式制动主缸总成的电动汽车电液复合制动系统的结构和工作原理,在AMESim/Matlab联合仿真平台上搭建液压制动系统模型。通过对液压制动力调节特性的理论分析提出数表插值算法,并通过仿真试验分析轮缸制动间隙对压力调节的影响... 基于采用一体式制动主缸总成的电动汽车电液复合制动系统的结构和工作原理,在AMESim/Matlab联合仿真平台上搭建液压制动系统模型。通过对液压制动力调节特性的理论分析提出数表插值算法,并通过仿真试验分析轮缸制动间隙对压力调节的影响,运用分段控制的方式,用阶梯法对数表插值算法进行改进,在不大于3个电磁阀开关周期的调节时间中将压力调节精度控制在0.5 MPa内,实现了精细快速的调节目标。 展开更多
关键词 电动汽车 电液复合制动系统 轮缸压力 制动间隙调节
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基于轮缸压力的制动能量回收率的计算方法 被引量：2
16
作者 初亮 马文涛 +3 位作者 蔡健伟 刘达亮 张永生 魏文若 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期211-215,共5页
鉴于目前测量车辆制动能量回收率的方法需要增添相关设备,提出了一种新的制动能量回收率的计算方法。该方法通过采集有、无制动能量回收两种工况下,车辆制动时的轮缸压力的差值,计算得出与车辆续驶里程紧密相关的能量回收率。最后通过... 鉴于目前测量车辆制动能量回收率的方法需要增添相关设备,提出了一种新的制动能量回收率的计算方法。该方法通过采集有、无制动能量回收两种工况下,车辆制动时的轮缸压力的差值,计算得出与车辆续驶里程紧密相关的能量回收率。最后通过实车试验验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 车辆工程 制动能量回收率 轮缸压力
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汽车EHB系统轮缸压力的BangBang-模糊PI控制 被引量：6
17
作者 吴中华 郝永常 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第1期188-192,共5页
为了提高对EHB系统轮缸目标压力跟踪的快速性和准确性,提出了基于BangBang-模糊PI组合控制的轮缸压力跟踪方法。分析了EHB系统工作原理,建立了EHB系统数学模型;融合了BangBang控制快速跟踪和模糊PI控制精确跟踪的优势,以轮缸压力跟踪误... 为了提高对EHB系统轮缸目标压力跟踪的快速性和准确性,提出了基于BangBang-模糊PI组合控制的轮缸压力跟踪方法。分析了EHB系统工作原理,建立了EHB系统数学模型;融合了BangBang控制快速跟踪和模糊PI控制精确跟踪的优势,以轮缸压力跟踪误差为阈值,提出了BangBang-模糊PI组合控制方法;跟踪前期由于误差较大,使用BangBang控制使轮缸压力迅速逼近目标值,跟踪后期由于误差较小,使用模糊PI控制实现轮缸压力精确跟踪。经仿真验证可以看出,在增压和减压过程中,组合控制方法能够快速跟踪目标压力,比模糊PI控制在耗时上减少了一倍;在保压过程中,组合控制可以实现对压力完全跟踪,克服了BangBang控制的振动缺陷。 展开更多
关键词 EHB系统 轮缸压力控制 BangBang控制 模糊PI控制 组合控制
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基于电机-电磁阀协同补液逻辑的集成式线控制动系统轮缸压力控制策略 被引量：1
18
作者 朱冰 郑英龙 +5 位作者 赵健 杜金朋 陈志成 陈志刚 李俊伟 郝文权 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期289-300,共12页
针对集成式线控制动系统(Integrated Brake-by-Wire System, I-BBW)在轮缸压力控制介入后存在液压系统刚度突变、制动液不足等问题,提出了一种基于电机-电磁阀协同补液逻辑的I-BBW轮缸压力控制策略。首先,分析I-BBW的工作原理并构建其... 针对集成式线控制动系统(Integrated Brake-by-Wire System, I-BBW)在轮缸压力控制介入后存在液压系统刚度突变、制动液不足等问题,提出了一种基于电机-电磁阀协同补液逻辑的I-BBW轮缸压力控制策略。首先,分析I-BBW的工作原理并构建其关键子系统的数学模型。随后,设计I-BBW轮缸压力控制策略,电机-电磁阀协同补液逻辑根据伺服缸液压力-活塞位置刚度特性变化动态调节压力调控器内置参数,维持I-BBW制动液充足;伺服缸压力调控器采用基于液压系统变刚度拟合前馈的压力环、鲁棒滑模位置环以及电机电流环,实现对I-BBW高压源压力的精准调控,克服液压系统刚度突变问题;轮缸压力调控器基于测试数据拟合进/出液电磁阀的增/减压特性,将轮缸与电磁阀间复杂的压力调节逻辑转换为结构简洁的特性映射模型,实现轮缸压力精确控制。最后,搭建硬件在环试验台对设计的算法进行测试验证。结果表明:所提出的算法能够实现I-BBW的压力精准控制,伺服缸和轮缸平均压力跟踪误差分别在0.15、0.25 MPa以内,并且当I-BBW制动液不足时,能够在100 ms内快速响应制动补液需求,保证I-BBW稳定、精确的制动压力调控能力。 展开更多
关键词 汽车工程 集成式线控制动系统 协同补液逻辑 轮缸压力控制 硬件在环
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汽车液压防抱死制动系统轮缸压力估计研究 被引量：1
19
作者 司洪龙 李锐 郑太雄 《科技视界》 2014年第3期9-9,19,共2页
汽车液压防抱死制动系统轮缸压力估算在对汽车ABS中的轮缸压力精细调节中具有重要的意义。在建立液压制动系统单回路液压制动系统模型的基础上,结合流量动力学特性得到汽车液压制动系统轮缸的数学关系,利用机电相似理论将液压制动的机... 汽车液压防抱死制动系统轮缸压力估算在对汽车ABS中的轮缸压力精细调节中具有重要的意义。在建立液压制动系统单回路液压制动系统模型的基础上,结合流量动力学特性得到汽车液压制动系统轮缸的数学关系,利用机电相似理论将液压制动的机械系统转化为电学系统,在对电学系统进行电学分析的基础上,通过对电学系统中电参量的测量由机电相似关系得到机械系统中相对应的参量,从而对汽车液压防抱死制动系统中轮缸压力进行估计。结果表明,可通过电学系统特性分析相应汽车液压防抱死制动系统的机械系统特性,对轮缸压力进行估计,为以后更加深入的研究奠定基础,同时可以缩短开发液压制动系统的周期,降低开发成本。 展开更多
关键词 汽车液压防抱死制动系统 轮缸压力估计 机电相似理论 轮缸油压变化率
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液压制动轮缸活塞卡滞原因分析及预防措施 被引量：1
20
作者 朱二雷 汪刘应 刘顾 《汽车维修》 2011年第10期10-11,共2页
制动轮缸是汽车液压制动系统中的重要部件之一，他借助压缩空气的作用，为制动蹄提供必要的机械力量，以实现汽车的制动或减速。因此，其技术状况的好坏，直接影响汽车的制动性能和行驶中的安全。
关键词 汽车液压制动系统 活塞卡滞 轮缸 预防 原因 压缩空气 制动性能 机械力
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