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基于定位误差补偿的亚微米级宏微驱动系统设计与试验
1
作者 杨满芝 刘嘉豪 +3 位作者 张传伟 桂皓晨 李林岳 冯斌 《农业机械学报》 北大核心 2026年第1期404-412,共9页
为解决传统机械系统在大范围运动中高精度定位问题,本文设计了一种精密宏微驱动系统,通过微驱动系统补偿宏驱动系统定位误差,实现亚微米级精密定位。基于柔性铰链杠杆原理和平衡附加力原理,设计了一种微动放大机构,可将输入位移按设计... 为解决传统机械系统在大范围运动中高精度定位问题,本文设计了一种精密宏微驱动系统,通过微驱动系统补偿宏驱动系统定位误差,实现亚微米级精密定位。基于柔性铰链杠杆原理和平衡附加力原理,设计了一种微动放大机构,可将输入位移按设计放大比1.5精密放大且无附加位移。在宏微驱动系统中,伺服电机和滚珠丝杠结合作为宏驱动系统,采用压电陶瓷制动器驱动微动放大机构作为微驱动系统,并用以补偿宏驱动系统的定位误差,实现大行程高精度运动。在完成宏微驱动系统工作原理设计的基础上,分析系统定位误差并提出误差补偿方案,开展宏微驱动系统定位误差补偿试验。试验结果显示:在运动行程2 mm范围内,经过定位误差补偿后,宏微驱动系统的平均定位误差由14.49μm降低至0.34μm,平均定位误差降低97.65%。定位误差补偿试验验证了宏微驱动系统设计及误差补偿方案的有效性与精确性。 展开更多
关键词 宏微驱动系统 定位误差补偿 微动机构 柔性铰链
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BDS基线解算中两种多路径误差建模方法对比分析
2
作者 张清波 朱少林 《测绘通报》 北大核心 2026年第1期108-112,139,共6页
针对BDS基线解算中多路径误差无法通过差分方式消除,从而严重影响基线解算精度的问题,目前常用两种多路径误差建模方法削弱多路径误差的影响。但现有研究较多关注单方法的削弱效果,缺少对恒星日滤波和半天球建模两种方法的分析及其在实... 针对BDS基线解算中多路径误差无法通过差分方式消除,从而严重影响基线解算精度的问题,目前常用两种多路径误差建模方法削弱多路径误差的影响。但现有研究较多关注单方法的削弱效果,缺少对恒星日滤波和半天球建模两种方法的分析及其在实际工程中应用有效性的验证。基于此,本文选取安徽阜阳沉降监测项目中三角洲公园站与颍河东路站两站点组成的短基线进行试验,采集实测BDS观测数据,比较两种方法在沉降监测应用中削弱多路径误差的实际效果。结果表明,采用观测值域恒星日滤波方法E、N、U方向的改善率分别达76.47%、71.95%、72.61%,采用半天球建模方法E、N、U方向的改善率分别达65.73%、61.38%、59.60%,从解算结果看,两种方法均可有效抑制沉降监测中的多路径效应。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 多路径误差 恒星日滤波 半天球方法 沉降监测
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适用于海上风电低频输电线路的纵联保护方案
3
作者 高淑萍 周永宁 +3 位作者 王晨清 宋国兵 周晋宇 张警行 《湖南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第2期182-192,共11页
海上风电低频输电线路故障后,其双侧换流器的控制策略将会影响故障特征,这使得传统电流差动保护将面临灵敏度下降甚至拒动的风险.针对这一问题,首先基于参数识别的思想,分析低频线路发生区内、区外故障时的拓扑的差异.其次对电容模型误... 海上风电低频输电线路故障后,其双侧换流器的控制策略将会影响故障特征,这使得传统电流差动保护将面临灵敏度下降甚至拒动的风险.针对这一问题,首先基于参数识别的思想,分析低频线路发生区内、区外故障时的拓扑的差异.其次对电容模型误差进行改进,将改进后的电容模型和阻感模型进行对比,构建了利用综合模型误差的纵联保护方案.最后,在PSCAD/EMTDC中搭建海上风电低频输电系统模型,对保护方案进行验证.仿真结果表明:所提方案能够快速、可靠地识别出故障,具有良好的耐过渡电阻、抗噪声和抗干扰能力,且受换流器控制策略及采样频率影响较小. 展开更多
关键词 海上风电 低频输电系统 模型识别 模型误差 线路保护
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基于64次序双轴旋转方案的捷联惯性导航系统
4
作者 陈红梅 王正伟 +3 位作者 李鹏 郑毅 王丽 叶文 《计量学报》 北大核心 2026年第2期214-221,共8页
为抑制惯性导航系统误差随时间累积的影响,研究了一种改进的64次序双轴旋转调制方案,并分析了其误差补偿特性。探讨了惯性测量单元常值误差、标度因子误差和安装误差的调制机制。通过仿真实验和物理实验,对比16次序、32次序和64次序旋... 为抑制惯性导航系统误差随时间累积的影响,研究了一种改进的64次序双轴旋转调制方案,并分析了其误差补偿特性。探讨了惯性测量单元常值误差、标度因子误差和安装误差的调制机制。通过仿真实验和物理实验,对比16次序、32次序和64次序旋转方案的误差抑制效果。48 h仿真数据显示,与16次序方案相比,64次序方案的纬度误差和经度误差分别降低60.9%和66.2%,东向速度误差和北向速度误差分别降低64.7%和67.3%,横滚角误差、俯仰角误差和航向角误差分别降低68.3%、62.0%和61.4%。24 h实验结果进一步验证了该方案在经纬度误差、速度误差和姿态误差方面的优化效果,其中航向角误差较16次序方案降低24.0%,验证了该方案的有效性。 展开更多
关键词 速度与加速度计量 惯性导航系统 旋转调制方案 双轴旋转 误差补偿
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基于卷烟配送质效提升的单人单车技术研究
5
作者 沈晔超 丁兆罡 +3 位作者 赵菊 张留厂 崔国臣 张俊峰 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期22-27,35,共7页
针对当前卷烟物流领域出现的配送效率欠佳、人工成本居高不下、交接差错难以完全避免的现况,文章提出一套基于“单人单车”模式的智能配送系统,通过设计包含智能立体仓库、工业机器人、自动升降平台等模块的配送车辆自动化改造方案,同... 针对当前卷烟物流领域出现的配送效率欠佳、人工成本居高不下、交接差错难以完全避免的现况,文章提出一套基于“单人单车”模式的智能配送系统,通过设计包含智能立体仓库、工业机器人、自动升降平台等模块的配送车辆自动化改造方案,同时开发集成动态路径优化、实时状态监控、电子签收等功能的智能管理平台,生成“感知-决策-执行-进化”全流程协同的工作体系。依据成本收益的定量核算,该系统2.8a即可收回投资成本,经济效益显著;凭借差错控制的量化核验,在实施智能化改造之后,单车配送差错数量由以往每车年均0.350次降至0.063次,差错成本下降明显。研究结果表明,单人单车智能配送模式可有效替代传统配送方式,全面提高卷烟物流的运营效率以及差错管理水平,为卷烟行业智能转型升级提供了可靠的理论基础和可普及的技术路线。 展开更多
关键词 卷烟物流 单人单车配送 车辆自动化改造 人机协同智能系统 差错控制
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约束非线性系统的固定时间滤波反步控制
6
作者 李爽 周超 王芳 《控制理论与应用》 北大核心 2026年第2期406-414,共9页
针对一类带有输出误差约束和外界干扰的非线性系统,结合固定时间干扰观测器,本文设计滤波反步控制策略.首先,设计预定性能函数,处理输出误差约束问题.其次,利用固定时间滤波器和固定时间干扰观测器,分别解决反步控制的“计算爆炸”问题... 针对一类带有输出误差约束和外界干扰的非线性系统,结合固定时间干扰观测器,本文设计滤波反步控制策略.首先,设计预定性能函数,处理输出误差约束问题.其次,利用固定时间滤波器和固定时间干扰观测器,分别解决反步控制的“计算爆炸”问题和外界干扰问题,干扰估计误差在固定时间内收敛到零.再次,采用Lyapunov理论分析闭环系统是固定时间稳定的,且输出误差在预设时间内满足约束要求.最后,通过比仿真验证控制策略的有效性. 展开更多
关键词 非线性系统 输出误差约束 预定性能函数 固定时间干扰观测器 固定时间控制 滤波器
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一种测扭齿的接触式角度测量方法
7
作者 童晓艳 鲁东生 +1 位作者 柏慧 常龙 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2026年第1期104-109,共6页
测扭齿角度的测量在直升机动力系统的制造和性能测试中很常用。为提高装调设备制造中测扭齿角度测量的精度,设计一种利用磁性编码器测量测扭齿角度的接触式测量方案,分析利用接触式测针测量测扭齿角度过程中由于测针与直驱电机不对心导... 测扭齿角度的测量在直升机动力系统的制造和性能测试中很常用。为提高装调设备制造中测扭齿角度测量的精度,设计一种利用磁性编码器测量测扭齿角度的接触式测量方案,分析利用接触式测针测量测扭齿角度过程中由于测针与直驱电机不对心导致的安装误差、测扭齿装夹时与直驱电机不同心导致的误差及二者耦合对测扭齿角度测量的影响;提出一种利用多余观测进行角度测量的方法,消除测扭齿和测针的安装误差对角度测量结果的影响,推导角度计算式;在设计并搭建的测量装置中利用所提方法测量了测扭齿的角度,并和三坐标机测量结果进行比较。结果表明:所提方法不仅降低对测量系统的安装和调试要求,还提高测扭齿角度测量的准确度,亦可用于类似的角度精密测量中。 展开更多
关键词 角度测量 接触式测量 安装误差 测扭齿 直升机传动系统
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一种基于参数辨识的SINS长时间高精度初始对准方法
8
作者 严恭敏 尹晟 +2 位作者 张金云 姜欢 彭露 《中国惯性技术学报》 北大核心 2026年第3期221-227,共7页
针对传统捷联惯导系统(SINS)参数辨识初始对准中,基于时间多项式低阶近似的误差模型因舒勒振荡周期影响而难以实现长时间对准的问题,提出一种基于参数辨识的长时间高精度初始对准方法。该方法在包含姿态、速度与位置误差的完整惯导误差... 针对传统捷联惯导系统(SINS)参数辨识初始对准中,基于时间多项式低阶近似的误差模型因舒勒振荡周期影响而难以实现长时间对准的问题,提出一种基于参数辨识的长时间高精度初始对准方法。该方法在包含姿态、速度与位置误差的完整惯导误差传播方程基础上建立初始对准参数辨识模型,全面考虑舒勒周期、傅科周期、地球周期以及常值误差的影响,并以SINS东向和北向水平速度误差作为观测量,采用最小二乘法对失准角、初始速度误差和陀螺漂移进行辨识,从而实现SINS长时间的高精度初始对准。实验结果表明,所提方法取得了337.7 m/24 h的高精度定位结果,为长航时高精度应用场景提供了理论指导。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 长时间初始对准 参数辨识 惯导误差传播方程
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基于TD3算法的改进LADRC风电机组变桨控制研究
9
作者 岳有军 樊鹏博 赵辉 《现代电子技术》 北大核心 2026年第6期102-111,共10页
针对风力发电系统中因波动风速和复杂风况导致的传统变桨控制参数难以动态整定、输出功率波动大等问题,提出一种基于改进误差补偿的TD3-LADRC控制策略。该策略通过分析线性扩展状态观测器(LESO)的估计误差,并引入控制增益改进自抗扰控制... 针对风力发电系统中因波动风速和复杂风况导致的传统变桨控制参数难以动态整定、输出功率波动大等问题,提出一种基于改进误差补偿的TD3-LADRC控制策略。该策略通过分析线性扩展状态观测器(LESO)的估计误差,并引入控制增益改进自抗扰控制律,增强了风机系统的抗扰性。同时,采用双延迟深度确定性策略梯度(TD3)深度强化学习算法,对改进后的线性自抗扰控制(LADRC)观测器带宽和控制器带宽等关键参数进行动态优化,有效提升了风电机组的输出稳定性。通过Matlab/Simulink对2 MW风电机组进行建模,仿真结果表明,所提控制策略在阶跃风况和湍流风况下均能显著降低风机输出功率波动,验证了其有效性。 展开更多
关键词 风机系统 变桨距控制 TD3算法 误差补偿 线性自抗扰控制 线性扩展状态观测器
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扬尘在线监测系统不同工况示值误差不确定度评定
10
作者 张力 银星宇 +2 位作者 张亚飞 于志强 李亚飞 《山东化工》 2026年第3期251-254,262,共5页
扬尘在线监测系统是环境空气质量监测的核心设备,其数据准确性会直接影响监测数据的可靠性,因此扬尘监测设备的校准至关重要。本文基于仪器校准的要求,对扬尘在线监测设备分别在实验室以及现场条件下的示值误差校准进行了影响因素分析,... 扬尘在线监测系统是环境空气质量监测的核心设备,其数据准确性会直接影响监测数据的可靠性,因此扬尘监测设备的校准至关重要。本文基于仪器校准的要求,对扬尘在线监测设备分别在实验室以及现场条件下的示值误差校准进行了影响因素分析,并对各个影响量进行了不确定度的评定与合成。扬尘在线监测系统在实验室条件下校准扩展不确定度为U_(c)=0.60 mg/m^(3)(k=2),工况条件下校准扩展不确定度U_(c)=0.76 mg/m^(3)(k=2)。该方法可以为扬尘在线监测系统的实验室校准、现场校准及其不确定度评定提供参考。 展开更多
关键词 扬尘在线监测系统 示值误差 不确定度评定
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融合Steffensen加速迭代与无模型自适应终端滑模的双轴进给伺服系统轮廓控制
11
作者 黄亮 黄华 +1 位作者 赵秋舸 梅乐 《控制理论与应用》 北大核心 2026年第3期573-586,共14页
针对双轴进给伺服系统在跟踪非线性轨迹时,由于系统负载变化和轮廓误差难以快速、准确地估计,进而影响加工精度的问题,提出一种Steffensen加速迭代的轮廓误差估计(CEE)方法和一种无模型自适应离散终端滑模控制(MFA-DTSMC)的轮廓误差控制... 针对双轴进给伺服系统在跟踪非线性轨迹时,由于系统负载变化和轮廓误差难以快速、准确地估计,进而影响加工精度的问题,提出一种Steffensen加速迭代的轮廓误差估计(CEE)方法和一种无模型自适应离散终端滑模控制(MFA-DTSMC)的轮廓误差控制(CEC)方法.首先,考虑系统中存在的不确定动态的影响,将不依赖系统模型精度的无模型自适应控制(MFAC)与离散终端滑模控制(DTSMC)结合,同时采用基于最小化代价函数的在线干扰估计算法,提出一种新的带有干扰补偿的MFA-DTSMC单轴控制器.进一步地,为提升双轴进给伺服系统的轮廓性能,设计了Steffensen加速迭代的CEE方法.实验结果表明,与现有的CEE方法相比,Steffensen加速迭代方法能够提高轮廓误差估计准确率和实时性,所提控制方法可以克服系统不确定动态的影响,能够准确跟踪期望轮廓曲线,提高轮廓加工精度. 展开更多
关键词 双轴进给伺服系统 轮廓误差 Steffensen加速迭代 无模型自适应控制 离散终端滑模控制
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HXJ180海洋修井机底座滑移装置
12
作者 张继环 赵春明 +3 位作者 魏峰 侯和杰 张有锋 刘勇 《机械工程师》 2026年第1期141-144,共4页
为了实现HXJ180系列海洋修井机的横向和纵向移动的功能,设计了上下层门式结构的底座滑移装置,可使修井机到达所需井位。介绍了上、下层底座滑移装置的工作原理及控制方法。该滑移装置应用效果良好,性能指标达到了设计要求。
关键词 海洋修井机 底座 滑移装置 液压系统 同步误差
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料仓称重监控系统设计与试验
13
作者 李海涛 《农机化研究》 北大核心 2026年第7期211-218,252,共9页
针对传统料仓称重方式中测量误差大、自动化程度低的问题,设计了一种基于STM32的料仓称重监控系统。采用模块化设计,硬件由主控模块、A/D转换器、通信模块、传感器模块、信号放大器与电源模块等组成,可完成称重信号的稳定采集与可靠传... 针对传统料仓称重方式中测量误差大、自动化程度低的问题,设计了一种基于STM32的料仓称重监控系统。采用模块化设计,硬件由主控模块、A/D转换器、通信模块、传感器模块、信号放大器与电源模块等组成,可完成称重信号的稳定采集与可靠传输。上位机监控平台实现称重数据实时显示、历史曲线与报表统计,支持参数配置与数据存储,并提供异常报警与故障诊断功能,便于运维管理与质量追溯。针对物料下落冲击、设备振动和偏载引起的称重波动,系统采用限幅滤波算法抑制采集信号毛刺干扰,同时建立误差补偿模型对系统性偏差进行校正,从而提高称重结果的稳定性与一致性。由仿真试验可知,监测质量与实际质量误差分布于0.12%~0.40%窄幅区间。现场试验结果表明,监测质量与实际质量误差最小值为0,最大值为3.43%,平均值为1.52%,均小于4%。系统能有效缓解下落冲击力导致的称重偏大问题,并对停料时空中滞留造成的不可计量现象进行修正,可为粗细两阶段给料控制提供可靠反馈,满足料仓称重监测与过程控制需求,具有良好的工程应用价值与扩展性。 展开更多
关键词 料仓 称重系统 误差补偿 质量监测 限幅滤波 STM32
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面向边坡环境的TCN-BiLSTM多路径误差削弱方法研究
14
作者 王思佳 刘超 《科技创新与生产力》 2026年第1期145-149,共5页
针对复杂环境下GNSS短基线定位中的多路径误差问题,提出了一种融合时序卷积网络(TCN)与双向长短期记忆网络(BiLSTM)的深度学习改正方法。该方法利用TCN提取误差序列的局部特征与长期依赖,结合BiLSTM学习时序上下文信息,建立卫星高度角... 针对复杂环境下GNSS短基线定位中的多路径误差问题,提出了一种融合时序卷积网络(TCN)与双向长短期记忆网络(BiLSTM)的深度学习改正方法。该方法利用TCN提取误差序列的局部特征与长期依赖,结合BiLSTM学习时序上下文信息,建立卫星高度角、方位角与多路径误差间的精确非线性映射,以增强传统MHM方法。基于GPS/BDS实测数据的实验结果表明:所提TCN-BiLSTM模型能有效削弱多路径,在连续8 d定位解算中,E、N、U 3个方向的精度平均提升超过30%,且效果稳定,性能优于传统方法。研究为提升复杂环境下GNSS变形监测的精度与长期稳定性提供了新思路,具有一定参考价值。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统 多路径误差 半天球模型 深度学习
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多属性学术评价中指标选取的误差问题研究
15
作者 俞立平 《高校图书馆工作》 2026年第1期38-44,共7页
多属性学术评价是基于指标体系进行综合评价的一类方法,其指标选取的误差问题一直缺乏系统的研究。本文在理论分析的基础上,以学术期刊评价为例,分析了系统误差的产生机制,发现单一指标的选取既存在系统误差,也存在偶然误差;从指标体系... 多属性学术评价是基于指标体系进行综合评价的一类方法,其指标选取的误差问题一直缺乏系统的研究。本文在理论分析的基础上,以学术期刊评价为例,分析了系统误差的产生机制,发现单一指标的选取既存在系统误差,也存在偶然误差;从指标体系角度分析学术评价存在的系统误差。总体上,学术评价指标选取的误差以系统误差为主,偶然误差仅占较小比例。在此基础上,提出了降低指标选取系统误差的方法。研究认为,学术评价指标选取的误差产生机制是多元的,要重视指标选取的系统误差问题,学术评价指标存在的主要问题不是指标过量问题,而是评价指标的时间跨度一致问题,消除学术评价指标选取的系统误差是一项系统工程。 展开更多
关键词 多属性评价 学术评价 指标体系 系统误差 偶然误差
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基于地磁分量的数字磁罗盘误差补偿仿真研究
16
作者 贡益明 袁耀东 商飞 《兵器装备工程学报》 北大核心 2026年第2期201-210,共10页
为了提升光电射击系统的射击精度,对系统关键传感部件数字磁罗盘所导致的误差进行补偿研究。分析了数字磁罗盘工作原理,阐述了数字磁罗盘的误差类型,构建误差模型描述了误差特性。鉴于全姿态补偿法的局限性,在该补偿法的基础上提出了地... 为了提升光电射击系统的射击精度,对系统关键传感部件数字磁罗盘所导致的误差进行补偿研究。分析了数字磁罗盘工作原理,阐述了数字磁罗盘的误差类型,构建误差模型描述了误差特性。鉴于全姿态补偿法的局限性,在该补偿法的基础上提出了地磁分量补偿法。分析了地磁分量补偿原理,采用PSO算法估算非线性参数。通过仿真建模生成磁场测量数据完成实验。实验证明:地磁分量补偿在全姿态补偿的基础上,进一步将航向测量精度提高了25%~35%,可用于数字磁罗盘现场校正,具有较高的实用价值。 展开更多
关键词 光电射击系统 数字磁罗盘 误差补偿 地磁分量 非线性参数
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数控机床加工误差的成因与改进措施
17
作者 林玲 《凿岩机械气动工具》 2026年第1期31-33,共3页
为解决制造业高精度加工需求与数控机床加工误差之间的矛盾,从几何误差、热误差、伺服系统误差、切削力误差等方面着手,从理论层面系统剖析数控机床加工误差的成因,构建多维度误差理论体系,进而提出针对性的改进措施,旨在为提高数控机... 为解决制造业高精度加工需求与数控机床加工误差之间的矛盾,从几何误差、热误差、伺服系统误差、切削力误差等方面着手,从理论层面系统剖析数控机床加工误差的成因,构建多维度误差理论体系,进而提出针对性的改进措施,旨在为提高数控机床精度提供理论支撑。 展开更多
关键词 数控机床 加工误差 伺服系统
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基于西门子系统的数控铣削加工误差实时补偿算法研究
18
作者 顾清坡 《模具制造》 2026年第2期147-149,共3页
随着数控铣削加工精度要求的提高,加工误差成为制约加工质量和效率的关键因素。探究了基于西门子数控系统的实时误差补偿算法,分析了数控铣削加工中的误差来源,并构建了误差补偿算法的数学模型。通过实验验证,所提算法能够有效减少加工... 随着数控铣削加工精度要求的提高,加工误差成为制约加工质量和效率的关键因素。探究了基于西门子数控系统的实时误差补偿算法,分析了数控铣削加工中的误差来源,并构建了误差补偿算法的数学模型。通过实验验证,所提算法能够有效减少加工误差,提高加工精度。实验结果表明,算法在实时性和适应性方面具有良好的表现,对提升加工质量具有重要意义。 展开更多
关键词 数控系统 误差补偿 实时算法 加工精度
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轨道吊自动化作业中的定位精度优化技术研究
19
作者 李君 《今日自动化》 2026年第1期97-99,共3页
文章围绕轨道吊自动化作业定位精度优化展开研究,概述了轨道吊定位系统组成、作业原理及精度评价指标与检测标准,从机械结构、检测传感、控制算法、环境作业条件4方面分析了精度影响因素,并针对性提出机械优化、传感升级、算法改进、环... 文章围绕轨道吊自动化作业定位精度优化展开研究,概述了轨道吊定位系统组成、作业原理及精度评价指标与检测标准,从机械结构、检测传感、控制算法、环境作业条件4方面分析了精度影响因素,并针对性提出机械优化、传感升级、算法改进、环境误差补偿的优化方案,为提升轨道吊定位精度提供了技术支撑。 展开更多
关键词 轨道吊 自动化作业 定位精度 机械优化 传感系统 误差补偿
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重型车辆液压制动压力控制方法对比分析
20
作者 胡大伟 马晓军 刘春光 《自动化应用》 2026年第3期5-8,共4页
随着电动车辆技术的不断发展,对其机动性和稳操性提出了更高要求。以重型车辆液压制动系统为研究对象,在稳态误差、响应时间、跟踪能力及约束处理等方面,对比分析PID控制、线性二次型跟踪器(LQT)和模型预测控制(MPC)3种控制方法,并将其... 随着电动车辆技术的不断发展,对其机动性和稳操性提出了更高要求。以重型车辆液压制动系统为研究对象,在稳态误差、响应时间、跟踪能力及约束处理等方面,对比分析PID控制、线性二次型跟踪器(LQT)和模型预测控制(MPC)3种控制方法,并将其应用于重型车辆液压制动系统的制动压力控制中。仿真结果表明,PID和LQT可以离线操作,对系统要求较低;LQT在跟踪目标压力方面效果更突出;而MPC控制器在约束处理方面表现更佳。 展开更多
关键词 液压制动系统 控制方法 稳态误差 响应时间
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