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Comparative Study of Conventional, Fuzzy Logic and Neural PID Speed Controllers with Torque Ripple Minimization for an Axial Magnetic Flux Switched Reluctance Motor 被引量:2
1
作者 Eric S. Sanches José A. Santisteban 《Engineering(科研)》 2014年第11期655-669,共15页
Three speed controllers for an axial magnetic flux switched reluctance motor with only one stator, are described and experimentally tested. As it is known, when current pulses are imposed in their windings, high rippl... Three speed controllers for an axial magnetic flux switched reluctance motor with only one stator, are described and experimentally tested. As it is known, when current pulses are imposed in their windings, high ripple torque is obtained. In order to reduce this ripple, a control strategy with modified current shapes is proposed. A workbench consisting of a machine prototype and the control system based on a microcontroller was built. These controllers were: a conventional PID, a fuzzy logic PID and a neural PID type. From experimental results, the effective reduction of the torque ripple was confirmed and the performance of the controllers was compared. 展开更多
关键词 AXIAL Flux SRM PID speed controlLER FUZZY logic PID speed controlLER Neural PID speed controlLER Torque RIPPLE Minimization Current Shape control Strategy
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Fuzzy-Logic Based Speed Control of Induction Motor Considering Core Loss into Account
2
作者 Mohammad Abdul Mannan Asif Islam +3 位作者 Mohammad Nasir Uddin Mohammad Kamrul Hassan Toshiaki Murata Junji Tamura 《Intelligent Control and Automation》 2012年第3期229-235,共7页
Rotor flux and torque of an induction motor (IM) are decoupled to obtain performance of DC motor. The decoupling strategy has been developed in terms of stator current components where the core loss is neglected. Many... Rotor flux and torque of an induction motor (IM) are decoupled to obtain performance of DC motor. The decoupling strategy has been developed in terms of stator current components where the core loss is neglected. Many different controllers including fuzzy logic controller (FLC) with neglecting core loss have been designed to control the speed of induction motor. The outcome of investigation about the effect of core loss on indirect field oriented control (IFOC) has been concluded that the actual flux and torque are not reached to the reference flux and torque if core loss is neglected. Thus, the purpose of this paper is to propose a fuzzy logic speed controller of induction motor where flux and torque decoupling strategy is decoupled in terms of magnetizing current instead of stator current to alleviate the effects of core loss. The performances of proposed fuzzy-logic-based controller have been verified by computer simulation. The simulation of speed control of IM using PI and FLC are performed. The simulation study for high-performance control of IM drive shows the superiority of the proposed fuzzy logic controller over the conventional PI controller. 展开更多
关键词 Indirect-Field-Oriented control PI controlLER Fuzzy logic controlLER INDUCTION Motor speed control
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面向云端拜占庭故障的列控应用安全计算架构
3
作者 芦泽和 朱力 梁雅楠 《铁路通信信号工程技术》 2026年第2期10-16,共7页
云原生列控应用在开放计算环境中面临逻辑劫持、时序攻击和拜占庭失效等安全挑战,为此,提出一种逻辑-时序双维度可信验证架构(Logic-Temporal Dual-dimension Verification,LTDV)。该架构通过Paillier同态加密构建逻辑证据链以验证程序... 云原生列控应用在开放计算环境中面临逻辑劫持、时序攻击和拜占庭失效等安全挑战,为此,提出一种逻辑-时序双维度可信验证架构(Logic-Temporal Dual-dimension Verification,LTDV)。该架构通过Paillier同态加密构建逻辑证据链以验证程序控制流的完整性,利用时序哈希链绑定时间戳以确保行为的实时性,并基于结果驱动的过滤式多数表决机制实现轻量级的拜占庭容错。在云化列控仿真平台的临时限速场景实验中,结果表明该架构能够有效检测多种典型攻击场景,平均检测率达97.8%,在正常工况测试中,系统误报率低于0.1%。与此同时,系统时延稳定在百毫秒级别,确保开销可控。总体而言,该架构在毫秒级响应时间内显著提升云端列控计算的可信性,具有良好的工程应用前景。 展开更多
关键词 云端列控 临时限速 逻辑验证 时序哈希链 同态加密 拜占庭容错
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船舶无刷直流电机速度模糊PID控制算法 被引量:1
4
作者 杨光永 牟奕铭 徐天奇 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第13期157-161,共5页
针对船舶航行环境复杂,电机速度控制时容易受到干扰,导致超调过高的问题,研究船舶无刷直流电机速度模糊PID控制算法。构建无刷直流电机数学模型,选取模糊PID控制算法对电机定子绕组电压执行脉冲宽度调制斩波控制,调节电机转速。利用PID... 针对船舶航行环境复杂,电机速度控制时容易受到干扰,导致超调过高的问题,研究船舶无刷直流电机速度模糊PID控制算法。构建无刷直流电机数学模型,选取模糊PID控制算法对电机定子绕组电压执行脉冲宽度调制斩波控制,调节电机转速。利用PID控制器的比例、积分与微分控制环节,在电机速度偏差增大时,引入速度修正信号修正误差。利用模糊逻辑调节PID控制参数,设置电机速度误差及其变化率,以及PID控制参数的修正量,分别作为模糊逻辑算法的输入与输出变量。利用模糊逻辑算法制定模糊控制规则,确定最优的PID控制参数,使电机速度快速达到期望速度值。结果表明,该方法能够快速跟随期望速度值,转速控制超调较小,电压与电流信号均未出现明显波动。 展开更多
关键词 无刷直流电机 PID控制器 模糊逻辑 速度控制
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Advanced Control of a PMSG Wind Turbine
5
作者 Hafsi Slah Dhaoui Mehdi Sbita Lassaad 《International Journal of Modern Nonlinear Theory and Application》 2016年第1期1-10,共10页
In this work, an intelligent artificial control of a variable speed wind turbine (PMSG) is proposed. First, a mathematical model of turbine written at variable speed is established to investigate simulations results. ... In this work, an intelligent artificial control of a variable speed wind turbine (PMSG) is proposed. First, a mathematical model of turbine written at variable speed is established to investigate simulations results. In order to optimize energy production from wind, a pitch angle and DC bus control law is synthesized using PI controllers. Then, an intelligent artificial control such as fuzzy logic and artificial neural network control is applied. Its simulated performances are then compared to those of a classical PI controller. Results obtained in MATLAB/Simulink environment show that the fuzzy and the neuro control is more robust and has superior dynamic performance and hence is found to be a suitable replacement of the conventional PI controller for the high performance drive applications. 展开更多
关键词 Wind Turbine Variable speed Pitch Angle Pi controller Fuzzy logic controller Neural Networks controller
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基于自适应分组GA-FLC的电池组均衡控制策略研究
6
作者 吴铁洲 杜亨昱 刘珉诺 《电源技术》 北大核心 2025年第7期1482-1492,共11页
在实际应用中将多个电池单体通过串并联成组使用会存在电池不一致性问题,影响电池组使用寿命。集中式电感均衡是广泛使用的均衡技术之一,但传统极值法集中式电感电路在均衡过程中存在频繁切换均衡目标导致开关频繁通断、速度慢的问题。... 在实际应用中将多个电池单体通过串并联成组使用会存在电池不一致性问题,影响电池组使用寿命。集中式电感均衡是广泛使用的均衡技术之一,但传统极值法集中式电感电路在均衡过程中存在频繁切换均衡目标导致开关频繁通断、速度慢的问题。在集中式电感均衡拓扑结构的基础上,提出了一种基于自适应分组GA-FLC策略的集中式电感均衡电路控制方法,在均衡开启前,使用基于滑动窗口法的自适应分组策略对相邻且SOC值接近的电池合并成组,再结合遗传算法对自适应分组后的电池组进行最优路径选择,利用FLC控制均衡电流大小。以6个电池串联的电池组为例,设计静置、充电、放电三种工况下的电池组均衡实验,结果表明,与对极值法、自适应分组GA法均衡相比,提出的均衡策略显著降低了开关的通断次数,相较极值法、自适应分组GA法分别提升69%、30%的均衡速度,有助于电池组的整体性能提升和延长使用寿命。 展开更多
关键词 主动均衡 自适应分组 遗传算法 模糊逻辑控制 均衡速度
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串联锂离子电池组双层均衡方案研究
7
作者 吴铁洲 查欢 +1 位作者 谢有焰 陈泽中 《电子器件》 2025年第3期570-578,共9页
为了有效提升一定规模的串联锂离子电池组均衡速度,设计了一种锂离子电池组双层均衡方案。首先将电池分组分层,底层组内采用分布式电感均衡拓扑结构,可实现相邻电池单体间能量的转移,顶层组间采用集中式电感均衡拓扑结构,通过控制双层... 为了有效提升一定规模的串联锂离子电池组均衡速度,设计了一种锂离子电池组双层均衡方案。首先将电池分组分层,底层组内采用分布式电感均衡拓扑结构,可实现相邻电池单体间能量的转移,顶层组间采用集中式电感均衡拓扑结构,通过控制双层选择开关的通断实现任意电池组间的均衡,并运用图论模型计算出双层均衡拓扑结构在均衡速度方面的优越性。其次以荷电状态(SOC)为均衡变量,将SOC极值和SOC平均值作为模糊逻辑控制的输入变量,设计模糊逻辑控制策略动态调整均衡电流,以提高均衡速度。最后选用8节锂离子电池在MATLAB/Simulink仿真平台上进行实验验证,通过与传统的双层均衡拓扑结构相比,可以得出所设计的均衡拓扑结构在均衡速度上提高了16.43%;在静置、充电和放电三种工况下,与最大值均衡法相比,模糊逻辑控制策略在均衡速度上分别提高了25.36%,20.75%,22.27%。验证了所设计的均衡方案的可行性。 展开更多
关键词 双层均衡方案 图论模型 模糊逻辑控制策略 均衡速度
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基于三相异步电动机的三段速控制系统设计
8
作者 李航 《电机技术》 2025年第5期14-19,共6页
基于三相异步电动机,结合S7-200型可编程控制器和MM440型变频器,设计了一套具备三段速控制功能的系统。在分析三段速控制系统控制要求的基础上,分配了系统的输入与输出端口,进行了硬件接线及变频器参数配置。同时,设计了系统的时序图和... 基于三相异步电动机,结合S7-200型可编程控制器和MM440型变频器,设计了一套具备三段速控制功能的系统。在分析三段速控制系统控制要求的基础上,分配了系统的输入与输出端口,进行了硬件接线及变频器参数配置。同时,设计了系统的时序图和顺序功能图,并以定时器指令为核心编写了梯形图程序。经调试,该三段速控制系统运行稳定可靠,各项功能均满足控制要求。 展开更多
关键词 三相异步电动机 可编程控制器 变频器 三段速
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基于模糊逻辑的煤矿岩巷掘进机智能调速控制方法研究 被引量:1
9
作者 李亭亭 《凿岩机械气动工具》 2025年第8期5-7,共3页
针对煤矿岩巷掘进过程中传统机械调速控制方法难以适应复杂多变的巷道条件这一问题,文章提出了一种基于模糊逻辑的煤矿岩巷掘进机智能调速控制方法。该方法实时监测掘进机的转速、负载扭矩等关键参数,并将这些参数输入到模糊控制器中,... 针对煤矿岩巷掘进过程中传统机械调速控制方法难以适应复杂多变的巷道条件这一问题,文章提出了一种基于模糊逻辑的煤矿岩巷掘进机智能调速控制方法。该方法实时监测掘进机的转速、负载扭矩等关键参数,并将这些参数输入到模糊控制器中,模糊控制器依据模糊逻辑,对输入参数进行智能分析和处理,动态调整掘进机的速度,以适应不同的巷道条件。实验结果表明,采用基于模糊逻辑的智能调速控制方法,能够实现对掘进速度的精确控制,有效提高掘进效率,为煤矿岩巷掘进机智能化控制提供了新的思路。 展开更多
关键词 煤矿岩巷 掘进机 智能调速控制 模糊逻辑 掘进效率
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航天大型压力容器水压强度试验控制系统研究
10
作者 张超鹏 陈波 +1 位作者 张虎 刘永坡 《机床与液压》 北大核心 2025年第17期135-140,共6页
为解决航天大型压力容器水压强度试验中,泵转速控制不稳定导致的压力冲击与效率低下问题,基于变频离心泵动力系统,提出一种结合分阶段控制逻辑与动态反馈调节的控制方案。以试验系统管路特性及压力容器密封性需求为切入点,通过分析注水... 为解决航天大型压力容器水压强度试验中,泵转速控制不稳定导致的压力冲击与效率低下问题,基于变频离心泵动力系统,提出一种结合分阶段控制逻辑与动态反馈调节的控制方案。以试验系统管路特性及压力容器密封性需求为切入点,通过分析注水、加压、排水阶段中管路摩擦损失、局部阻力与泵流量-扬程特性的关联性,构建系统静扬程与动扬程的数学模型。进一步结合达西公式与局部阻力系数,绘制出不同工况下的流量-扬程曲线,并通过分阶段拟合转速与压力关系式,确定离心泵的初始转速范围。在此基础上,设计以压力传感器反馈值为核心变量的闭环控制模式,最终通过PID调节实现目标压力的精准控制。结果表明:该方案显著提升了系统稳定性与效率,加压阶段理论与实测压力偏差范围控制在0.005 MPa内;注水周期缩短至8.5 h,且流量波动率满足工艺要求。文中方法为航天领域大型压力容器强度试验提供了可复用的控制框架,未来可结合智能算法优化多变量耦合系统的实时响应能力。 展开更多
关键词 水压强度试验 流量-扬程曲线 转速-压力关系 控制逻辑
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基于PLC的矿井局部通风机变频调速系统设计
11
作者 刘明明 《现代制造技术与装备》 2025年第1期201-203,共3页
提出一种基于可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)控制的矿井局部通风机变频调速系统设计方案,首先说明系统总体设计思路,其次从系统软硬件、控制算法两方面入手,阐述具体的设计内容和实现要点,最后通过仿真试验,分析... 提出一种基于可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)控制的矿井局部通风机变频调速系统设计方案,首先说明系统总体设计思路,其次从系统软硬件、控制算法两方面入手,阐述具体的设计内容和实现要点,最后通过仿真试验,分析系统在不同工况下的性能。仿真分析结果表明,与定速系统相比,所设计的变频调速系统的节能效果更加理想,动态响应能力也更强,能够满足矿井局部通风的实时性需求。 展开更多
关键词 矿井局部通风机 变频调速 可编程逻辑控制器(PLC)
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轨道交通霍尔式速度传感器性能测试装置的研发与应用
12
作者 汤仕晖 郁伟 +3 位作者 接军 王珂玮 黄学铖 马双炯 《电子产品可靠性与环境试验》 2025年第3期79-83,共5页
在轨道交通领域,速度传感器的性能直接影响系统安全稳定运行。介绍了一种面向轨道交通的霍尔式速度传感器性能测试装置的设计原理、关键技术及系统构成,并阐述其实际应用效果。该装置基于先进的信号处理与高精度测量技术,可实现对霍尔... 在轨道交通领域,速度传感器的性能直接影响系统安全稳定运行。介绍了一种面向轨道交通的霍尔式速度传感器性能测试装置的设计原理、关键技术及系统构成,并阐述其实际应用效果。该装置基于先进的信号处理与高精度测量技术,可实现对霍尔式速度传感器关键性能指标(如相位差、占空比、响应时间等)的精确测量;上位机软件采用LabVIEW虚拟仪器技术开发,具备测试数据实时采集、存储与处理功能。实际应用验证结果表明,该装置可靠性与准确性优异,可为速度传感器的研发、生产及质量控制提供有力技术支撑。 展开更多
关键词 霍尔式速度传感器 性能测试 可编程逻辑控制器 LABVIEW
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电气工程中的电机与电气控制技术及其应用 被引量:1
13
作者 朱子才 《电站辅机》 2025年第2期103-105,共3页
电机作为电能与机械能的转换装置,在工业生产、家庭生活和能源领域发挥着重要作用;继电器控制系统虽结构简单但可靠性受限,而PLC控制系统则凭借高可靠性和编程灵活性在工业自动化中得以广泛应用;调速系统通过精确控制电动机转速来优化... 电机作为电能与机械能的转换装置,在工业生产、家庭生活和能源领域发挥着重要作用;继电器控制系统虽结构简单但可靠性受限,而PLC控制系统则凭借高可靠性和编程灵活性在工业自动化中得以广泛应用;调速系统通过精确控制电动机转速来优化生产过程。本文概述电机、电气控制技术及其关键应用领域,包括继电器控制、可编程序控制器(PLC)控制和调速系统;探讨直流和交流电动机的调速方法,以及变频器在调速系统中的应用。PLC和调速系统的应用实例展示其在提高生产效率、节约能源和改善设备运行性能方面的显著效果。 展开更多
关键词 电气工程 可编程序控制器(PLC) 电气控制技术 继电器 调速系统
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基于PLC的砂型铸造造型机控制系统改造与应用
14
作者 陈龙 郑祥盘 陈玉明 《闽江学院学报》 2025年第5期1-12,共12页
针对砂型铸造配件在传统粘土砂造型机下生产铸件无法根据不同动作的需求进行适配调速,导致机械能耗大、生产效率低下、分型面紧实度不足的问题,设计了以可编程逻辑控制器为控制平台的上下箱双射砂造型机全自动控制系统。结合工作流程对... 针对砂型铸造配件在传统粘土砂造型机下生产铸件无法根据不同动作的需求进行适配调速,导致机械能耗大、生产效率低下、分型面紧实度不足的问题,设计了以可编程逻辑控制器为控制平台的上下箱双射砂造型机全自动控制系统。结合工作流程对造型设备总体方案进行设计,该设备结构主要由砂型合模压实系统、推型系统以及砂筒射砂系统组成。在控制系统硬件方面,确立控制系统总体方案,选择PLC型号、设计电路接线图和I/O分配表;在控制系统软件方面,实现通过触摸屏手动调速作业速度和实时检测运行状态的自动调速作业模式。试验结果表明,新型造型机运行平稳,分型面紧实度测量值达80以上,工艺成品率为96.5%,液压站能耗较原机械降低12.3%,造型速度可达37 s·型^(-1),为传统砂型铸造行业的现代化转型提供了可行的技术路径。 展开更多
关键词 工艺流程 PLC控制系统 调速 射砂造型 水平造型机
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基于PLC自动控制的变频器调速系统设计研究
15
作者 孙燕平 王仲娟 《现代制造技术与装备》 2025年第6期174-176,共3页
设计和实施基于可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)自动控制的变频器调速系统。详细阐述系统设计和实现的各个阶段,包括系统框架设计、硬件选择、控制策略设计、软件程序开发以及装配与调试优化,然后系统性地评估PLC... 设计和实施基于可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)自动控制的变频器调速系统。详细阐述系统设计和实现的各个阶段,包括系统框架设计、硬件选择、控制策略设计、软件程序开发以及装配与调试优化,然后系统性地评估PLC技术在实际应用中的成效,以展示其在提高工业自动化水平和经济效益方面的潜力。 展开更多
关键词 可编程逻辑控制器(PLC) 自动控制 变频器调速系统
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电动平车电机控制设计
16
作者 林攀 《冶金设备》 2025年第3期77-81,共5页
为了提高电动平车的运行效率和安全性,本文研究其电机控制。首先先通过对电动平车电机的特性分析和技术要求分析,根据提供电动平车的技术指标,参考国家标准确定了合适的电机驱动方案。然后,对电机控制部分进行设计,其中包括对电气原理... 为了提高电动平车的运行效率和安全性,本文研究其电机控制。首先先通过对电动平车电机的特性分析和技术要求分析,根据提供电动平车的技术指标,参考国家标准确定了合适的电机驱动方案。然后,对电机控制部分进行设计,其中包括对电气原理图的绘制和电气元器件括如PLC可编程控制器、电动机、变频器等核心设备的计算选型。最后,使用PLC编程仿真软件TIAPortalV16编写了相应的控制程序,并进行了模拟仿真。在模拟仿真中,进一步优化了程序和控制参数,使电动平车运行更加平稳、精确和高效。通过对控制效果进行评估和分析,表明所研究的电机控制和PLC程序设计方案能够有效提高电动平车的运行效率和安全性,达到了预期的运动效果和目的。 展开更多
关键词 电机系统 PLC 电动平车 变频调速
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基于曲率与车速的两点智能控制驾驶员模型 被引量:11
17
作者 杨浩 黄江 +2 位作者 李正网 李攀 韩中海 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2017年第8期38-42,共5页
为了提高驾驶员模型的路径跟踪精度,基于模糊逻辑智能控制器建立了一种依据道路曲率、车速,采用远、近两点预瞄的智能驾驶员模型。该模型根据目标道路的曲率自适应地选择预瞄距离远、近两点,根据不同的车速和预瞄点的横向偏差决策出最... 为了提高驾驶员模型的路径跟踪精度,基于模糊逻辑智能控制器建立了一种依据道路曲率、车速,采用远、近两点预瞄的智能驾驶员模型。该模型根据目标道路的曲率自适应地选择预瞄距离远、近两点,根据不同的车速和预瞄点的横向偏差决策出最优转向盘转角。对所建立的驾驶员模型与CarSim驾驶员模型进行仿真测试对比,结果表明,该模型能够在反应滞后的情况下完成复杂道路、极限工况的驾驶员操作,路径跟踪误差较CarSim模型小。 展开更多
关键词 驾驶员模型 道路曲率 远近两点 车速 模糊逻辑控制器
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基于PLC的模糊自整定PID参数控制器在变频调速恒压供气系统中的应用 被引量:22
18
作者 段铁群 王萍 +1 位作者 黄宇辉 付国民 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期348-351,共4页
根据恒压供气系统的使用情况,采用变频调速和模糊控制理论对PID的参数K_P、K_I和K_D进行在线自整定,自动控制空压机的投入台数及转速,实现自动恒压供气,达到高效节能的目的。结果表明,此系统能够根据供气设备及环境的变化做出最优决策。
关键词 变频调速 恒压供气系统 PLC 模糊自整定PID参数控制器 模糊控制 动力设备
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带式输送机顺煤流启动速度的节能控制研究 被引量:1
19
作者 刘海锋 任进博 周鑫 《自动化仪表》 2025年第1期63-67,共5页
为保证带式输送机的稳定运行,提出基于顺煤流启动的带式输送机变频调速节能控制优化方法。利用积分原理分析带式输送机皮带煤量检测装置结构,明确不同传感器的安装位置。使用超声波传感器、速度传感器分别采集带式输送机皮带煤流量、各... 为保证带式输送机的稳定运行,提出基于顺煤流启动的带式输送机变频调速节能控制优化方法。利用积分原理分析带式输送机皮带煤量检测装置结构,明确不同传感器的安装位置。使用超声波传感器、速度传感器分别采集带式输送机皮带煤流量、各点带速数据。结合目前煤流量、带速状态,设计基于模糊可编程逻辑控制器(PLC)的输送机变频调速节能优化方法。通过变频电动机调节带式输送机以自动化调节带速,完成带式输送机变频调速节能控制优化。试验结果表明:所提方法在执行带式输送机变频调速节能控制优化操作时,未出现电能浪费和皮带磨损问题。该方法可使带式输送机的启动带速、张力波动幅度明显变小,并使运行稳定性变高。该方法有效解决了电能浪费和皮带磨损等问题,保证了带式输送机顺煤流的稳定运行。 展开更多
关键词 顺煤流 调速节能 煤流量检测 可编程逻辑控制器 变频电动机 积分原理 带速波动 张力波动
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自适应模糊PID控制在PLC变频调速同步测试中的应用 被引量:14
20
作者 孙晓明 马青 +2 位作者 曹虎 吴杰 柏瑞卿 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2014年第6期16-18,64,共4页
针对异步电机同步控制问题,在分析PLC变频调速系统基础上,电机采用主从控制结构,根据模糊规则及在线自校正调整PID参数,由此构建自适应模糊PID控制器。通过Matlab同步仿真模型获得的主从电机同步转速仿真波形。根据控制方案搭建基于PLC... 针对异步电机同步控制问题,在分析PLC变频调速系统基础上,电机采用主从控制结构,根据模糊规则及在线自校正调整PID参数,由此构建自适应模糊PID控制器。通过Matlab同步仿真模型获得的主从电机同步转速仿真波形。根据控制方案搭建基于PLC、变频器、异步电机、编码器的同步测试平台,并介绍电机转速测量方法。通过同步测试表明,实现同步控制其控制方案是有效可行的。 展开更多
关键词 变频调速 可编程逻辑控制器 同步控制 自适应模糊PID 异步电机
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