Design on the Soccer-robot Wireless Communication Subsystem

1

作者 李鹏 《中国新通信》 2009年第15期91-93,共3页

在足球机器人比赛中，无线通信子系统的主要任务是将主机的命令准确地传送给每一个机器人，其性能的好坏，将会影响足球机器人的运动和比赛的顺利进行，直接关系到比赛的胜负。本文提出了一种基于高速尢线通信模块PTR6000的设计方案，... 在足球机器人比赛中，无线通信子系统的主要任务是将主机的命令准确地传送给每一个机器人，其性能的好坏，将会影响足球机器人的运动和比赛的顺利进行，直接关系到比赛的胜负。本文提出了一种基于高速尢线通信模块PTR6000的设计方案，介绍了发射和接收部分的硬件及软件设计，有效地提高了通信系统的性能，为足球机器人系统提供了一个高效可靠的通信平台。 展开更多

关键词 足球机器人 无线通信子系统 PTR6000 人工智能

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基于视觉反馈的机械臂教学实验装置开发

2

作者 杨亮 谢金玲 +1 位作者 沈慧 洪煜南 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第5期54-58,63,共6页

为了满足工科专业学生在机器人课程实践中的需求,开发了一种基于视觉反馈的机械臂教学实验装置,由四足机器人、机械臂以及上位机控制子系统、仿真子系统组成。仿真子系统基于Gazebo平台实现,支持相机标定、手眼标定、物体抓取点识别、... 为了满足工科专业学生在机器人课程实践中的需求,开发了一种基于视觉反馈的机械臂教学实验装置,由四足机器人、机械臂以及上位机控制子系统、仿真子系统组成。仿真子系统基于Gazebo平台实现,支持相机标定、手眼标定、物体抓取点识别、机械臂抓取等功能,具有部署成本低、操作简便等优点。上位机控制子系统采用“Qt+MoveIt+ROS”设计架构,能够同时实现仿真及实物验证,利用机器人操作系统(ROS)自带的分布式通信框架可对机械臂、四足机器人进行实时控制,具有跨平台性能好、可扩展性强等优点。该教学实验装置采用模块化设计,支持二次开发。实践证明,该教学实验装置能够有效激发学生的学习兴趣,有助于学生深入理解ROS原理,掌握ROS开发方法。 展开更多

关键词 机械臂 机器人操作系统 上位机控制子系统 仿真子系统 教学实验装置

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基于微型足球机器人系统的研究 被引量：3

3

作者 柳在鑫 王进戈 +2 位作者 王强 张均副 向中凡 《西华大学学报（自然科学版）》 CAS 2009年第4期11-15,共5页

微型足球机器人系统是近几年发展起来的一个多智能体系统,它为人工智能理论和算法的研究提供了一个实验平台。本文分析了目前国内外微型足球机器人系统的研究现状和研究目的,论述了微型足球机器人系统的整体结构及其所包含的视觉、决策... 微型足球机器人系统是近几年发展起来的一个多智能体系统,它为人工智能理论和算法的研究提供了一个实验平台。本文分析了目前国内外微型足球机器人系统的研究现状和研究目的,论述了微型足球机器人系统的整体结构及其所包含的视觉、决策、通信和机器人小车等4个子系统,并结合研究经验介绍了微型足球机器人系统所涉及到的八大关键技术,最后提出了足球机器人的发展规划。 展开更多

关键词 足球机器人 视觉子系统 决策子系统 无线通信子系统 机器人小车子系统

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足球机器人通信子系统的结构与通信协议设计 被引量：5

4

作者 关慧贞 王兰兰 +1 位作者 魏永 刘赞 《机械设计与制造》 北大核心 2005年第3期104-106,共3页

针对足球机器人通信子系统提出了一种设计与实现方案,描述了系统组成和各个模块的硬件实现包括接收模块和发射模块的设计,并对通信协议进行了分析和制定。采用PTR2000无线通信模块的硬件电路设计,单向通信方式和数据帧的数据格式以及BC... 针对足球机器人通信子系统提出了一种设计与实现方案,描述了系统组成和各个模块的硬件实现包括接收模块和发射模块的设计,并对通信协议进行了分析和制定。采用PTR2000无线通信模块的硬件电路设计,单向通信方式和数据帧的数据格式以及BCH码的纠错检错方式,有效地提高了通信系统的性能,为足球机器人系统提供了一个高效可靠的通信平台。 展开更多

关键词 足球机器人 通信子系统 PTR2000 通信协议

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基于视觉足球机器人无线通讯子系统的设计 被引量：3

5

作者 黄卜夫 熊蓉 +1 位作者 黄琪 吴明光 《工程设计学报》 CSCD 2002年第5期265-267,274,共4页

机器人足球是集成视觉技术、通讯技术、侍服控制技术、决策对象等多种技术的综合系统,是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一.在简要介绍机器人足球系统架构基础上,针对其通讯子系统提出了设计与实现方案,采用蓝牙核心技术的NRF401... 机器人足球是集成视觉技术、通讯技术、侍服控制技术、决策对象等多种技术的综合系统,是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一.在简要介绍机器人足球系统架构基础上,针对其通讯子系统提出了设计与实现方案,采用蓝牙核心技术的NRF401无线通讯芯片与双MCU的接收电路设计,为系统提供了高效可靠的通讯平台. 展开更多

关键词 机器人足球 通讯子系统 NRF FSK调制

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一类四自由度混联可重构主模块的全域静刚度预估 被引量：6

6

作者 孙涛 宋轶民 +1 位作者 李永刚 董罡 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期1003-1008,共6页

为满足国家飞机、汽车等零部件制造作业需求,提出了一种混联可重构机械手,与同体积的Tricept机械手相比,该机械手能实现更大的工作空间,对其四自由度混联主模块的关键设计指标——静刚度进行了研究.考虑到主模块的拓扑构型为混联形式,... 为满足国家飞机、汽车等零部件制造作业需求,提出了一种混联可重构机械手,与同体积的Tricept机械手相比,该机械手能实现更大的工作空间,对其四自由度混联主模块的关键设计指标——静刚度进行了研究.考虑到主模块的拓扑构型为混联形式,将主模块划分为并联子系统和串联子系统.在利用虚功原理和子结构综合思想分别建立并联和串联子系统静刚度解析模型的基础上,借助线性叠加原理构造了球坐标系下主模块的整体静刚度解析模型.借助三维造型和有限元商用软件对主模块进行了建模和有限元分析,验证了该主模块整机静刚度解析模型的有效性,并结合算例对四自由度混联主模块的静刚度进行了全域预估.研究结果为研制具有我国自主知识产权的并/混联构型装备提供了理论依据. 展开更多

关键词 混联可重构机械手 静刚度预估 子系统 虚功原理 有限元分析

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足球机器人底层运动控制研究 被引量：2

7

作者 杨涛 黄心汉 +2 位作者 彭刚 曾劼 余瑶 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第S1期154-156,共3页

足球机器人底层运动控制在足球机器人比赛中起着至关重要的作用 .首先通过一系列试验 ,利用函数拟合的方法构造足球机器人的基本运动模型 ,然后在此基础上对足球机器人底层运动控制进行了较深入的分析 .试验结果和实际比赛证明该方法有... 足球机器人底层运动控制在足球机器人比赛中起着至关重要的作用 .首先通过一系列试验 ,利用函数拟合的方法构造足球机器人的基本运动模型 ,然后在此基础上对足球机器人底层运动控制进行了较深入的分析 .试验结果和实际比赛证明该方法有助于改善足球机器人的运动控制 ,并且可以为更高层次的基本动作和整体决策子系统的研究奠定良好的基础 . 展开更多

关键词 足球机器人 运动控制 决策子系统

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MiroSot足球机器人系统的构成分析 被引量：3

8

作者 廖华丽 王廷旗 傅湘国 《河海大学常州分校学报》 2007年第2期32-35,共4页

MiroSot系统是近几年发展起来的一个多智能体系统平台,是机器人研究的热点.MiroSot涉及人工智能、自动控制、机器人视觉、无线通信等众多研究领域.详细论述了MiroSot系统的整体结构及其所包含的视觉、决策、通信和机器人小车等4个子系统... MiroSot系统是近几年发展起来的一个多智能体系统平台,是机器人研究的热点.MiroSot涉及人工智能、自动控制、机器人视觉、无线通信等众多研究领域.详细论述了MiroSot系统的整体结构及其所包含的视觉、决策、通信和机器人小车等4个子系统.结合研究实践阐述了目前国内外MiroSot系统的研究现状和今后的发展方向. 展开更多

关键词 MiroSot系统 视觉子系统 决策子系统 无线通信子系统 机器人小车子系统

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机器人足球比赛无线通讯子系统的设计 被引量：2

9

作者 欧伟明 《电气自动化》 北大核心 2007年第4期45-47,共3页

在简要介绍机器人足球比赛系统架构基础上,针对其通讯子系统提出了设计与实现方案,采用基于蓝牙核心技术的无线通讯芯片 nRF401与微控制器芯片 AT89S52的硬件电路设计,并采用基于嵌入式实时操作系统 RTX51的软件设计,为机器人足球比赛... 在简要介绍机器人足球比赛系统架构基础上,针对其通讯子系统提出了设计与实现方案,采用基于蓝牙核心技术的无线通讯芯片 nRF401与微控制器芯片 AT89S52的硬件电路设计,并采用基于嵌入式实时操作系统 RTX51的软件设计,为机器人足球比赛系统提供了高效可靠的通讯平台。 展开更多

关键词 机器人足球 通讯子系统 NRF401 嵌入式实时操作系统RTX51

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足球机器人功能系统的实验性设计 被引量：3

10

作者 张苓 《微计算机信息》 北大核心 2007年第26期264-265,35,共3页

本文简要介绍足球机器人系统的四大功能模块即视觉系统、决策系统、通信系统和车体系统。然后对足球机器人的各个功能系统分别提出其实验性设计,以实现每个功能系统的多视角实验平台,该功能系统的实验平台除对足球机器人系统进行功能研... 本文简要介绍足球机器人系统的四大功能模块即视觉系统、决策系统、通信系统和车体系统。然后对足球机器人的各个功能系统分别提出其实验性设计,以实现每个功能系统的多视角实验平台,该功能系统的实验平台除对足球机器人系统进行功能研究外,还可用于智能控制的教学和研究。 展开更多

关键词 实验性设计 足球机器人系统 功能系统

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基于视觉的足球机器人小车系统的设计与实现

11

作者 黄卜夫 熊蓉 +1 位作者 周科 吴明光 《微电子学》 CAS CSCD 北大核心 2002年第6期477-480,共4页

　足球机器人是人工智能与机器人技术发展至一定程度的产物,它为基于分布式人工智能理论的多智能体系统协作问题提供了研究平台。足球机器人系统可分为四大模块:小车子系统、通讯子系统、决策子系统与视觉子系统。文章在简要介绍机器人... 　足球机器人是人工智能与机器人技术发展至一定程度的产物,它为基于分布式人工智能理论的多智能体系统协作问题提供了研究平台。足球机器人系统可分为四大模块:小车子系统、通讯子系统、决策子系统与视觉子系统。文章在简要介绍机器人足球系统架构的基础上,针对其执行机构——小车子系统——提出了实现方案。采用锁相环技术实现高精度电机调速,并结合蓝牙通讯技术,使小车达到系统的理想要求。 展开更多

关键词 人工智能 机器人足球 小车子系统 锁相环

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一种基于势场理论的机器人足球决策系统的研究

12

作者 符海东 王中伟 陈建勋 《武汉科技大学学报》 CAS 2005年第1期69-71,93,共4页

将势场理论运用到机器人足球比赛策略中,借助于势场力建立一个球的各坐标点对我方构成威胁的隶属函数。将场地态势这一模糊问题量化,并在此基础上对场地进行划分。依据此隶属函数进行队形确定和变换都比较方便,因为这种场地划分是依据... 将势场理论运用到机器人足球比赛策略中,借助于势场力建立一个球的各坐标点对我方构成威胁的隶属函数。将场地态势这一模糊问题量化,并在此基础上对场地进行划分。依据此隶属函数进行队形确定和变换都比较方便,因为这种场地划分是依据特定的队形进行的,所以根据场地态势确定的队形对场地的适应性较高。仿真实验证明,这一理论是有效的。 展开更多

关键词 机器人足球 决策子系统 势场 场地划分 模糊

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基于Linx足球机器人无线通信子系统的设计

13

作者 廖家平 鲁海霞 +1 位作者 舒军 胡玲 《湖北工业大学学报》 2009年第5期43-46,共4页

设计并实现了将Linx技术应用于足球机器人比赛的无线通信子系统,在简要介绍HP3 RF功能特点的基础上,给出了TXM-900-HP3的实际发射硬件电路,采用Linx核心技术的RXM-900-HP3无线通信芯片与LPC2214相结合的接收电路,实验表明:该系统实现了... 设计并实现了将Linx技术应用于足球机器人比赛的无线通信子系统,在简要介绍HP3 RF功能特点的基础上,给出了TXM-900-HP3的实际发射硬件电路,采用Linx核心技术的RXM-900-HP3无线通信芯片与LPC2214相结合的接收电路,实验表明:该系统实现了足球机器人与上位机之间的通信,运行可靠,能满足足球机器人比赛系统的需求. 展开更多

关键词 Linx 足球机器人 无线通信子系统 HP3 RF

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基于小波分析的足球机器人视觉子系统噪声处理 被引量：1

14

作者 姜为 王进戈 王强 《西华大学学报（自然科学版）》 CAS 2007年第6期32-34,共3页

在足球机器人视觉子系统中,噪声问题一直是影响比赛成绩的重要因素。由于光照情况对比赛的影响很大,光线的变化在比赛中对机器人的识别会产生干扰,从而影响比赛的胜负。本文对摄像头采集的赛场图像进行小波分析,采用二维离散小波变换处... 在足球机器人视觉子系统中,噪声问题一直是影响比赛成绩的重要因素。由于光照情况对比赛的影响很大,光线的变化在比赛中对机器人的识别会产生干扰,从而影响比赛的胜负。本文对摄像头采集的赛场图像进行小波分析,采用二维离散小波变换处理图像,并选取合适的阈值处理小波系数,最终还原出更加真实的画面,最大程度地减少光线对比赛的影响。实践证明此方法在机器人足球比赛中取得了良好的效果。 展开更多

关键词 小波分析 足球机器人 视觉子系统 图像去噪

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改进扩展卡尔曼滤波算法在智能足球机器人比赛中的应用 被引量：5

15

作者 赵晓 汪明 李晓明 《机电工程》 CAS 2012年第3期334-338,共5页

为了减少系统延时对高实时性机器人足球比赛的影响,在深入研究卡尔曼滤波算法原理的基础上,提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法,建立了足球机器人竞赛中小球的运动模型,通过仿真实验给出了小球运动状态的预测轨迹。实验结果表明,... 为了减少系统延时对高实时性机器人足球比赛的影响,在深入研究卡尔曼滤波算法原理的基础上,提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法,建立了足球机器人竞赛中小球的运动模型,通过仿真实验给出了小球运动状态的预测轨迹。实验结果表明,改进后的EKF算法可以有效地解决以往算法在高度非线性化区域的不稳定性等问题,同时改进后的算法提高了系统实时性,算法易于实现且预测效果较好。 展开更多

关键词 足球机器人 位置预测 决策子系统 卡尔曼滤波算法 状态估计

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基于三层模式的足球机器人决策子系统设计 被引量：1

16

作者 刘晓艳 《株洲工学院学报》 2005年第4期80-82,共3页

在足球机器人系统中,决定比赛胜负的关键就是决策子系统。决策子系统应满足实时性强、适应能力强和学习能力强等要求。介绍了目前国际上比较流行的分层控制方法:协调层、运动规划层和基本动作层。并就每个层次的设计做了具体的说明。

关键词 足球机器人 仿真 决策子系统 分层控制

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船舶甲板抛丸机器人系统设计

17

作者 韩子延 王晶 王跃 《造船技术》 2024年第1期65-68,84,共5页

针对目前抛丸装置操纵控制不便、智能化程度低等问题,设计一种船舶甲板抛丸机器人系统。论述该系统的结构组成、控制系统、软件设计和激光导引规划工作流程,并在实船甲板上进行试验。试验结果表明,该系统可实现对抛丸、除尘和移动等作... 针对目前抛丸装置操纵控制不便、智能化程度低等问题,设计一种船舶甲板抛丸机器人系统。论述该系统的结构组成、控制系统、软件设计和激光导引规划工作流程,并在实船甲板上进行试验。试验结果表明,该系统可实现对抛丸、除尘和移动等作业环节的控制,并具备一定的自主导引抛丸作业功能。 展开更多

关键词 船舶甲板抛丸机器人系统 抛丸分系统 除尘分系统 控制系统 软件设计 激光导引

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