针对经典路径规划算法受海洋环境信息影响,导致航行时间长和规划路径长的问题,提出一种结合海洋环境信息的时间优先安全路径规划方法。首先,综合流速、风速和浪高三种环境以及威胁目标信息建立背景场矩阵,根据水平集方程结合自身运动特...针对经典路径规划算法受海洋环境信息影响,导致航行时间长和规划路径长的问题,提出一种结合海洋环境信息的时间优先安全路径规划方法。首先,综合流速、风速和浪高三种环境以及威胁目标信息建立背景场矩阵,根据水平集方程结合自身运动特征和环境场信息构建航行器行进边界演化运动模型。然后利用非振荡多项式插值方法和分离变量法求取偏微分方程的粘度解。最后,由终点逆向回溯求解得到复杂环境场中时间优先安全路径。采用实际海洋数据进行实验验证,相比于三种经典算法,在400 n miles×400 n miles区域内运用所提方法规划的路径航行时间最多可节省14.01 h,减小12.01海里的路程。所提方法还可用于多航行器布放、回收等不同作业场景。展开更多
文摘针对经典路径规划算法受海洋环境信息影响,导致航行时间长和规划路径长的问题,提出一种结合海洋环境信息的时间优先安全路径规划方法。首先,综合流速、风速和浪高三种环境以及威胁目标信息建立背景场矩阵,根据水平集方程结合自身运动特征和环境场信息构建航行器行进边界演化运动模型。然后利用非振荡多项式插值方法和分离变量法求取偏微分方程的粘度解。最后,由终点逆向回溯求解得到复杂环境场中时间优先安全路径。采用实际海洋数据进行实验验证,相比于三种经典算法,在400 n miles×400 n miles区域内运用所提方法规划的路径航行时间最多可节省14.01 h,减小12.01海里的路程。所提方法还可用于多航行器布放、回收等不同作业场景。
