基于自适应超螺旋滑模的四旋翼飞行器控制系统设计

1

作者 张继伟 蹇开林 《重庆大学学报》 北大核心 2025年第5期105-116,共12页

为了提升四旋翼飞行器在干扰环境中的飞行稳定性,充分考虑四旋翼飞行器欠驱动、强耦合以及非线性的复杂特性,设计了一种基于自适应超螺旋滑模控制(Adaptive super-twisting sliding mode control, ASTSMC)方法的四旋翼飞行器双闭环控制... 为了提升四旋翼飞行器在干扰环境中的飞行稳定性,充分考虑四旋翼飞行器欠驱动、强耦合以及非线性的复杂特性,设计了一种基于自适应超螺旋滑模控制(Adaptive super-twisting sliding mode control, ASTSMC)方法的四旋翼飞行器双闭环控制系统。首先,将飞行器的控制系统分为外环位置控制和内环姿态控制2个部分,内外环均采用超螺旋滑模控制方法,以减弱传统滑模控制中的抖振。针对飞行过程中可能遇到的未知干扰,引入干扰自适应律对控制输入进行补偿,确保在低控制增益下系统的稳定性,进一步减弱抖振。最后,使用Lyapunov稳定性理论对所设计的控制系统进行了稳定性证明,并通过Matlab仿真进行了验证。仿真结果表明,该控制系统不仅具有良好的鲁棒性、控制精度及轨迹跟踪性能,还能够有效抑制系统的抖振。 展开更多

关键词 四旋翼飞行器 内外环结构 超螺旋滑模控制 自适应控制

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客车电动塞拉门外密封胶条优化设计

2

作者 位云成 王庆东 冯家晟 《机械设计与制造工程》 2025年第10期77-80,共4页

针对现有客车电动塞拉门外密封胶条反弹力过小、关门保持力小、振动噪声大,无法满足门系统性能要求的问题,利用ANSYS Workbench对该胶条进行仿真分析,获得该胶条在理论压缩量下的反弹力,根据计算结果对胶条进行优化设计,再利用试验装置... 针对现有客车电动塞拉门外密封胶条反弹力过小、关门保持力小、振动噪声大,无法满足门系统性能要求的问题,利用ANSYS Workbench对该胶条进行仿真分析,获得该胶条在理论压缩量下的反弹力,根据计算结果对胶条进行优化设计,再利用试验装置对优化前、后的胶条进行反弹力测试,实测结果与仿真结果相比误差在5%以内,且优化后胶条单位长度(1 m)的反弹力为31.36 N,满足预期设计要求30±3 N。 展开更多

关键词 电动塞拉门 胶条 外密封 反弹力 仿真分析

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八连杆压力机执行机构部分尺寸参数的确定 被引量：4

3

作者 罗中华 梅亚夫 郭燕伶 《湘潭大学自然科学学报》 CAS CSCD 1998年第2期79-82,共4页

推导出了八连杆板冲压力机内、外滑块执行机构部分构件尺寸参数的计算公式，使压力机的运动参数和在压紧角内，外滑块的波动量精确地为预先给定的值成为可能．

关键词 压力机 内外滑块 执行机构

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基于虚拟样机的拉延压力机外滑块机构运动性能研究 被引量：6

4

作者 耶晓东 何亚银 《机械设计》 CSCD 北大核心 2013年第7期38-41,共4页

针对双动拉延机外滑块工作机构的特点,分析了外滑块传动系统的的运动特性。利用仿真软件建立了双动拉延机的串联四杆外滑块工作机构的多体动力学模型,进行了运动学仿真分析,同时,建立了相应的曲柄滑块机构,对两种机构的滑块位移、速度... 针对双动拉延机外滑块工作机构的特点,分析了外滑块传动系统的的运动特性。利用仿真软件建立了双动拉延机的串联四杆外滑块工作机构的多体动力学模型,进行了运动学仿真分析,同时,建立了相应的曲柄滑块机构,对两种机构的滑块位移、速度与加速度曲线进行了比较。结果表明:与曲柄滑块机构相比,该串联四杆机构在下死点附近的速度低、加速度小、具有急回特性的特点。研究结果可对拉延压力机的开发提供参考。 展开更多

关键词 拉延压力机 外滑块机构 虚拟样机 运动特性

原文传递

双动拉延压力机外滑块传动机构的优化设计 被引量：4

5

作者 罗中华 彭炎荣 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 1997年第3期46-49,19,共5页

对双动拉延压力机外滑块传动机构的构件尺寸参数的计算公式及优化设计进行了全面的论述。使外滑块的行程及在压紧角内 ,外滑块的波动量精确地满足预先给定的值成为可能。

关键词 锻造 外滑块 双动拉延压力机 设计 传动机构

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八连杆板冲压力机内外滑块执行机构的优化设计 被引量：3

6

作者 罗中华 彭炎荣 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 1998年第5期47-50,共4页

对八连杆板冲压力机内、外滑块执行机构的优化设计进行了全面的论述，使压力机的运动参数和外滑块在压紧角内的波动量精确控制在预先给定的值。

关键词 滑块 执行机构 优化设计 锻压 压力机

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抗滑桩护壁外壁形态对土拱效应影响的数值模拟 被引量：4

7

作者 赵鑫 胡新丽 +1 位作者 范付松 张国超 《煤田地质与勘探》 CAS CSCD 北大核心 2014年第1期57-60,63,共5页

为揭示抗滑桩护壁外壁形态对土拱效应的影响规律,引入抗滑桩护壁外壁形态系数h,采用平面应变有限元方法,在不同抗滑桩外壁形态参数h下,研究了桩周及桩后土体位移、应力等因素的变化规律。研究结果表明:土拱效应的发挥程度,桩周土体的应... 为揭示抗滑桩护壁外壁形态对土拱效应的影响规律,引入抗滑桩护壁外壁形态系数h,采用平面应变有限元方法,在不同抗滑桩外壁形态参数h下,研究了桩周及桩后土体位移、应力等因素的变化规律。研究结果表明:土拱效应的发挥程度,桩周土体的应力和变形与桩体外壁的形态有关。在h为4 cm、8 cm时,桩周土体的应力、位移变化量最大,增强了土拱的抗滑效用;当h大于8 cm时,桩周土体的应力、位移变化量随着h的增加逐级递减;当h接近极值时,桩周土体中的应力、位移变化不大,此时抗滑桩护壁外壁形态对土拱效用起不到积极作用。 展开更多

关键词 抗滑桩 土拱效应 抗滑桩护壁外壁形态 桩土作用

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空间框体压铸工艺与模具设计 被引量：2

8

作者 周健波 田福祥 《铸造》 CAS CSCD 北大核心 2006年第9期901-902,共2页

设计了空间框体的压铸型结构,论述了模具工作原理,给出了压铸工艺参数。框体上圆球的型腔由两外斜滑块形成,以工件对称面作为两外斜滑块的对分面,外斜滑块还兼起推出铸件的作用。由于铸件需要三向抽芯,为保证抽芯力的对称平衡,同时为提... 设计了空间框体的压铸型结构,论述了模具工作原理,给出了压铸工艺参数。框体上圆球的型腔由两外斜滑块形成,以工件对称面作为两外斜滑块的对分面,外斜滑块还兼起推出铸件的作用。由于铸件需要三向抽芯,为保证抽芯力的对称平衡,同时为提高生产率,采用一型两件的模具结构。实践证明,模具工作可靠,生产效率高,成形工件精度满足要求。 展开更多

关键词 压铸型 外斜滑块 抽芯 分流锥

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精确计算八连杆板冲压力机运动参数的通用公式 被引量：1

9

作者 罗中华 李社环 《湘潭大学自然科学学报》 CAS CSCD 1999年第3期76-78,87,共4页

推导出了计算八连杆板冲压力机内、外滑块运动参数的通用公式，其特点是计算值为精确值、计算公式简化和通用性增强等．

关键词 内滑块 外滑块 运动参数 八连杆板冲压机 冲压机

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分数阶具有不确定项和外扰的超混沌金融系统的滑模同步 被引量：10

10

作者 毛北行 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2020年第2期146-154,共9页

本文利用滑模控制与比例积分滑模控制技巧研究了分数阶具有不确定项和外扰的一类超混沌金融系统的同步问题,运用分数阶微积分设计出滑模函数,通过设计适应规则构造出适应控制器,得到了分数阶不确定超混沌金融系统取得滑模同步和积分滑... 本文利用滑模控制与比例积分滑模控制技巧研究了分数阶具有不确定项和外扰的一类超混沌金融系统的同步问题,运用分数阶微积分设计出滑模函数,通过设计适应规则构造出适应控制器,得到了分数阶不确定超混沌金融系统取得滑模同步和积分滑模同步的两个充分性条件.Matlab数值仿真验证了理论结果.文中滑模函数的设计、控制器的构造及适应规则的选取对研究整数阶超混沌金融系统的滑模同步具有可移植性,所使用的方法为研究分数阶混沌系统提供了思路,同时分数阶系统的相关结果可以移植到整数阶系统的同步问题. 展开更多

关键词 不确定 超混沌 积分滑模 外扰

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双层滑块结构在汽车侧围外板模具上的应用 被引量：3

11

作者 刘春雨 郑薇 《模具工业》 2016年第9期23-28,共6页

介绍了一种双层滑块及压料板带滑块在汽车侧围外板翻边模中的应用,通过对侧围外板冲压工艺及模具结构的分析,实现了侧围外板侧翻边与其他工序在同一副模具上的成形,还叙述了双侧滑块及压料板带滑块结构的工作原理,该结构降低了模具的开... 介绍了一种双层滑块及压料板带滑块在汽车侧围外板翻边模中的应用,通过对侧围外板冲压工艺及模具结构的分析,实现了侧围外板侧翻边与其他工序在同一副模具上的成形,还叙述了双侧滑块及压料板带滑块结构的工作原理,该结构降低了模具的开发成本,节省了冲压车间场地的占用面积,提高了工作效率。 展开更多

关键词 侧围外板 双层滑块 侧整形 斜楔机构

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利用斜滑块实现外侧抽芯的酒瓶下盖注塑模具设计 被引量：3

12

作者 熊毅 于玲 《塑料科技》 CAS 北大核心 2012年第10期79-82,共4页

分析了酒瓶下盖的结构特点,通过增加一个分型面、控制开模顺序,以及利用塑件带动斜滑块的移动实现了该注塑模具的外侧抽芯。经过生产验证,该模具结构合理、动作可靠。

关键词 酒瓶下盖 注塑模 斜滑块 外侧抽芯

原文传递

带有新型内外组合桨的搅拌设备内流场的数值研究 被引量：11

13

作者 孙会 潘家祯 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期13-20,共8页

以滑移网格法的基本思想为出发点提出了滑移周期的概念.利用滑移网格法计算了以一定转速比反向旋转的新型内外组合桨搅拌的流场.通过对双层斜叶平桨、标准锚式桨和新型内外组合桨产生的流场进行对比,研究了搅拌设备内的宏观流动场、时... 以滑移网格法的基本思想为出发点提出了滑移周期的概念.利用滑移网格法计算了以一定转速比反向旋转的新型内外组合桨搅拌的流场.通过对双层斜叶平桨、标准锚式桨和新型内外组合桨产生的流场进行对比,研究了搅拌设备内的宏观流动场、时均速度、速度变化率、剪切速率和轴向循环能力.结果表明滑移周期概念的提出在一定程度上解决了滑移网格法计算周期长、计算成本高的问题.采用新型内外组合桨,加强了径向流动和轴向流动,改善了搅拌设备近壁区的流动状况,且对假塑性流体流动状况的改善优于牛顿流体.新型内外组合桨的剪切水平和轴向循环能力均优于双层斜叶平桨. 展开更多

关键词 新型内外组合桨 搅拌设备 数值研究 滑移周期

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后门外板轮弧滑移线问题的解决方案 被引量：3

14

作者 李晓超 张建伟 李硕 《模具工业》 2018年第3期17-20,共4页

介绍滑移线对外覆盖件表面质量产生的影响,针对后门外板轮弧棱线滑移问题,分析滑移线形成的原因,结合CAE模拟分析验证和整改方案,快速解决现场拉深件的滑移线问题,调试出表面质量合格的外覆盖件,满足外覆盖件生产的质量要求。

关键词 后门外板轮弧 滑移线 拉深 工艺补充

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控制器面板注射模设计 被引量：3

15

作者 刘易凡 何建文 《模具工业》 2000年第1期43-45,共3页

通过对一塑件的结构和工艺分析 ,进行了模具设计 ,着重介绍了外抽芯滑块因紧贴封料而相互刮花现象的解决方法 ,对内抽芯机构进行了两种结构形式的对比选择 ,并对其抽芯方向和顶出距离进行了核算。

关键词 塑件 空调器 控制器面板 注射模

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基于改进人工势场法的船舶路径规划与跟踪控制 被引量：18

16

作者 宁君 马昊冉 李铁山 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期1414-1423,共10页

为了研究船舶可以从起始位置按预先规划好的航线准确且安全地自动抵达目的地的问题,本文提出了基于改进人工势场法的船舶路径规划与跟踪控制方法。采用模拟退火算法优化传统人工势场法的斥力函数,有效解决了传统人工势场法目标不可达和... 为了研究船舶可以从起始位置按预先规划好的航线准确且安全地自动抵达目的地的问题,本文提出了基于改进人工势场法的船舶路径规划与跟踪控制方法。采用模拟退火算法优化传统人工势场法的斥力函数,有效解决了传统人工势场法目标不可达和容易陷入局部极小值的缺陷。将规划的优化路径作为船舶运动控制系统的期望输入,基于内外环控制思想设计船舶运动学跟踪控制率,较好地解决了欠驱动船舶路径跟踪问题。在船舶动力学子系统中,利用神经网络逼近动力学子系统中的未建模动态及外部干扰,所设计的神经网络滑模跟踪控制器能够有效跟踪运动学子系统的引导率信号,同时解决了传统人工势场法在进行路径规划时不能统筹考虑外界通航环境干扰的缺陷。仿真实验验证了本文所提出的基于改进人工势场算法的船舶路径规划与跟踪控制的有效性。 展开更多

关键词 欠驱动船舶 路径规划 跟踪控制 模拟退火 改进人工势场算法 内外环控制 神经网络 滑模控制

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基于奇异摄动分解的带机械臂旋翼无人机飞行稳定性研究 被引量：2

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作者 梅平 谢双双 +1 位作者 张豪 刘云平 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第9期18-24,37,共8页

为了降低无人机和机械臂之间的耦合作用,提高带臂四旋翼无人机飞行过程中的稳定性,首先建立系统动力学模型,然后根据实际情况,对模型进行简化。在此基础上进行内、外环分解,外环为四旋翼位置控制和机械臂角度控制,内环为四旋翼俯仰角控... 为了降低无人机和机械臂之间的耦合作用,提高带臂四旋翼无人机飞行过程中的稳定性,首先建立系统动力学模型,然后根据实际情况,对模型进行简化。在此基础上进行内、外环分解,外环为四旋翼位置控制和机械臂角度控制,内环为四旋翼俯仰角控制。对于外环的动力学模型,根据速度变化特点,利用奇异摄动理论对外环变量,即四旋翼线速度和机械臂角速度,进行快、慢变子系统分解,再次降低了系统间的耦合性。对于分解后的快、慢变子系统,设计非奇异终端滑模控制并引入干扰观测器,以期提高带臂四旋翼无人机飞行过程中的稳定性。最后,仿真验证了所设计算法的优越性。 展开更多

关键词 无人机 机械臂 飞行稳定性 内外环分解 奇异摄动理论 非奇异终端滑模控制

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PowerPoint2003中内、外部声音的运用和控制技术

18

作者 赵秀华 《电脑学习》 2006年第3期44-45,共2页

介绍PowerPoint2003中内、外部声音的运用与控制技术。

关键词 POWERPOINT2003 内部声音 外部声音 幻灯片切换 动作设置 自定义动画 触发器 打包

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多孔三通零件二级滑块侧抽芯压铸模设计 被引量：4

19

作者 王名涌 田福祥 《模具工业》 2010年第7期57-59,共3页

采用带有单级侧抽芯机构和普通复位机构的压铸模生产多孔三通零件,铸件容易产生变形,型芯与推杆产生干涉。根据三通铸件工艺特性,设计了铸件的二级滑块侧抽芯压铸模,并介绍了模具工作过程、结构特点,模具1模2腔,采用二级滑块侧抽芯机构... 采用带有单级侧抽芯机构和普通复位机构的压铸模生产多孔三通零件,铸件容易产生变形,型芯与推杆产生干涉。根据三通铸件工艺特性,设计了铸件的二级滑块侧抽芯压铸模,并介绍了模具工作过程、结构特点,模具1模2腔,采用二级滑块侧抽芯机构,避免侧抽芯时三通零件变形;采用三角滑块预复位机构,使推杆先于型芯复位,防止合模时推杆与型芯干涉。压铸模结构紧凑,工作可靠,铸件质量好,生产效率高。 展开更多

关键词 压铸模 二级滑块侧抽芯 预复位机构 内滑块 外滑块

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万能充电器外壳注塑模设计

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作者 蒋晓斌 《塑料制造》 2010年第8期76-81,共6页

本文介绍了万能充电器外壳上盖注射模结构及模具的工作过程。重点介绍了万能充电器外壳注射模结构的设计方法。该模具结构设计巧妙,操作方便,使用寿命长,塑件达到技术要求。

关键词 万能充电器外壳 注射模 型芯 型腔

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