欠驱动无人船路径跟踪:一种有限时间正切漂角视线制导方法 被引量：3

1

作者 王宁 贾薇 吴浩峻 《控制与决策》 北大核心 2025年第1期187-195,共9页

海洋环境复杂多变,为提升欠驱动无人船(underactuated marine vehicle,UMV)的自主航行与故障应对能力,提出基于有限时间正切漂角视线制导的指令滤波路径跟踪控制策略.在包括内部动力学未知、时变大漂角和执行器故障的复杂情况下,该策略... 海洋环境复杂多变,为提升欠驱动无人船(underactuated marine vehicle,UMV)的自主航行与故障应对能力,提出基于有限时间正切漂角视线制导的指令滤波路径跟踪控制策略.在包括内部动力学未知、时变大漂角和执行器故障的复杂情况下,该策略可使UMV在有限时间内遵循所需的路径.首先,构建有限时间漂角观测器,用于快速精准地估计时变大漂角;随后,引入有限时间正切漂角视线制导律,不仅能提升制导性能,还能有效避免因非光滑制导指令产生高频震荡导致UMV失稳;此外,通过采用有限时间指令滤波控制技术降低计算负担,并提出滤波补偿方案减少滤波误差;最后,基于径向基函数神经网络和有限时间理论,设计自适应有限时间容错路径跟踪控制器,使得UMV的纵向速度和艏向角跟踪误差在有限时间内能够收敛到原点附近的小邻域.仿真实验验证了所提出方案的有效性和优越性. 展开更多

关键词 欠驱动无人船 有限时间正切漂角视线制导 指令滤波 路径跟踪控制 神经网络

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VVER堆型安全级执行器后备盘控制方案研究

2

作者 王潇 吉一哲 +2 位作者 王志嘉 夏利民 刘波 《自动化仪表》 2025年第11期90-94,100,共6页

针对水-水高能反应堆(VVER)-1200核电机组数字化仪控系统软件共因故障(CCF)可能导致安全级执行器手动控制功能失效的潜在风险,对机组上层系统(UULS)及控制室后备盘的手动控制功能进行了深入研究。结合某VVER-1200核电站仪控架构及国产... 针对水-水高能反应堆(VVER)-1200核电机组数字化仪控系统软件共因故障(CCF)可能导致安全级执行器手动控制功能失效的潜在风险,对机组上层系统(UULS)及控制室后备盘的手动控制功能进行了深入研究。结合某VVER-1200核电站仪控架构及国产仪控系统产品特点,提出一种创新性的应用切换机制的后备盘指令控制方案。该方案在仪控系统出现CCF时,能实现将后备盘指令切换至不受CCF影响的后备控制路径,从而确保安全级执行器手动控制功能持续可用。该方案提出基于切换机制的后备盘指令控制方法并实现了控制路径的独立性设计,确保了在CCF条件下的系统可用性。该方案已在实际机组中成功应用,对核安全领域的数字化仪控系统设计、CCF防护策略研究具有重要参考价值。该研究为其他核电站安全级执行器后备盘控制方案的设计提供了技术参考。 展开更多

关键词 核电站 安全级执行器 后备盘 指令路径 多样性 共因故障

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我国公安指挥中心组织和制度变迁研究:基于综合分析框架的探析 被引量：1

3

作者 高文豪 《中国人民公安大学学报(社会科学版)》 北大核心 2025年第2期125-135,共11页

我国公安指挥中心的组织和制度变迁经历了探索建立、发展壮大、整合提升和深化实战改革四个发展阶段。通过组织和制度变迁的综合分析框架,可以揭示变迁过程的四个关键特征:集中统一指挥与快速高效反应构成制度硬核;成功嵌入社会结构环... 我国公安指挥中心的组织和制度变迁经历了探索建立、发展壮大、整合提升和深化实战改革四个发展阶段。通过组织和制度变迁的综合分析框架,可以揭示变迁过程的四个关键特征:集中统一指挥与快速高效反应构成制度硬核;成功嵌入社会结构环境是变迁的关键;路径依赖下的边际组织创新是变迁的行为规律;党的全面领导为变革提供根本遵循和价值支撑。当前公安指挥中心面临的主要挑战包括指挥效能与制度设计脱节、组织适应性与社会环境脱节、创新发展与路径依赖矛盾、政治引领与实践执行挑战等。下一步,公安指挥中心建设应以政治引领为根本,通过制度优化构建弹性化指挥体系,深化社会嵌入提升环境适应性,同时培育创新动力突破路径依赖,全面提升应对复杂社会治安环境的能力。 展开更多

关键词 公安指挥中心 制度变迁 嵌入性 路径依赖 政治建设

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“情指行”一体化视域下公安机关新质战斗力提升路径研究 被引量：1

4

作者 赵洁 陈向阳 《辽宁警察学院学报》 2025年第2期8-14,共7页

在新时代的历史征程中,公安工作面临前所未有的机遇与挑战。公安机关新质战斗力的新型态,是在技术创新、机制创新、管理创新的深度融合中锻造而成。“情指行”一体化警务运行机制,具有情报引导的精准性、指挥调度的高效性、行动执行的... 在新时代的历史征程中,公安工作面临前所未有的机遇与挑战。公安机关新质战斗力的新型态,是在技术创新、机制创新、管理创新的深度融合中锻造而成。“情指行”一体化警务运行机制,具有情报引导的精准性、指挥调度的高效性、行动执行的迅捷性等显著特点,成为推动公安警务工作创新发展的强劲动力。在这一机制的引领下,公安机关新质战斗力的提升路径涵盖技术创新、机制创新、管理创新等多个维度,通过持续不断创新实践,公安警务实战工作的信息化力度、智能化水平、协同化程度及其整体效能必将实现质的飞跃,为维护国家安全和社会稳定作出新的更大的贡献。 展开更多

关键词 “情指行”一体化 公安机关新质战斗力 提升路径

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基于命令滤波反推方法的无人水面艇路径跟踪控制研究

5

作者 刘金锋 《自动化应用》 2025年第10期55-58,共4页

无人水面艇(USV)具有较高的机动性和灵活性,在运行过程中行动较为隐蔽,不容易被相关侦查设备检测到,能够替代人类在多数高危环境下工作,所以USV在科学考察和军事中应用较为广泛。针对USV路径控制问题的研究已经取得了不错的研究成果,但... 无人水面艇(USV)具有较高的机动性和灵活性,在运行过程中行动较为隐蔽,不容易被相关侦查设备检测到,能够替代人类在多数高危环境下工作,所以USV在科学考察和军事中应用较为广泛。针对USV路径控制问题的研究已经取得了不错的研究成果,但随着应用水面环境越来越复杂,USV承担的工作任务越来越多元且多样,需不断加深对USV路径控制的研究。首先,通过文献分析法明确研究的方向与现状;然后,介绍USV的路径运动模型,并提出命令滤波反推控制方法;最后,采取仿真实验分析的方式,验证基于命令滤波反推方法的USV路径跟踪控制的有效性。 展开更多

关键词 命令滤波反推 无人水面艇 路径跟踪控制

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雷达兵指令标记员能力素质指标分析

6

作者 仇功达 石卉 +1 位作者 史敏 范雄华 《空天预警研究学报》 2025年第3期218-222,共5页

为了刻画雷达兵指令标记员成长路径,以雷达兵指令标记员为样本,收集指令标记员23项考核指标作为能力素质指标;计算了样本各指标间的相关性;通过因子分析,提取16项指标,构建了人物的5个能力因子;以该能力因子,对雷达兵指令标记员的能力... 为了刻画雷达兵指令标记员成长路径,以雷达兵指令标记员为样本,收集指令标记员23项考核指标作为能力素质指标;计算了样本各指标间的相关性;通过因子分析,提取16项指标,构建了人物的5个能力因子;以该能力因子,对雷达兵指令标记员的能力进行了评价.分析结果表明,采用本文能力因子得分与专家评价得分总体上一致.本文分析为准确刻画雷达兵指令标记员能力素质,明确其成长路径提供了参考. 展开更多

关键词 雷达兵指令标记员 相关性分析 因子分析 能力素质 成长路径

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一种新的机器人机构距离误差模型及补偿算法 被引量：17

7

作者 周学才 张启先 郑时雄 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1991年第1期44-49,共6页

在标定机器人绝对位置精度和实施误差综合补偿过程中,必然涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换.由于这一变换很难精确测定.从而给机器人绝对位置精度标定与误差补偿带来了难以克服的困难.本文首次提出了一种新的机器人机构... 在标定机器人绝对位置精度和实施误差综合补偿过程中,必然涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换.由于这一变换很难精确测定.从而给机器人绝对位置精度标定与误差补偿带来了难以克服的困难.本文首次提出了一种新的机器人机构距离误差计算模型及补偿算法,论证了距离误差同样可以作为机器人绝对位置精度的一种度量.利用该模型和算法对机器人进行误差分析和实施误差综合补偿,可避开上述测量系统与机器人系统间的坐标变换,从而简化了机器人绝对位置精度的标定过程,为提高机器人的绝对位置精度开辟了一个新的简便的途径. 展开更多

关键词 机器人 机构 距离误差 补偿算法

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一种新的机器人手臂控制方法 被引量：1

8

作者 周学才 郑时雄 张启先 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第1期58-63,共6页

从机器人手臂的关节电机力学出发，本文提出了一种独立于现行机器人关节控制器的离线补偿方法．通过对－２自由度机器人的数值研究，证明该法不仅能有效地克服由于惯性负载、关节间耦合与重力效应给控制系统带来的动态精度问题，而且还... 从机器人手臂的关节电机力学出发，本文提出了一种独立于现行机器人关节控制器的离线补偿方法．通过对－２自由度机器人的数值研究，证明该法不仅能有效地克服由于惯性负载、关节间耦合与重力效应给控制系统带来的动态精度问题，而且还可以消除由于控制系统本身的固有特性所决定的系统的跟踪误差． 展开更多

关键词 机器人 手臂 控制

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基于滤波反步法的欠驱动AUV三维路径跟踪控制 被引量：45

9

作者 王宏健 陈子印 +2 位作者 贾鹤鸣 李娟 陈兴华 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期631-645,共15页

研究了欠驱动自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)的三维空间路径跟踪控制问题.针对基于虚拟向导建立的三维路径跟踪误差模型,采用滤波反步法设计跟踪控制器,通过二阶滤波过程获得虚拟控制量的导数,避免了直接对虚拟控... 研究了欠驱动自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)的三维空间路径跟踪控制问题.针对基于虚拟向导建立的三维路径跟踪误差模型,采用滤波反步法设计跟踪控制器,通过二阶滤波过程获得虚拟控制量的导数,避免了直接对虚拟控制量解析求导的复杂过程,同时滤除了高频测量噪声,增加了系统对噪声的鲁棒性.通过设计滤波误差补偿回路,保证了滤波信号对虚拟控制量的逼近精度.基于李雅普诺夫稳定性理论设计鲁棒项,保证了闭环跟踪误差系统状态的渐近稳定.仿真结果表明了该控制器对噪声干扰具有一定的鲁棒性,能够实现对三维路径的精确跟踪. 展开更多

关键词 欠驱动自主水下航行器 三维路径跟踪 滤波反步法 虚拟向导

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卫生营指挥管理路径优化 被引量：2

10

作者 秦大明 王慧 +2 位作者 余菁 王丙南 李卫东 《解放军医院管理杂志》 2010年第11期1053-1054,共2页

本文从提高卫生营管理效能的角度,探讨路径理论对卫勤管理的意义、指挥管理路径优化的方法步骤和需注意的问题,旨在提高卫生营指挥管理的科学化水平提供有价值的方法。

关键词 卫生营 指挥管理 路径优化

暂未订购

基于有效路径统计网络的群组命令传输模型 被引量：2

11

作者 章刚 陈庆奎 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期1826-1832,共7页

Internt在动态环境及资源有限条件下,其尽力而为的服务模式在支持群组命令传输过程中,容易产生路径过期无效及路径竞争问题.对此,定义出有效路径统计网络,并提出基于有效路径统计网络的群组多约束多目标优化问题.针对该问题,提出基于有... Internt在动态环境及资源有限条件下,其尽力而为的服务模式在支持群组命令传输过程中,容易产生路径过期无效及路径竞争问题.对此,定义出有效路径统计网络,并提出基于有效路径统计网络的群组多约束多目标优化问题.针对该问题,提出基于有效路径统计网络的群组命令传输模型.为解决路径无效过期,该模型基于动态追逐解的思想提出基于动态环境下群体激励算法.为解决路径竞争,该模型分别从竞争选择策略以及避让选择策略两个角度分析了路径竞争问题.最后,本文分别证明模型的收敛性和有效性.实验分别从响应延迟率及传输成功率等方面,验证了该模型在支持群组命令传输的合理性. 展开更多

关键词 群组命令传输 路径无效 路径竞争 群体激励算法

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基于指令滤波器的变体飞机RHO控制器设计 被引量：1

12

作者 陈伟 卢京潮 +1 位作者 刘志君 章卫国 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2014年第5期423-426,431,共5页

为了确保变体飞机在变体过程中的飞行稳定性,提出了一种基于指令滤波器的滚动时域优化(RHO)控制器设计方案。使用雅克比线性化方法对变体飞机非线性方程进行线性化得到线性化模型。将指令滤波器写成状态空间的形式,基于飞机、指令滤波... 为了确保变体飞机在变体过程中的飞行稳定性,提出了一种基于指令滤波器的滚动时域优化(RHO)控制器设计方案。使用雅克比线性化方法对变体飞机非线性方程进行线性化得到线性化模型。将指令滤波器写成状态空间的形式,基于飞机、指令滤波器和积分跟踪误差的状态方程得到一个增广状态方程。通过对两个黎卡提微分方程进行反向积分得到控制器增益,在有限滚动时域内实时计算得到控制量。从控制系统仿真结果可以看出,航迹倾斜角和飞行速度都能够较好地跟踪指令信号,基本不受变体速率的影响,飞行控制系统满足实时性和鲁棒性的要求。 展开更多

关键词 变体飞机 线性化 滚动时域优化 指令滤波器 航迹倾斜角

原文传递

多UAV路径跟踪协同编队机动指令决策算法 被引量：2

13

作者 杨宇龙 王小平 +2 位作者 林秦颖 狄方旭 刘哲 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2015年第5期471-475,共5页

针对多UAV在空间路径跟踪下的协同编队控制问题,设计了一种机动指令决策算法。对单架UAV的路径跟踪引入视距导航算法并进行改进,得到航迹方位角和航迹倾斜角的参考指令;对于多UAV协同编队控制,应用图论知识得到空速大小的参考指令;依据... 针对多UAV在空间路径跟踪下的协同编队控制问题,设计了一种机动指令决策算法。对单架UAV的路径跟踪引入视距导航算法并进行改进,得到航迹方位角和航迹倾斜角的参考指令;对于多UAV协同编队控制,应用图论知识得到空速大小的参考指令;依据参考指令,通过函数解析与数值编程相结合的方法计算出机动指令。仿真结果表明,该算法能够有效控制多UAV从任意初始状态进行预期的路径跟踪协同编队飞行。 展开更多

关键词 多无人机 路径跟踪 协同编队 机动指令

原文传递

无人机指令生成器设计 被引量：5

14

作者 杨蔷薇 占正勇 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2010年第3期21-25,共5页

如何将以时间、位置描述的期望航迹或战术机动转化为可以实时跟踪的以速度、姿态指令描述的期望机动轨迹,是无人机设计的难点之一。针对这一问题,提出了一种采用三自由度质点动力学飞机方程,通过建立机动动作规则库,利用机动动作设计指... 如何将以时间、位置描述的期望航迹或战术机动转化为可以实时跟踪的以速度、姿态指令描述的期望机动轨迹,是无人机设计的难点之一。针对这一问题,提出了一种采用三自由度质点动力学飞机方程,通过建立机动动作规则库,利用机动动作设计指令生成器方法,将描述航迹的时间、位置信息或战术需求转化为无人作战飞机期望的油门、法向过载、航迹角、滚转角信息,直接作为轨迹跟踪回路的期望指令。在机动动作的设计过程中考虑了飞机的飞行性能以及飞行动态的影响,生成的期望控制指令合理可实现。仿真结果表明:该方程实时有效,生成的控制指令易于跟踪,可应用于无人机指令生成器设计。 展开更多

关键词 无人机 期望航迹 机动动作 控制指令

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基于数据链的陆航作战指挥控制新模式 被引量：1

15

作者 夏白桦 贺品瑜 +1 位作者 苏泽友 叶永安 《舰船电子工程》 2013年第1期1-3,19,共4页

通过对陆航隐蔽机动存在的问题进行分析,提出了一种基于数据链的陆航作战指挥控制新模式。该模式中,由陆航指挥所报告直升机的定位信息,直升机在路径带中飞行,各网络参与平台依据定位信息实现网内成员定位与识别。对路径带的计算及定位... 通过对陆航隐蔽机动存在的问题进行分析,提出了一种基于数据链的陆航作战指挥控制新模式。该模式中,由陆航指挥所报告直升机的定位信息,直升机在路径带中飞行,各网络参与平台依据定位信息实现网内成员定位与识别。对路径带的计算及定位误差分析表明,直升机的定位精度较高,并且细致的路径规划还可使定位误差进一步降低,表明该指挥控制模式应用于现代直升机作战,有利于提升直升机的生存能力及协同能力。 展开更多

关键词 数据链 第五空间 指挥控制 路径带 定位误差

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动态环境下在线航迹规划的滚动优化方法 被引量：6

16

作者 魏铁涛 王剑薇 屈香菊 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2012年第3期218-222,共5页

动态环境下飞行器在线航迹规划问题的难点在于规划方法需要适应飞行环境的动态变化,以及规划快速性与准确性之间的矛盾。在综合分析动态环境下航迹规划问题特点的基础上,提出了一种在线航迹规划的滚动优化方法。采用模型预测控制对指令... 动态环境下飞行器在线航迹规划问题的难点在于规划方法需要适应飞行环境的动态变化,以及规划快速性与准确性之间的矛盾。在综合分析动态环境下航迹规划问题特点的基础上,提出了一种在线航迹规划的滚动优化方法。采用模型预测控制对指令航迹进行滚动优化。通过引入新的末端惩罚项,构建了一种更能反映未来段航迹偏离程度的性能指标,使飞行器能够对未来段参考航迹的航向变化提前作出反应。相比传统的固定时域的规划方法,规划的快速性和准确性同时得到了提高。仿真结果表明,该方法能够在动态环境下在线生成较精确的指令航迹,引导飞行器以较小的偏差沿参考航迹飞行。 展开更多

关键词 航迹规划 动态环境 滚动优化 指令航迹

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输入受限下自主水下航行器路径跟踪的级联控制 被引量：3

17

作者 陈子印 张利军 +1 位作者 林喆 梁晓玲 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2021年第12期2964-2972,共9页

针对自主水下航行器的路径跟踪控制问题,首先,将基于路径坐标系和虚拟向导概念建立的跟踪误差方程转换成一种新的级联系统表示形式,该级联系统由一个位置误差名义系统和与之级联的速度和航向误差子系统组成,与常规控制器求解相比,解耦... 针对自主水下航行器的路径跟踪控制问题,首先,将基于路径坐标系和虚拟向导概念建立的跟踪误差方程转换成一种新的级联系统表示形式,该级联系统由一个位置误差名义系统和与之级联的速度和航向误差子系统组成,与常规控制器求解相比,解耦了位置误差与速度和航向误差子系统;其次,利用滤波反步法对速度和航向子系统进行求解,避免了反步法对虚拟控制量解析求导引起的“计算膨胀”的不足,并通过构造辅助系统对滤波误差和输入受限下的控制量残差进行补偿,基于李雅普诺夫稳定性理论保证了速度和航向子系统的有界收敛;再次,通过级联系统理论证明闭环跟踪误差系统所有信号的一致最终有界;最后,通过仿真实验验证所提级联控制的有效性. 展开更多

关键词 自主水下航行器 路径跟踪 级联系统 滤波反步法 输入受限 持续激励

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电网应急资源调度方案研究 被引量：28

18

作者 郭晓鸣 刘俊勇 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2011年第20期11-16,共6页

电网应急资源调度作为电网应急指挥辅助决策系统的重要内容和组成部分,在应对电网由于外力因素引发的突发性故障中起着重要作用。根据电网应急资源需求的特点,充分利用接入电网应急指挥系统的信息,以对称三角模糊数模拟应急物流中的不... 电网应急资源调度作为电网应急指挥辅助决策系统的重要内容和组成部分,在应对电网由于外力因素引发的突发性故障中起着重要作用。根据电网应急资源需求的特点,充分利用接入电网应急指挥系统的信息,以对称三角模糊数模拟应急物流中的不确定性因素搜索最优物流路径。以最大程度增强系统的运行稳定裕度和减小停电损失为目标确定电网恢复顺序,并在此基础上综合考虑应急资源保障率建立电网应急资源调度方案。并用算例验证了该设计方案的正确性及有效性。 展开更多

关键词 应急指挥 辅助决策 最大供电能力 停电损失 模糊路径

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“理想线”上的选择:中国政府机构改革的演化率及其实现 被引量：3

19

作者 尚虎平 《南京社会科学》 CSSCI 北大核心 2013年第2期70-77,84,共9页

从路径依赖理论的数学推演来看,政府机构改革中存在着路径依赖规律,这就可能导致蹈入低效率路径并产生"锁定"效应,要避免"锁定",就需要在机构改革的"理想线"上行事。以先动优势考量,OECD国家机构改革展... 从路径依赖理论的数学推演来看,政府机构改革中存在着路径依赖规律,这就可能导致蹈入低效率路径并产生"锁定"效应,要避免"锁定",就需要在机构改革的"理想线"上行事。以先动优势考量,OECD国家机构改革展现了一种接近理想线的规律:作为决策者,政府组织拥有掌控国家权力的绝对权威,但作为公共产品和服务提供者,政府组织只是一种选择,它可以采用商业企业所用的组织形式;现代政府组织的基本形式由"大部"+"公法行政管理部门"+"私法实体"+"其他"构成;变革的精髓在于实现从命令链控制的"政治部"向"绩效链"监督的"公共组织"转变。我国在进一步的机构改革中应该遵循这些规律而动。 展开更多

关键词 机构改革 路径依赖 理想线 命令链 绩效链

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野战指控系统机动时间路线优化研究

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作者 朱孟平 滕贺颖 白俊 《指挥控制与仿真》 2009年第5期30-32,共3页

以战时指控系统的机动路线优化问题为研究对象,建立了野战指控系统机动时间路线模型,在此模型的基础上提出用遗传算法来解决时间路线优化问题。初步处理了作战过程机动路线的必经点问题。在此基础上总结提出了机动路线优化的算法,将此... 以战时指控系统的机动路线优化问题为研究对象,建立了野战指控系统机动时间路线模型,在此模型的基础上提出用遗传算法来解决时间路线优化问题。初步处理了作战过程机动路线的必经点问题。在此基础上总结提出了机动路线优化的算法,将此算法在机步师野战指控系统遂行作战进行了验证。此算法可用来解决当前指控系统机动时间路线优化的问题。最后提出需要进一步解决的问题。 展开更多

关键词 野战指控系统 路线优化 遗传算法

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