随着自动驾驶技术的快速发展,4D毫米波雷达因其全天候适应性和抗干扰能力,成为同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)的关键传感器。然而在隧道等封闭环境中,多径效应引发的虚警点云严重影响了雷达SLAM系统...随着自动驾驶技术的快速发展,4D毫米波雷达因其全天候适应性和抗干扰能力,成为同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)的关键传感器。然而在隧道等封闭环境中,多径效应引发的虚警点云严重影响了雷达SLAM系统的定位精度与建图效果。针对这一问题,本文基于对隧道中的毫米波雷达点云数据特性和散射角特征的规律分析提出了一种全新的滑窗动态滤波算法。该方法结合了点云的空间统计特性与邻域密度检测方法剔除离群噪声点云,利用雷达点云粗配准获得先验估计位姿,结合雷达点云俯仰向和方位向的三维散射角特征,实现对真实目标点云数据的区分和聚类。随后使用随机采样一致性算法(Random Sample Consensus,RANSAC)拟合隧道墙壁平面并构建隧道墙面模型。通过引入动态滑窗更新策略,利用拟合的隧道墙面模型与先验估计位姿实时更新当前姿态节点到墙面边界距离阈值,使用距离阈值进一步消除隧道空间以外的虚警点云和噪声点云,并在因子图优化框架下完成全局位姿修正与局部地图更新。本研究在真实的隧道环境中采集多个不同场景的数据进行实验验证,实验结果证明本研究提出的方法在有效降低虚警点云干扰的同时,显著提高了定位精度和建图质量,且能在复杂环境中保持较高的稳定性。本研究为提高4D毫米波雷达SLAM在封闭环境中的鲁棒性提供了新的技术思路和实现路径。展开更多
气候变化对自然环境和人类社会造成的负面影响日益加剧,系统性分析城市绿色基础设施在应对气候变化方面的作用,对推进人居环境可持续发展具有重要意义。基于Web of Science和中国知网核心数据库,利用文献计量软件Cite Space,对2003–202...气候变化对自然环境和人类社会造成的负面影响日益加剧,系统性分析城市绿色基础设施在应对气候变化方面的作用,对推进人居环境可持续发展具有重要意义。基于Web of Science和中国知网核心数据库,利用文献计量软件Cite Space,对2003–2023年间国内外绿色基础设施与气候变化研究的1706篇文献进行梳理,并从学者合作、研究机构、关键词、研究热点与发展趋势等方面进行归纳和总结。研究结果发现:(1)国内外以气候变化为研究视角的绿色基础设施发文量呈现总体上升趋势,但跨学科、跨领域、跨国界的合作交流有待加强;(2)依据文献聚类结果研究现状可归纳为水资源管理、城市韧性对策、热岛效应缓解、规划政策和土地利用优化等5个部分;(3)研究前沿分析表明,近几年相关研究逐渐侧重于生态学领域、气候效益评估和公众参与。基于上述分析,当前绿色基础设施建设仍存在长期效益难以保证、技术与实际脱节、标准化不足、公众参与化不足及未来适应性研究缺乏等挑战,未来应加强长时间与多系统尺度的研究,综合雨水管理与低影响开发措施,提高环境公平性,推动气候韧性城市的构建,为绿色基础设施的可持续发展提供理论与实践支持。展开更多
文摘气候变化对自然环境和人类社会造成的负面影响日益加剧,系统性分析城市绿色基础设施在应对气候变化方面的作用,对推进人居环境可持续发展具有重要意义。基于Web of Science和中国知网核心数据库,利用文献计量软件Cite Space,对2003–2023年间国内外绿色基础设施与气候变化研究的1706篇文献进行梳理,并从学者合作、研究机构、关键词、研究热点与发展趋势等方面进行归纳和总结。研究结果发现:(1)国内外以气候变化为研究视角的绿色基础设施发文量呈现总体上升趋势,但跨学科、跨领域、跨国界的合作交流有待加强;(2)依据文献聚类结果研究现状可归纳为水资源管理、城市韧性对策、热岛效应缓解、规划政策和土地利用优化等5个部分;(3)研究前沿分析表明,近几年相关研究逐渐侧重于生态学领域、气候效益评估和公众参与。基于上述分析,当前绿色基础设施建设仍存在长期效益难以保证、技术与实际脱节、标准化不足、公众参与化不足及未来适应性研究缺乏等挑战,未来应加强长时间与多系统尺度的研究,综合雨水管理与低影响开发措施,提高环境公平性,推动气候韧性城市的构建,为绿色基础设施的可持续发展提供理论与实践支持。
