通信时延下UAV/UGV混合编队控制系统的稳定性分析 被引量：2

1

作者 朱旭 赵文杰 《计算机测量与控制》 2022年第1期106-113,共8页

针对通信时延下的高维异构无人机(UAV,unmanned aerial vehicle)/无人车(UGV,unmanned ground vehicle)混合编队控制系统,对系统稳定的充分必要条件和准确时延边界的计算方法进行了研究;具体地,为了处置UAV/UGV工作空间、运动学模型的差... 针对通信时延下的高维异构无人机(UAV,unmanned aerial vehicle)/无人车(UGV,unmanned ground vehicle)混合编队控制系统,对系统稳定的充分必要条件和准确时延边界的计算方法进行了研究;具体地,为了处置UAV/UGV工作空间、运动学模型的差异,建立考虑异构特性的UAV/UGV混合编队模型;并针对UAV群组、UGV群组,分别设计基于信息一致性的分布式控制器;利用矩阵相似变换,将高维异构的UAV/UGV混合编队控制系统降维拆分为若干等价的低维子系统,极大地降低了稳定性分析的解析难度和运算量;在此基础上,利用辅助特征函数法推导准确的时延边界,得到系统稳定的充要条件;最后通过仿真验证了所提出稳定性分析方法的有效性。 展开更多

关键词 通信时延 时延边界 uav/ugv混合编队 降维拆分 辅助特征函数法

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UAV/UGV协同环境下的目标识别与全局路径规划研究 被引量：11

2

作者 席阿行 赵津 +1 位作者 周滔 胡秋霞 《电子技术应用》 2019年第1期5-9,共5页

针对单独机器人难以执行复杂环境中任务的问题,Unmanned Air/Ground Vehicle(UAV/UGV)协同系统近年来受到了广泛关注。为了提高执行任务的工作效率,提出一种基于视觉传感器下UAV/UGV协同系统中UAV目标识别下UGV全局路径规划的方法,无人... 针对单独机器人难以执行复杂环境中任务的问题,Unmanned Air/Ground Vehicle(UAV/UGV)协同系统近年来受到了广泛关注。为了提高执行任务的工作效率,提出一种基于视觉传感器下UAV/UGV协同系统中UAV目标识别下UGV全局路径规划的方法,无人机利用高空视野优势获取目标物与环境信息, SURF算法和图像分割实现环境建模。无人车根据无人机获取的信息,利用优化的A*算法完成全局路径规划,并且在典型搜救场景中进行了仿真验证。实验表明,SURF算法能满足目标识别的精确度、实时性和鲁棒性;并且利用优化的A*算法实现了UGV快速准确的全局路径规划。 展开更多

关键词 uav/ugv协同系统 目标识别 全局路径规划规划 SURF算法 优化的A*算法

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面向低空交通运输的无人机-无人车协同感知技术综述

3

作者 李永福 黄鑫 +3 位作者 郭常员 王怡然 吴三妹 简金埠 《自动化学报》 北大核心 2026年第2期210-229,共20页

随着低空经济的兴起与智能交通的发展,低空交通运输作为空地一体化的新兴交通系统,对环境感知、通信与计算能力提出更高要求.本文旨在全面阐述面向低空交通运输的无人机-无人车协同感知关键技术及发展趋势.系统梳理协同感知的三类基础... 随着低空经济的兴起与智能交通的发展,低空交通运输作为空地一体化的新兴交通系统,对环境感知、通信与计算能力提出更高要求.本文旨在全面阐述面向低空交通运输的无人机-无人车协同感知关键技术及发展趋势.系统梳理协同感知的三类基础支撑技术,包括基于LiDAR、视觉与多传感器融合的感知方法,C-V2X、5G、Wi-Fi等通信技术,以及端-边-云协作的边缘计算架构.在此基础上,进一步总结协同感知信息融合、感知信息压缩与传输、协同组网、通信安全及资源分配等关键技术研究进展.最后,分析当前无人机-无人车协同感知系统在感知模型优化、未来应用场景等方面的挑战,并对该领域的未来发展趋势进行探讨与展望,以期为低空交通运输中多智能体协同感知系统的研究与落地应用提供参考. 展开更多

关键词 低空交通运输 无人机-无人车协同 协同感知 多传感器融合 通信技术

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空地异构无人系统固定时间事件触发编队包含控制

4

作者 乔毅涛 李爽 《系统工程与电子技术》 北大核心 2026年第2期669-683,共15页

针对以多无人机和多无人车组成的空地异构无人系统协同运动控制问题,基于事件触发通信策略,提出一种扰动条件下快速收敛的固定时间时变编队包含控制算法。首先,依据空地协同任务类型,将系统期望轨迹、多无人机和多无人车分别定义为三维... 针对以多无人机和多无人车组成的空地异构无人系统协同运动控制问题,基于事件触发通信策略,提出一种扰动条件下快速收敛的固定时间时变编队包含控制算法。首先,依据空地协同任务类型,将系统期望轨迹、多无人机和多无人车分别定义为三维追踪-领航者、三维编队-领导者以及二维跟随者。然后,基于系统各对象变量维度将其进行集群分组,根据分组集群变量维度在状态空间为整个空地系统构建兼容自由度差异特性的数学模型。接着,在空中层为三维编队-领导者设计分布式固定时间事件触发观测器来观测三维追踪-领航者的信息并基于观测信息为其设计固定时间编队控制器。最后在地面层为二维跟随者设计分布式固定时间事件触发凸包观测器来估计多个三维编队-领导者张成的凸包并为其设计固定时间编队包含控制器。理论分析表明,相比于传统固定时间编队控制算法的估计收敛时间上界,本文提出的固定时间编队控制算法保守性更低,其上界更接近系统队形真实的收敛时间。最后通过设置对比仿真验证了该说法。 展开更多

关键词 无人机-无人车系统 时变编队包含控制 事件触发通信 分布式协同观测 固定时间稳定收敛

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基于扩张状态观测器的异构多智能体编队控制

5

作者 陈世东 庹先国 韩强 《四川轻化工大学学报(自然科学版)》 2025年第1期39-46,共8页

针对复杂环境下异构多智能体编队协同控制问题,提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的异构多智能体编队协同控制方法。该异构智能体编队主要由无人地面车辆(UGV)以及无人飞行器(UAV)组成。首先,建立单个UGV动力学模型以及单个UAV动力学模... 针对复杂环境下异构多智能体编队协同控制问题,提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的异构多智能体编队协同控制方法。该异构智能体编队主要由无人地面车辆(UGV)以及无人飞行器(UAV)组成。首先,建立单个UGV动力学模型以及单个UAV动力学模型,在此基础上构建了异构多智能体编队动力学模型。其次,针对异构编队系统存在的未知扰动和模型参数不确定性,设计了一种新的扩张状态观测器,该观测器在传统扩张状态观测器的基础上引入积分项来估计模型参数不确定和系统未知扰动。基于积分扩张状态观测器(IESO),设计了动态编队控制协议,并给出误差在有限时间内收敛的证明。最后,与基于传统扩张状态观测器设计的控制方法仿真相比,所提出方法在X方向上的误差在7 s左右已趋于零,Y方向上的误差在6 s左右已趋于零,仿真结果表明所提方法观测精度更高,收敛速度更快,抗干扰能力更强。 展开更多

关键词 扩张状态观测器 异构多智能体 编队控制 uav/ugv编队

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陆空无人集群协同作战效能评估 被引量：3

6

作者 党晨光 李超 +2 位作者 封慧勇 韦卓 王建 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第8期53-59,共7页

针对相关领域对无人机/无人车(UAV/UGV)集群协同作战效能评估的需求,提出基于层次分析法的陆空无人集群效能评估方法;围绕陆空无人集群系统城市作战OODA决策链,构建较为全面的作战效能评估指标体系,并基于层次分析法建立陆空无人集群效... 针对相关领域对无人机/无人车(UAV/UGV)集群协同作战效能评估的需求,提出基于层次分析法的陆空无人集群效能评估方法;围绕陆空无人集群系统城市作战OODA决策链,构建较为全面的作战效能评估指标体系,并基于层次分析法建立陆空无人集群效能评估模型;最后以3架空中无人机与3辆地面无人车对模型进行了试验验证;结果表明,该方法能为陆空无人集群协同作战效能评估提供理论基础,同时可以提供科学的陆空无人编队方案。 展开更多

关键词 无人机 无人车 陆空协同 无人集群 层次分析法 效能评估

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植保托管模式下多作业区域无人机与无人车协同作业路径优化研究

7

作者 冯晓春 姚娜娜 +3 位作者 阮俊虎 胡祥培 魏洪杰 刘天军 《运筹与管理》 北大核心 2025年第7期9-15,共7页

本文从植保托管服务商角度出发,研究在多作业区域下单无人机与单无人车植保协同作业优化问题。首先构建了以最小化总的作业时间成本为优化目标的混合整数规划模型,考虑到模型非线性、多阶段混合决策等难点,本文提出了混合多个算法的迭... 本文从植保托管服务商角度出发,研究在多作业区域下单无人机与单无人车植保协同作业优化问题。首先构建了以最小化总的作业时间成本为优化目标的混合整数规划模型,考虑到模型非线性、多阶段混合决策等难点,本文提出了混合多个算法的迭代式多阶段求解框架:利用蚁群算法得出无人机与无人车在多个作业区域之间的作业顺序,在此基础上,利用模拟退火算法确定无人机无人车在各农田作业的植保路线,接着,计算无人机与无人车因补药或充电的返航点,最后求解目标函数,进行下一次迭代求解直到获得满意解。实验提取了陕西省渭南市合阳县5组农田数据进行仿真计算,在仿真结果基础上进行了策略对比实验,结果表明,本文所提出的方法具有显著的有效性。此外,考虑到农业生产的特性和植保服务订单的异质性,还进行了农田分布稀疏程度和农业生产场景变化的灵敏度分析。 展开更多

关键词 无人机 无人车 协同作业优化 蚁群算法 模拟退火算法

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基于PSO-LQR的无人机-无人车一致性控制器的设计 被引量：1

8

作者 张艺馨 周祖鹏 《桂林电子科技大学学报》 2025年第2期175-181,共7页

针对无领导者、具有固定无向通信方式的无人机-无人车组成的异构系统,在现有的一致性控制器设计方法的基础上,设计了一种基于粒子群算法优化的线性二次型(PSO-LQR)一致性控制器。首先,建立了无人机-无人车异构系统模型;其次,基于该系统... 针对无领导者、具有固定无向通信方式的无人机-无人车组成的异构系统,在现有的一致性控制器设计方法的基础上,设计了一种基于粒子群算法优化的线性二次型(PSO-LQR)一致性控制器。首先,建立了无人机-无人车异构系统模型;其次,基于该系统的一致性问题设计了PSO-LQR一致性控制器,并给出了一致性控制参数的选取范围。与LQR一致性控制器进行仿真对比分析,结果表明,该控制器减小了线性二次型调节器(LQR)的超调,达到一致性的时间降低了10 s,即在该控制器的作用下,可以智能化地调节系统参数,消除了人为选取参数的主观性,提高了系统的稳定性。总体仿真结果表明,无人机-无人车在27 s达到一致性。 展开更多

关键词 无人机-无人车 一致性 线性二次型(LQR) 粒子群算法(PSO) 异构系统

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强化学习的地–空异构多智能体协作覆盖研究 被引量：7

9

作者 张文旭 马磊 +1 位作者 贺荟霖 王晓东 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2018年第2期202-207,共6页

以无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)和无人车(unmanned ground vehicle,UGV)的异构协作任务为背景,通过UAV和UGV的异构特性互补,为了扩展和改进异构多智能体的动态覆盖问题,提出了一种地–空异构多智能体协作覆盖模型。在覆盖过程中... 以无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)和无人车(unmanned ground vehicle,UGV)的异构协作任务为背景,通过UAV和UGV的异构特性互补,为了扩展和改进异构多智能体的动态覆盖问题,提出了一种地–空异构多智能体协作覆盖模型。在覆盖过程中,UAV可以利用速度与观测范围的优势对UGV的行动进行指导;同时考虑智能体的局部观测性与不确定性,以分布式局部可观测马尔可夫(decentralized partially observable Markov decision processes,DEC-POMDPs)为模型搭建覆盖场景,并利用多智能体强化学习算法完成对环境的覆盖。仿真实验表明,UAV与UGV间的协作加快了团队对环境的覆盖速度,同时强化学习算法也提高了覆盖模型的有效性。 展开更多

关键词 异构多智能体 覆盖问题 地–空 uav/ugv DEC-POMDPs 强化学习

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基于视觉的空地协作SLAM关键技术综述

10

作者 田满林 梁宵 +1 位作者 张翔 修一伟 《电光与控制》 北大核心 2025年第11期71-77,96,共8页

空地协作系统是指由无人机(UAV)和无人地面车辆(UGV)组成的协作系统,空地协作系统核心技术之一是环境感知与定位。以空地协作系统为平台,对基于视觉的空地协作SLAM进行综述并分析其涉及的关键技术。首先介绍了空地协作系统的发展现状,... 空地协作系统是指由无人机(UAV)和无人地面车辆(UGV)组成的协作系统,空地协作系统核心技术之一是环境感知与定位。以空地协作系统为平台,对基于视觉的空地协作SLAM进行综述并分析其涉及的关键技术。首先介绍了空地协作系统的发展现状,并针对现有机器人的感知与定位功能进行分析;之后综述视觉SLAM的发展历程和视觉SLAM主流框架,并分析了视觉SLAM相比其他SLAM的优势;最后阐述了基于视觉SLAM空地协作系统中的相关关键技术,并对存在的问题和未来发展进行了总结与展望。 展开更多

关键词 多智能体 uav ugv 空地机器人 协作SLAM 多传感器融合

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一种无人机-无人车编队系统容错控制方法 被引量：9

11

作者 马亚杰 王娟 +1 位作者 姜斌 龚建业 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期177-190,共14页

针对多无人机(UAVs)-多无人车(UGVs)编队控制系统通信链路加性故障问题,提出了一种基于分布式自适应观测器的容错编队控制算法。对四旋翼无人机控制系统和两轮驱动式无人车控制系统进行模型转换,并构造多无人机-多无人车编队控制系统数... 针对多无人机(UAVs)-多无人车(UGVs)编队控制系统通信链路加性故障问题,提出了一种基于分布式自适应观测器的容错编队控制算法。对四旋翼无人机控制系统和两轮驱动式无人车控制系统进行模型转换,并构造多无人机-多无人车编队控制系统数学模型;基于“虚拟领导者-跟随者”拓扑结构,利用邻接智能体的局部信息设计分布式自适应观测器,实现在通信链路故障下对虚拟领导者状态的观测;基于反步法设计多无人机-多无人车编队控制系统自适应容错编队控制器保证系统的编队跟踪性能。最后,在由3架四旋翼无人机和3辆两轮驱动式无人车组成的编队系统中进行仿真,结果验证了所设计自适应观测器和控制器的有效性。 展开更多

关键词 异构多智能体系统 多无人机-多无人车编队系统 通信链路加性故障 容错编队跟踪 自适应控制

原文传递

追逃定性微分对策中界栅的确定 被引量：3

12

作者 于飞 李擎 张昊 《电光与控制》 北大核心 2018年第5期84-87,114,共5页

应用定性微分对策理论对无人机、无人车追逃问题进行分析,给出在对局环境中存在障碍物的情况下,躲避区与捕获区分界界栅的确定过程。设置对局场景,建立对局双方的运动学方程,针对双方的运动特性分析结局并得出对局策略。然后考虑讨论环... 应用定性微分对策理论对无人机、无人车追逃问题进行分析,给出在对局环境中存在障碍物的情况下,躲避区与捕获区分界界栅的确定过程。设置对局场景,建立对局双方的运动学方程,针对双方的运动特性分析结局并得出对局策略。然后考虑讨论环境中障碍物的影响,分析对局终止条件,最终解算出界栅,并给出实例说明。 展开更多

关键词 无人机 无人车 界栅 追逃问题 定性微分对策 障碍

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空地无人装备联合应用现状与趋势 被引量：9

13

作者 程子阳 任国全 +1 位作者 张银 贾子永 《战术导弹技术》 北大核心 2018年第6期7-12,共6页

针对单独依靠无人机(UAV)或无人地面车辆(UGV)的无人作战模式难以高效完成特定任务的问题,首先从多异构系统协同控制技术的发展入手,说明了多个UAV/UGV协同作业在技术层面上的可行性。然后结合实例,介绍了UAV/UGV联合应用在战场监视与... 针对单独依靠无人机(UAV)或无人地面车辆(UGV)的无人作战模式难以高效完成特定任务的问题,首先从多异构系统协同控制技术的发展入手,说明了多个UAV/UGV协同作业在技术层面上的可行性。然后结合实例,介绍了UAV/UGV联合应用在战场监视与侦察、联合定位、信息采集与辅助决策等方面良好的应用效果和发展前景。通过分析得出:UAV/UGV协同作业为空地无人装备的有效应用提供了新的突破,陆空无人装备通过优势互补,将有助于UAV/UGV扩展业务范围、提高应用价值。 展开更多

关键词 uav/ugv 多异构系统 协同作业 战场侦察 联合定位 信息采集 无人装备

原文传递

平行机器人与平行无人系统:框架、结构、过程、平台及其应用 被引量：67

14

作者 白天翔 王帅 +3 位作者 沈震 曹东璞 郑南宁 王飞跃 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期161-175,共15页

本文将基于ACP(Artificial societies,computational experiments,parallel execution)的平行系统思想与机器人领域相结合,形成一种软硬件相结合的框架,为无人机、无人车、无人船在复杂环境中实验、学习与实际工作提供便捷、安全的平台... 本文将基于ACP(Artificial societies,computational experiments,parallel execution)的平行系统思想与机器人领域相结合,形成一种软硬件相结合的框架,为无人机、无人车、无人船在复杂环境中实验、学习与实际工作提供便捷、安全的平台,即平行无人系统.本文从平行机器人的基本概念出发,提出平行无人系统的基本框架,并介绍了各模块的基本功能与实现方法,探讨了其中的关键技术.然后本文围绕无人机、无人车、无人船三个方面展望了无人平行系统在实际中的应用和所面临的挑战,提出了平行无人系统的未来发展方向. 展开更多

关键词 平行系统及理论 平行机器人 软件定义机器人 无人车 无人机 无人船

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马尔科夫理论在无人系统中的研究现状 被引量：4

15

作者 严浙平 杨泽文 +2 位作者 王璐 岳立冬 潘晓丽 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2018年第6期9-18,共10页

随着人工智能技术的发展,无人系统面临的任务愈发复杂,通常要求系统在未知环境下自主完成给定任务。为了解决无人系统在未知及不确定性问题方面的规划与决策,可以利用马尔科夫理论进行建模与估计,解决在无人平台中任务决策与规划、目标... 随着人工智能技术的发展,无人系统面临的任务愈发复杂,通常要求系统在未知环境下自主完成给定任务。为了解决无人系统在未知及不确定性问题方面的规划与决策,可以利用马尔科夫理论进行建模与估计,解决在无人平台中任务决策与规划、目标跟踪与识别,以及平台系统间通信等复杂问题。分别介绍马尔科夫理论在无人机(UAV)、无人车(UGV)以及自主式水下机器人(AUV)中的研究进展以及应用现状,指出当前存在的问题,并展望未来的发展趋势和研究热点。 展开更多

关键词 无人系统 马尔科夫理论 无人机 无人车 自主式水下机器人

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无人机-无人车异构时变编队控制与扰动抑制 被引量：20

16

作者 周思全 董希旺 +1 位作者 李清东 任章 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S01期128-139,共12页

研究了无人机-无人车异构系统时变输出编队控制与扰动抑制问题,要求多无人机与无人车在受到未知外部扰动的情况下,保持设计的输出时变编队构型。首先,对无人机与无人车进行单体运动学与动力学建模,同时建立扰动模型,并引入代数图论概念... 研究了无人机-无人车异构系统时变输出编队控制与扰动抑制问题,要求多无人机与无人车在受到未知外部扰动的情况下,保持设计的输出时变编队构型。首先,对无人机与无人车进行单体运动学与动力学建模,同时建立扰动模型,并引入代数图论概念,建立异构集群系统的协同控制模型。然后,对各无人机-无人车设计了具有分层架构的分布式时变输出编队控制器,包含基于一致性理论的编队中心估计项和基于内模原理的扰动抑制补偿项。进一步分析异构系统实现输出时变编队的可行性条件,给出了分布式编队控制器的参数选取算法,并证明了时变编队控制器构成的闭环系统的稳定性。最后,通过仿真算例来验证所设计的编队控制器的有效性。 展开更多

关键词 无人机-无人车 异构系统 分布式控制 时变输出编队 扰动抑制

原文传递

基于状态变换卡尔曼滤波的无人机/无人车跨域协同导航 被引量：6

17

作者 罗新灿 王茂松 +1 位作者 崔加瑞 吴文启 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期1189-1195,1202,共8页

在高楼密集的城市环境下,无人车在密集街道中工作时无法接收到有用的GNSS信息,只能依靠其他传感器进行导航,精度较差。针对这一问题,提出了一种基于状态变换卡尔曼滤波的无人机/无人车跨域协同导航方法,协同编队中的无人机节点飞行在楼... 在高楼密集的城市环境下,无人车在密集街道中工作时无法接收到有用的GNSS信息,只能依靠其他传感器进行导航,精度较差。针对这一问题,提出了一种基于状态变换卡尔曼滤波的无人机/无人车跨域协同导航方法,协同编队中的无人机节点飞行在楼宇上空可接收到GNSS信号的区域,无人车节点工作在无GNSS信号的街道,节点之间可通过相对测量传感器和数据链路进行导航信息交互。为进一步提高协同导航精度,利用基于状态变换卡尔曼滤波的方法对导航信息进行融合,估计出各无人车的导航误差并进行修正。仿真结果表明,采用该方案进行协同导航,主无人车最大位置误差小于3 m,与传统方法相比水平位置均方根误差降低了80.62%;从无人车最大位置误差小于5 m,2个从无人车水平位置均方根误差分别降低了74.24%和77.99%。 展开更多

关键词 协同导航 无人机/无人车编队 状态变换卡尔曼滤波

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基于DTC和遗传算法的无人机-无人车任务规划方法 被引量：2

18

作者 陶灿灿 韩旭 周锐 《无线电通信技术》 2022年第6期1019-1026,共8页

提出一种标准设计准则(Design to Criteria,DTC)和遗传算法相结合的任务规划方法。以任务分析和环境建模仿真模型语言描述无人作战飞机(Uninhabited Combat Aerial Vehicle,UCAV)/无人战车(Uninhabited Combat Ground Vehicle,UCGV)任... 提出一种标准设计准则(Design to Criteria,DTC)和遗传算法相结合的任务规划方法。以任务分析和环境建模仿真模型语言描述无人作战飞机(Uninhabited Combat Aerial Vehicle,UCAV)/无人战车(Uninhabited Combat Ground Vehicle,UCGV)任务结构,基于DTC方法设计基于用户目标准则的效益函数来控制优化的过程,引入具有精英策略的遗传算法来求解UCAV/UCGV任务规划问题。任务规划过程中集成了路径规划,规划的结果是包含任务各项参数信息的动作序列。仿真结果表明,任务规划的结果能够满足不同需求,且有效融合了多项任务信息,在考虑异构平台能力差异性的基础上,提高了协同作战的整体效益。 展开更多

关键词 无人机 无人车 任务规划 路径规划 DTC 遗传算法

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人工智能背景下实现信息化测绘的方法研究 被引量：3

19

作者 苏俊武 《自动化与仪表》 2021年第10期63-68,共6页

针对现有的信息化测绘系统勘测精度低、计算速度缓慢等问题,提出了一个新的信息化测绘系统,该系统结合了无人驾驶飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)和无人地面车辆(unmanned ground vehicle,UGV)在3D未知环境中进行自主探索、测绘和... 针对现有的信息化测绘系统勘测精度低、计算速度缓慢等问题,提出了一个新的信息化测绘系统,该系统结合了无人驾驶飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)和无人地面车辆(unmanned ground vehicle,UGV)在3D未知环境中进行自主探索、测绘和导航。该系统实现了一种新的两层探测策略,将感知任务分解为粗勘测层和细映射层。粗探测利用UGV进行快速自主探测和同步定位与绘图(simultaneous localization and mapping,SLAM),生成粗环境模型,为后续无人机进行互补3D精细绘图提供导航参考。两层共享一个新的优化探测路径规划和导航框架,该框架通过基于OctoMap的体运动规划接口提供最优探测路径和绘图工作。通过实验验证了该系统的有效性,为导航任务提供了优化感知。 展开更多

关键词 人工智能 无人机 无人地面车辆 信息化测绘

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车机协同智能无人系统关键技术研究与展望 被引量：3

20

作者 段续庭 吴思凡 +8 位作者 王奇 邵晨 余邕卓 刘腾腾 周建山 曲凯歌 郑长水 刘治宇 田大新 《无人系统技术》 2025年第2期1-18,共18页

随着科技的迅速发展,智能无人系统逐渐融入现代战争,并与现有作战体系相结合,成为联合作战中的关键力量。这些系统在陆地与空中战场上执行多种军事任务,改变了传统作战模式,显著提高了战争效率。近年来,北京航空航天大学研究团队聚焦于... 随着科技的迅速发展,智能无人系统逐渐融入现代战争,并与现有作战体系相结合,成为联合作战中的关键力量。这些系统在陆地与空中战场上执行多种军事任务,改变了传统作战模式,显著提高了战争效率。近年来,北京航空航天大学研究团队聚焦于地面与空中无人系统的核心技术,深入开展了包括定位、感知、决策、规划、控制、通信网络、信息安全等多领域在内的研究工作,研究方向经历了从单平台自主向智能集群自主系统转型、从平面空间向三维立体空间拓展,以及从简单场景下多车协同向空地场景下车机协同执行任务的逐步演进。基于此,首先介绍了车机协同无人系统关键技术;随后,介绍了团队已有装置以及系统平台;最后,总结了车机协同智能无人系统当前面临的挑战与未来的研究方向。系列研究成果为复杂战场环境下无人系统高效协同、高度自主化提供了基础理论与关键技术支撑。 展开更多

关键词 智能无人系统 立体交通 车机协同 协作智能 自主执行 跨域融合

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