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基于麻雀算法优化的LQR农机横向跟踪控制方法
1
作者 魏世博 吴翔 +2 位作者 王瞧 牛群峰 樊广晓 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第6期250-258,298,共10页
路径跟踪在智能农机中至关重要。针对线性二次型调节器(LQR)的系数矩阵Q和R选取困难易造成跟踪精度不佳问题,提出一种基于麻雀算法优化的LQR农机横向跟踪控制方法。首先,以拖拉机二自由度车辆动力学为基础,构建横向跟踪误差模型,并采用... 路径跟踪在智能农机中至关重要。针对线性二次型调节器(LQR)的系数矩阵Q和R选取困难易造成跟踪精度不佳问题,提出一种基于麻雀算法优化的LQR农机横向跟踪控制方法。首先,以拖拉机二自由度车辆动力学为基础,构建横向跟踪误差模型,并采用前馈补偿的方式抑制稳态误差。其次,设定横向误差阈值,一旦超过该误差阈值,将采用麻雀算法对权重系数进行优化调整,以提高路径跟踪精度。最后,运用CarSim—Simulink平台进行联合仿真,通过3种不同曲率的单弯道路径和多弯道正弦路径对农机横向跟踪控制器进行精度测试,并与传统LQR控制器、传统MPC控制器、粒子群优化LQR控制器进行试验对比。结果表明,传统LQR控制器和传统MPC控制器以及粒子群优化LQR控制器在4条路径下平均横向误差分别为0.0667 m、0.0749 m、0.0359 m,而具备麻雀优化功能的控制器平均横向误差最大为0.015 m,具有较好的跟踪效果。 展开更多
关键词 智能农机 横向跟踪 lqr 麻雀算法 自适应权重 粒子群优化
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基于WOA-LQR的智能车辆路径跟踪控制 被引量：1
2
作者 张闯 赵奉奎 +1 位作者 张涌 张伟 《南京信息工程大学学报》 北大核心 2025年第3期352-362,共11页
针对无人驾驶车辆在特殊行驶工况(冰雪路面、雨天路面、高速换道)下路径跟踪控制精度差的问题,本文设计了一种基于鲸鱼优化算法(Whale Optimization Algorithm,WOA)的LQR控制器(WOA-LQR).首先,基于二自由度车辆动力学模型建立跟踪误差模... 针对无人驾驶车辆在特殊行驶工况(冰雪路面、雨天路面、高速换道)下路径跟踪控制精度差的问题,本文设计了一种基于鲸鱼优化算法(Whale Optimization Algorithm,WOA)的LQR控制器(WOA-LQR).首先,基于二自由度车辆动力学模型建立跟踪误差模型,以此为基础设计离散LQR控制器,并采用前馈控制消除由于系统简化带来的误差.同时,为解决固定权重系数下的LQR控制器对特殊行驶工况适应性差导致跟踪精度低、车辆失稳的问题,在以横向误差、航向角误差作为评价指标的基础上,考虑车辆侧向加速度和前轮转角对车辆维持稳定的影响,并对评价指标设定相应的权重系数,设计了目标值最小的适应度函数,提出一种基于鲸鱼算法优化的LQR自适应权重系数调节策略.最后,通过Carsim/Simulink联合仿真对WOA-LQR控制器在不同工况下进行路径跟踪仿真实验.结果表明:本文提出的控制策略在复杂行驶工况下有着良好的跟踪效果,显著提升了车辆在路径跟踪过程中的控制精度,具有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 路径跟踪控制 线性二次型调节器 前馈控制 鲸鱼优化算法
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基于前馈LQR算法的机电式主动悬架控制研究
3
作者 王凯正 林棻 +1 位作者 狄桓宇 钟国旗 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第7期53-59,共7页
机电式主动悬架系统实现车辆垂向性能调节时,由于机电系统的转动惯量属性,经典二自由度1/4车悬架模型无法描述该悬架系统的运动。此外,道路激励常被作为悬架状态空间的扰动项,由于道路激励无法准确估计,因此考虑道路激励的多维LQR控制... 机电式主动悬架系统实现车辆垂向性能调节时,由于机电系统的转动惯量属性,经典二自由度1/4车悬架模型无法描述该悬架系统的运动。此外,道路激励常被作为悬架状态空间的扰动项,由于道路激励无法准确估计,因此考虑道路激励的多维LQR控制率也无法直接构成。为解决上述问题,设计了一种全新的主动悬架前馈LQR控制方法(FF-LQR)。一方面基于三自由度1/4车悬架模型对LQR算法进行针对性设计,另一方面通过构建轮胎-车身运动模型,实现悬架动行程的实时反馈,并以此构建前馈控制率。仿真结果表明:与LQR算法相比,FF-LQR能够进一步降低车身垂向加速度的RMS值和轮胎动变形的RMS值,提高车辆舒适性。 展开更多
关键词 主动悬架系统 1/4车悬架模型 前馈控制 lqr算法
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基于遗传算法优化的LQR路径跟踪控制 被引量：1
4
作者 王文博 赵书尚 +1 位作者 李阁强 李子璋 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第3期325-329,337,共6页
针对转向机器人路径跟踪问题,设计了基于遗传算法优化的线性二次型最优控制器(LQR)。首先建立车辆二自由度“自行车”动力学模型,得到车辆横向误差模型。然后构建横向误差目标函数,设计线性二次型最优状态调节器(LQR),得到控制车辆的前... 针对转向机器人路径跟踪问题,设计了基于遗传算法优化的线性二次型最优控制器(LQR)。首先建立车辆二自由度“自行车”动力学模型,得到车辆横向误差模型。然后构建横向误差目标函数,设计线性二次型最优状态调节器(LQR),得到控制车辆的前轮转角。进一步地,在控制环中加入前馈控制以消除稳态误差。在此基础上,采用遗传算法迭代优化权重矩阵Q、R来改进LQR控制器。经过Simulink与Carsim联合仿真表明,采用遗传算法优化后的LQR算法相较于未优化的LQR,横向误差减小了53%,并且大大节省了找寻最优权重矩阵的时间。 展开更多
关键词 横向运动控制 路径跟踪 遗传算法(GA) 线性二次型最优控制(lqr)
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基于GA-LQR算法的全液压主动悬架系统控制策略研究
5
作者 王同建 余乐 +2 位作者 王忱 宁悦 陈晋市 《系统仿真技术》 2025年第2期89-94,共6页
液压主动悬架系统能够有效提升车辆的行驶平顺性和操纵稳定性,其性能与控制策略密切相关。本研究采用基于遗传算法(GA)优化的线性二次型调节器(LQR)算法,实现对液压作动器控制力的准确计算,并以此作为液压油缸的控制输入,通过闭环控制... 液压主动悬架系统能够有效提升车辆的行驶平顺性和操纵稳定性,其性能与控制策略密切相关。本研究采用基于遗传算法(GA)优化的线性二次型调节器(LQR)算法,实现对液压作动器控制力的准确计算,并以此作为液压油缸的控制输入,通过闭环控制实现控制力精确输出。采用Matlab/Simulink软件获取遗传算法全局优化的LQR权矩阵参数,并利用AMESim平台建立液压主动悬架的系统模型进行联合仿真。仿真结果表明,在C级随机路面激励工况下,基于GA-LQR算法的液压主动悬架系统能够有效提升车辆的行驶平顺性。 展开更多
关键词 液压主动悬架 遗传算法 lqr算法 联合仿真
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基于LQR反馈控制的仓储搬运机器人避障控制方法 被引量：1
6
作者 赵冠永 刘大勇 +1 位作者 操蓉蓉 翟志敏 《机械与电子》 2025年第3期46-52,共7页
为提高仓储搬运机器人避障控制效果,提出一种基于LQR反馈控制的避障控制方法。将安装在机器人身上的激光雷达、超声波传感器和红外线传感器采集的视觉感知信息进行融合,并引用避障评估系数构建目标函数,以约束仓储搬运机器人在避障过程... 为提高仓储搬运机器人避障控制效果,提出一种基于LQR反馈控制的避障控制方法。将安装在机器人身上的激光雷达、超声波传感器和红外线传感器采集的视觉感知信息进行融合,并引用避障评估系数构建目标函数,以约束仓储搬运机器人在避障过程中的主动规避能力,适应复杂无序的工作环境。接着依据融合后的信息获取障碍物位置,并利用蝗虫优化算法求解目标函数,确定仓储搬运机器人最佳行驶路线。最后,依据LQR反馈控制理论,将当前仓储搬运机器人行驶与目标路径位置和方向的误差作为运行状态变量,并引入拉格朗日乘子,求得目标路径跟踪避障控制的反馈增益矩阵,获得最终的LQR反馈控制量,实现仓储搬运机器人避障控制。在模拟的实验环境中展开测试,结果表明,所提方法可以指导仓储搬运机器人实现精准避障,其控制误差熵较低,具有较好的避障控制性能。 展开更多
关键词 仓储搬运机器人 视觉感知信息融合 蝗虫优化算法 lqr反馈控制
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考虑参数自适应的电液馈能悬架LQR控制研究
7
作者 邹俊逸 程进 +1 位作者 左鑫凯 郭思婧 《振动与冲击》 北大核心 2025年第9期109-118,126,共11页
电液馈能悬架具有阻尼调节和能量回收的功能,兼顾了减振和能耗两方面,合理的控制系统设计可有效改善车辆的平顺性和能耗水平。因此,针对电液馈能悬架提出了一种考虑参数自适应的线性二次型调节器(linear quadratic regulator, LQR)控制... 电液馈能悬架具有阻尼调节和能量回收的功能,兼顾了减振和能耗两方面,合理的控制系统设计可有效改善车辆的平顺性和能耗水平。因此,针对电液馈能悬架提出了一种考虑参数自适应的线性二次型调节器(linear quadratic regulator, LQR)控制策略,旨在实现控制系统的快速收敛和性能最优化。首先,由于传统LQR在参数选择上对于经验存在较高的依赖性,利用改进鲸鱼算法实现了加权系数的自适应寻优,可有效提高控制系统的计算效率;其次,将传统鲸鱼算法中的线性收敛因子改为非线性收敛因子,实现全局寻优和局部寻优的平衡,可较好地降低寻优的时间;此外,为解决现有算法容易陷入局部最优的问题,还提出了一种结合自适应权重系数和随机差分变异的策略来代替鲸鱼算法中的个体更新策略;最后,基于AMESim软件建立了电液馈能减振器的仿真模型,并搭建了试验台架,展开了阻尼特性等试验,仿真结果与试验数据吻合,验证了电液馈能减振器模型的精确性;在此基础上,基于MATLAB/Simulink软件分别搭建了LQR、传统鲸鱼算法优化LQR和改进鲸鱼算法优化LQR三种控制器,构建了MATLAB/AMESim软件的联合仿真模型,在随机路面上进行对比分析。仿真结果表明,基于改进鲸鱼算法优化的LQR可以使车身加速度、悬架动位移均方根值分别降低38.17%、74.71%,悬架的馈能功率、车轮动位移分别提高了22.50%、8.55%,验证了所提方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 电液馈能悬架 线性二次调节(lqr)控制器 参数自适应 改进鲸鱼算法
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改进遗传算法优化的空气半主动悬架LQR控制研究
8
作者 吕星辰 李成冬 +1 位作者 徐忠华 万益东 《汽车实用技术》 2025年第11期68-72,88,共6页
针对空气半主动悬架系统线性二次型调节器(LQR)控制方法中权重系数参数选取存在局限性,并在很大程度依靠人工经验的问题,利用改进遗传算法优秀的全局优化搜索能力和并行能力,提出了一种改进遗传算法(GA)优化LQR控制参数的策略。首先,建... 针对空气半主动悬架系统线性二次型调节器(LQR)控制方法中权重系数参数选取存在局限性,并在很大程度依靠人工经验的问题,利用改进遗传算法优秀的全局优化搜索能力和并行能力,提出了一种改进遗传算法(GA)优化LQR控制参数的策略。首先,建立1/4车辆半主动悬架系统数学模型,并在Simulink环境下搭建带有LQR控制器的仿真模型;然后,进行改进遗传算法优化LQR控制器的仿真实验。仿真结果显示,与被动悬架系统相比,在B、C级随机路面条件下,基于改进遗传算法的LQR控制器使得车身加速度峰值分别下降了42.17%、47.23%,提高了车辆的乘坐舒适性。 展开更多
关键词 半主动悬架 lqr控制 车身加速度 改进遗传算法
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基于一种改进粒子群算法的变循环发动机LQR控制
9
作者 孔令哲 刘严严 李军 《内燃机与配件》 2025年第16期9-12,共4页
针对变循环发动机,设计了线性二次调节器(LQR),提高了控制器的多指令跟踪性能。针对LQR的权矩阵Q、R无理论选取方法的问题,采用智能算法对权矩阵进行搜索并实现优化。利用粒子群算法和遗传算法特点,从优化惯性重量、个体学习因子、全局... 针对变循环发动机,设计了线性二次调节器(LQR),提高了控制器的多指令跟踪性能。针对LQR的权矩阵Q、R无理论选取方法的问题,采用智能算法对权矩阵进行搜索并实现优化。利用粒子群算法和遗传算法特点,从优化惯性重量、个体学习因子、全局学习因子迭代方式、增加对局部最优解的趋近和增加交叉、变异和淘汰的机制三个方面,改进了粒子群算法,在保证算法收敛速度的同时,有效提高算法突破局部最优解的能力,最终解更接近理论最优解。使用改进粒子群算法优化后的权矩阵进行LQR控制器设计,指令跟踪性能有明显提升,响应时间降低至人工试凑法的30%左右。 展开更多
关键词 变循环发动机 lqr控制 粒子群算法 遗传算法
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主动悬架的遗传算法优化LQR控制策略研究 被引量：4
10
作者 熊新 陈佳玲 魏金呈 《盐城工学院学报（自然科学版）》 CAS 2024年第1期60-66,共7页
为了提高车辆的行驶平顺性和操纵稳定性,本文提出了一种基于遗传算法的线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)控制,求解最佳权重矩阵参数的方法。此控制算法克服了传统的LQR控制方法中,由经验主观性确定的权重矩阵Q和R的缺... 为了提高车辆的行驶平顺性和操纵稳定性,本文提出了一种基于遗传算法的线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)控制,求解最佳权重矩阵参数的方法。此控制算法克服了传统的LQR控制方法中,由经验主观性确定的权重矩阵Q和R的缺点,使其达到最优的控制效果。本文首先建立了1/4车辆主动悬架模型和道路输入模型,并将遗传算法优化的LQR控制器应用于主动悬架系统中。以主动悬架作为被控对象,车身垂向加速度、悬架弹簧动挠度以及轮胎动位移作为评价指标,通过仿真分析,相比被动控制和LQR控制的主动悬架系统,此优化算法可以显著减小车身垂向加速度与悬架弹簧动挠度,而轮胎动位移的影响不大,从而验证了控制策略的有效性。 展开更多
关键词 遗传算法 主动悬架 lqr控制 行驶平顺性 参数优化
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基于改进人工蜂群算法的受电弓LQR控制器设计
11
作者 冯庆胜 姜增鹏 +1 位作者 薛祥希 刘雨奇 《自动化与仪表》 2024年第7期123-128,133,共7页
针对受电弓LQR控制策略中性能指标的权重系数依靠人工经验选取不足的问题,建立SS400型受电弓三元质量模型,设计受电弓LQR控制器,以接触力标准差和弓头位移标准差之比为评价指标建立目标函数,由于标准人工蜂群算法存在的收敛速度慢、易... 针对受电弓LQR控制策略中性能指标的权重系数依靠人工经验选取不足的问题,建立SS400型受电弓三元质量模型,设计受电弓LQR控制器,以接触力标准差和弓头位移标准差之比为评价指标建立目标函数,由于标准人工蜂群算法存在的收敛速度慢、易陷入局部最优的缺点,通过改进蜂群算法的选择策略和搜索方式对LQR控制器的权重系数进行优化。在MATLAB/Simulink环境中建立弓网耦合模型分别在250 km/h、300 km/h的速度下进行仿真,通过与被动控制和标准蜂群算法寻优的结果对比,改进后弓网接触力标准差与弓头位移标准差分别优化了52.8%、37.5%、27.8%、31.8%、40.5%、43.1%、9.3%、7%,显著改善受电弓受流质量。 展开更多
关键词 受电弓 接触网 lqr 人工蜂群算法
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基于PSO的LQR车辆横纵向跟踪控制研究 被引量：1
12
作者 王兴国 吴伟林 何伟 《自动化与仪表》 2024年第10期136-142,共7页
为了解决LQR控制器在固定权重下对复杂道路的跟踪精度和稳定性较差的问题,该文提出一种基于PSO算法优化的预测前馈转角补偿横纵向系统控制方法。横向控制采用PSO优化的LQR控制器,纵向控制采用位置PID和速度PID的双PID控制器进行路径跟踪... 为了解决LQR控制器在固定权重下对复杂道路的跟踪精度和稳定性较差的问题,该文提出一种基于PSO算法优化的预测前馈转角补偿横纵向系统控制方法。横向控制采用PSO优化的LQR控制器,纵向控制采用位置PID和速度PID的双PID控制器进行路径跟踪,位置误差通过PID控制器对前轮转角进行补偿,来解决车辆转向不足的问题。通过MATLAB/Simulink和Carsim进行联合仿真,结果表明,在侧方泊车实验中,最大横向误差降低了约51%;在避障换道超车实验中,最大横向误差减少了约49%。 展开更多
关键词 路径跟踪 PSO算法 lqr控制器 横纵向控制
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基于WOA- LQR的无人水翼航行器横航向控制
13
作者 解嵎栋 段富海 《北京化工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期107-114,共8页
针对一种新型的无人水翼航行器在航行过程中受到不规则海浪干扰时的横向姿态与航向控制问题,首先建立无人水翼航行器横向四自由度运动的非线性数学模型,并对数学模型进行线性化处理;然后针对普通线性二次型调节器(linear quadratic regu... 针对一种新型的无人水翼航行器在航行过程中受到不规则海浪干扰时的横向姿态与航向控制问题,首先建立无人水翼航行器横向四自由度运动的非线性数学模型,并对数学模型进行线性化处理;然后针对普通线性二次型调节器(linear quadratic regulator, LQR)控制算法手动调试参数效率较低且控制效果难以达到最优的问题,使用鲸鱼优化算法(whale optimization algorithm, WOA)对LQR控制器的参数进行寻优以增强控制效果;最后在不同强度的随机海浪干扰下对航行器的横向姿态与航向控制进行仿真,验证了鲸鱼算法优化LQR的有效性。 展开更多
关键词 无人水翼航行器 横向运动建模 随机海浪 线性二次型调节器 鲸鱼优化算法
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基于遗传算法的LQR算法中权矩阵的优化分析 被引量：21
14
作者 郭一峰 徐赵东 +1 位作者 涂青 冉成崧 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2010年第11期217-220,共4页
LQR控制算法是目前结构主动控制设计分析时最广泛采用的方法。在LQR算法中,权矩阵Q和R的选取直接影响着结构的动力反应和控制力。目前如何确定最优形式和大小的Q和R以获得全局最优控制力仍然是个难题。采用遗传算法,在一定的目标函数下... LQR控制算法是目前结构主动控制设计分析时最广泛采用的方法。在LQR算法中,权矩阵Q和R的选取直接影响着结构的动力反应和控制力。目前如何确定最优形式和大小的Q和R以获得全局最优控制力仍然是个难题。采用遗传算法,在一定的目标函数下对LQR算法中权矩阵Q和R进行优化,使其控制效果能够满足结构性能要求,并对优化结果下的动力反应进行了分析比较和结果的验证。 展开更多
关键词 lqr算法 目标函数 遗传算法 最优控制
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车辆悬挂LQR主动控制权矩阵权重参数优化 被引量：15
15
作者 张进秋 彭虎 +3 位作者 张建 彭志召 孙宜权 王辉 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2018年第22期214-219,共6页
针对LQR主动控制算法权矩阵Q和R的取值困难的问题,为降低权矩阵取值复杂度,分别设计权矩阵Q和R的权重参数λ和ξ。建立优化目标函数f,并分析了λ和ξ对f的影响。利用遗传算法(Genetic Algorithm,GA)的快速搜索能力,通过降维寻优,得到目... 针对LQR主动控制算法权矩阵Q和R的取值困难的问题,为降低权矩阵取值复杂度,分别设计权矩阵Q和R的权重参数λ和ξ。建立优化目标函数f,并分析了λ和ξ对f的影响。利用遗传算法(Genetic Algorithm,GA)的快速搜索能力,通过降维寻优,得到目标函数最优解。对GA-LQR的振动控制性能分析结果表明,GA-LQR对乘坐舒适性和操纵稳定性的改善比LQR明显,目标函数f的值更小。该LQR权矩阵权重参数优化方法简单有效,适用于车辆工程领域。 展开更多
关键词 遗传算法 lqr 权矩阵 优化
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主动调频液柱阻尼器基于遗传算法的LQR控制优化设计 被引量：9
16
作者 符川 屈铁军 孙世国 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期210-214,共5页
ATLCD由调频液柱阻尼器(Tuned Liquid Column Damper,TLCD)发展而来,在TLCD液柱端部连接气压控制箱,通过引入控制气压对结构实施主动控制。采用被动TLCD优化设计方法设计阻尼比及频率比,采用LQR算法确定ATLCD系统的主动控制力,并对LQR... ATLCD由调频液柱阻尼器(Tuned Liquid Column Damper,TLCD)发展而来,在TLCD液柱端部连接气压控制箱,通过引入控制气压对结构实施主动控制。采用被动TLCD优化设计方法设计阻尼比及频率比,采用LQR算法确定ATLCD系统的主动控制力,并对LQR算法中权矩阵采用遗传算法进行优化。以一五层钢框架结构为例,顶层装ATLCD用LQR算法进行主动控制,加载El-Centro地震波进行时程响应分析,比较无控结构及被、主动控制结构的时程响应结果表明,采用ATLCD的减振效果明显优于采用被动装置。 展开更多
关键词 主动调频液柱阻尼器 lqr 算法 遗传算法 结构主动控制
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汽车主动悬架LQR控制研究 被引量：8
17
作者 丁芳 王波 刘明岩 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2020年第4期52-56,共5页
为解决主动悬架LQR控制器中加权矩阵Q和R参数需要手动设计存在的人为因素干扰,提高优化结果的精度,提出基于自适应多种群遗传算法汽车主动悬架LQR控制策略,该策略融合了自适应遗传算法和多种群遗传算法的优点。其利用自适应遗传算法的... 为解决主动悬架LQR控制器中加权矩阵Q和R参数需要手动设计存在的人为因素干扰,提高优化结果的精度,提出基于自适应多种群遗传算法汽车主动悬架LQR控制策略,该策略融合了自适应遗传算法和多种群遗传算法的优点。其利用自适应遗传算法的参数自适应调整提高控制器参数的收敛速度;利用多种群遗传算法的多个种群协同进化提高控制器参数的收敛精度。研究结果表明,自适应多种群遗传算法相比自适应遗传算法以及多种群遗传算法所得寻优结果更优,可有效降低悬架在垂直方向的振动幅度,减缓路面对车体的冲击,进一步改善汽车的行驶平顺性和乘坐舒适性。 展开更多
关键词 汽车 主动悬架 遗传算法 线性二次最优(lqr)控制
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基于LQR指标的鲁棒PID整定方法及鲁棒稳定性裕度评估 被引量：6
18
作者 马龙华 叶正波 +1 位作者 郑泳凌 钱积新 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期486-489,共4页
根据 L QR指标 ,结合最小最大原理 ,使用改进遗传算法作为优化搜索算法 ,提出一种新的鲁棒 PID参数整定方法 .该方法有三个优点 :首先能通过选取衰减系数和自然频率来获取期望的闭环特性 ,并获取近似的 L QR权矩阵 ;其次为 PID控制器增... 根据 L QR指标 ,结合最小最大原理 ,使用改进遗传算法作为优化搜索算法 ,提出一种新的鲁棒 PID参数整定方法 .该方法有三个优点 :首先能通过选取衰减系数和自然频率来获取期望的闭环特性 ,并获取近似的 L QR权矩阵 ;其次为 PID控制器增加了一定程度的预测性能 ,最后用本方法设计的控制器对模型误差和外部干扰都表现出一定的鲁棒性 .仿真实例证实了该方法的有效性 . 展开更多
关键词 鲁棒稳定性 裕度评估 lqr指标 最小最大准则 遗传算法 鲁棒PID参数 整定 优化控制理论
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车辆悬架LQR控制器权值优化方法 被引量：14
19
作者 蓝会立 高远 +1 位作者 谭光兴 范健文 《科学技术与工程》 北大核心 2013年第17期4833-4837,共5页
线性二次型最优控制(LQR)算法是汽车主动悬架控制策略的一种重要方法,其控制性能取决于悬架系统变量的加权系数。权值系数的选取成为LQR控制器设计的难点。针对权值系数没有固定解析方法而无法保证悬架系统达到最优控制性能的问题。提... 线性二次型最优控制(LQR)算法是汽车主动悬架控制策略的一种重要方法,其控制性能取决于悬架系统变量的加权系数。权值系数的选取成为LQR控制器设计的难点。针对权值系数没有固定解析方法而无法保证悬架系统达到最优控制性能的问题。提出一种基于遗传算法的权值系数优化方法,以1/4主动悬架的车身垂向加速度、悬架动挠度和轮胎动位移性能指标作为目标函数对LQR控制器的权值系数矩阵进行优化设计。仿真结果表明,与被动悬架控制相比,方法不仅能提高LQR控制器设计效率,而且可以有效提高车辆行驶的平顺性。 展开更多
关键词 主动悬架 lqr控制 遗传算法 权值优化
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基于LQR算法的倒立摆动态可视控制系统 被引量：4
20
作者 张涛 蒋静坪 《武汉理工大学学报（信息与管理工程版）》 CAS 2008年第5期685-688,共4页
针对倒立摆系统的非线性特点,利用LQR算法实现了对倒立摆系统的小车位置和摆杆角度的同时控制。为了生动直观地演示这一控制效果,提出了使用组态软件对倒立摆系统进行动态可视化处理的实现方案。仿真计算和组态设计结果表明,该方案不仅... 针对倒立摆系统的非线性特点,利用LQR算法实现了对倒立摆系统的小车位置和摆杆角度的同时控制。为了生动直观地演示这一控制效果,提出了使用组态软件对倒立摆系统进行动态可视化处理的实现方案。仿真计算和组态设计结果表明,该方案不仅直观地证明了LQR算法在倒立摆系统中的应用价值,而且在实际教学过程中取得了良好的教学效果。 展开更多
关键词 最优控制 lqr算法 倒立摆系统 组态软件
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