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机械式停车设备用AGV定位精度检测
1
作者 黄正球 唐矫燕 +1 位作者 印松 许海翔 《起重运输机械》 2026年第1期76-80,共5页
文中针对机械式停车设备用AGV的定位精度检测设计了一种激光雷达、机器视觉和惯性传感器融合的精度检测装置,并着重对其停车精度的检测提出了激光雷达和双目深度相机二级检测的定位精度检测方法。通过激光雷达一级定位后,再通过双目深... 文中针对机械式停车设备用AGV的定位精度检测设计了一种激光雷达、机器视觉和惯性传感器融合的精度检测装置,并着重对其停车精度的检测提出了激光雷达和双目深度相机二级检测的定位精度检测方法。通过激光雷达一级定位后,再通过双目深度相机对预设的标识码进行识别处理,从而得到AGV的停车精度数据。此外,还介绍了图像处理的关键环节,并进行了仿真实验。实验结果表明,该方法的检测精度高于单一的传感器检测,可达到毫米级的精度要求。 展开更多
关键词 机械式停车设备 agv检测 定位精度 机器视觉 自动检测
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基于拓扑与尺寸优化的AGV车架结构设计
2
作者 员香梅 王晓鸣 朱雅乔 《机械设计与制造工程》 2026年第1期7-12,共6页
为应对重载AGV自重较大的问题,提出一种车架结构优化的设计方法,以实现等强度、轻量化的设计。以一辆载质量为2 t的重载AGV车架为研究对象,基于静态特性分析结果,使用变密度法、SIMP插值法和均匀化法构建了AGV车架的拓扑优化模型,并对... 为应对重载AGV自重较大的问题,提出一种车架结构优化的设计方法,以实现等强度、轻量化的设计。以一辆载质量为2 t的重载AGV车架为研究对象,基于静态特性分析结果,使用变密度法、SIMP插值法和均匀化法构建了AGV车架的拓扑优化模型,并对最优准则法中的灵敏度函数和迭代求解方程进行了分析;然后通过ANSYS模拟软件对AGV车架进行了拓扑优化设计,并建立了拓扑优化后的AGV车架三维模型;再利用多目标优化设计方法,以质量、应力和变形为目标,对车架的关键结构尺寸进行优化,优化后的车体质量减少了16.3%,验证了新的车架结构具有较好的稳定性和可靠性。 展开更多
关键词 重载agv 轻量化 尺寸优化 拓扑优化
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时变AGV小车多物流任务配送路线实时SCA优化算法
3
作者 黄继磊 卢胜勇 吴奔 《包装工程》 北大核心 2026年第1期226-231,共6页
目的解决时变AGV小车多物流任务配送路线的平均配送时间较长的问题。方法提出一种时变AGV小车多物流任务配送路线的实时正弦余弦算法(Sine Cosine Algorithm,SCA)。通过建立车辆运输动态模型,求解配送时效性与关键参数的比例关系,合理规... 目的解决时变AGV小车多物流任务配送路线的平均配送时间较长的问题。方法提出一种时变AGV小车多物流任务配送路线的实时正弦余弦算法(Sine Cosine Algorithm,SCA)。通过建立车辆运输动态模型,求解配送时效性与关键参数的比例关系,合理规划AGV负载。以最短路径与最短配送时间为平衡条件构建目标函数,确定配送时间的极限范围。利用SCA优化算法的搜索与开发区间,计算随机值在不同区间的决策影响,定义同时满足最短距离与最短时间的目标函数区间,并通过迭代寻优输出最优配送路线。结果该方法在正常与拥堵路况下均能实现最优配送,随着任务数量增加,平均配送时间始终保持在25min以内,体现了良好的实时性能。结论所提出的实时SCA优化算法能有效规划时变AGV小车的配送路线,在不同路况与任务规模下均可实现配送时间短、实时性高的物流配送。 展开更多
关键词 时变agv小车 多物流任务配送路线 SCA优化算法 目标函数 配送时效性
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面向PCB制造场景的AGV调度系统优化
4
作者 黄婷婷 刘蓉蓉 陶启果 《印制电路信息》 2026年第1期38-41,共4页
针对印制电路板(PCB)制造场景中自动导向车(AGV)物料运输系统存在的代码冗余、维护困难等问题,提出一种基于运行模式整合与配置表驱动的优化方案。该方案通过将复杂的工序间运输逻辑提炼为“同库位载具互换”“起始库位载具互换”“目... 针对印制电路板(PCB)制造场景中自动导向车(AGV)物料运输系统存在的代码冗余、维护困难等问题,提出一种基于运行模式整合与配置表驱动的优化方案。该方案通过将复杂的工序间运输逻辑提炼为“同库位载具互换”“起始库位载具互换”“目标库位载具互换”3种通用模式,设计区域关系配置表以实现运行逻辑动态绑定。经实践验证,该方案效果显著,同时借助任务全流程状态可视化监控,可为AGV物料运输系统智能化升级提供具有重要参考价值的范例。 展开更多
关键词 agv调度 配置化设计 物流优化
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AGV系统研究
5
作者 林鸿辉 《消费电子》 2026年第1期137-139,共3页
文章介绍了自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的基本概念和基本结构,对AGV本体进行了分类,阐述了同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)的主流方式,对其他功能模块和调度进行了介绍。
关键词 agv SLAM 控制 调度
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面向复杂场景的AGV多机协同调度算法优化研究
6
作者 王有为 刘杨 贾瑞雪 《微型计算机》 2026年第1期49-51,共3页
随着智能制造、智慧物流等市场的快速发展,自动导引车作为最核心的柔性搬运设备,其多台AGV协同调度效率直接关系到整个生产系统的生产吞吐量及响应速度。文章提出的基于分层规划+智能应答的混合优化算法相比最短路径优先、先到先得等传... 随着智能制造、智慧物流等市场的快速发展,自动导引车作为最核心的柔性搬运设备,其多台AGV协同调度效率直接关系到整个生产系统的生产吞吐量及响应速度。文章提出的基于分层规划+智能应答的混合优化算法相比最短路径优先、先到先得等传统路径规划算法,在系统总完成时间及完成率方面均有一定的优化效果,特别是在AGV繁忙时订单动态注入环境下具有较好的鲁棒性及实时响应,为复杂环境下AGV系统的高效调度运行提供有力的理论支撑与实践参考。 展开更多
关键词 agv调度 多机协同 路径规划 任务分配 算法优化
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3C智能制造工厂的AGV智慧物料传输与调度综述 被引量：8
7
作者 孙孝飞 郭捷 +4 位作者 魏灿名 金翔 赵飞 王磊 梅雪松 《中南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期514-535,共22页
介绍了3C行业智能制造的发展现状与趋势,总结了3C智能制造过程中物料传输与调度的技术要求、现状问题与发展趋势。在此基础上,通过分析AGV的技术发展及其在智能工厂的应用进展,重点探讨了3C智能制造工厂中AGV物料传输与调度的关键技术,... 介绍了3C行业智能制造的发展现状与趋势,总结了3C智能制造过程中物料传输与调度的技术要求、现状问题与发展趋势。在此基础上,通过分析AGV的技术发展及其在智能工厂的应用进展,重点探讨了3C智能制造工厂中AGV物料传输与调度的关键技术,包括AGV物料传输任务数据库、路径规划、多机协同调度、动态调度管控、AGV调度管理系统等。最后,对3C智能制造工厂的AGV智慧物料传输与调度技术进行了总结和展望,提出了5G(第五代移动通信技术)+人工智能物联网(AIoT)以及高集成化的技术趋势,以促进3C制造业的数智化、高效化发展。 展开更多
关键词 3C制造 物料传输 agv 动态调度 智能化
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融合改进D^(*)与RRT算法的单AGV路径规划算法 被引量：1
8
作者 赵学健 叶昊 +2 位作者 江宇航 袁凯 孙知信 《小型微型计算机系统》 北大核心 2025年第8期1847-1860,共14页
本研究针对单自动导引车(AGV)的路径规划问题,深入剖析了现有多阶段路径规划方法的局限性,并提出了一种融合改进D^(*)与快速探索随机树(RRT)算法的路径规划算法.该算法结合了改进D^(*)算法的高效性与RRT算法的灵活性,通过动态避障策略... 本研究针对单自动导引车(AGV)的路径规划问题,深入剖析了现有多阶段路径规划方法的局限性,并提出了一种融合改进D^(*)与快速探索随机树(RRT)算法的路径规划算法.该算法结合了改进D^(*)算法的高效性与RRT算法的灵活性,通过动态避障策略和目标约束优化,显著提升了路径规划性能.引入自适应视野、步长、威胁因子及目标点采样率等参数,以适应多变环境需求.利用Rich_Moore元胞自动机方法扩展可行区域并确定最短路径,并通过高阶贝塞尔曲线平滑路径,减少转向,提高路径平滑度.实验结果证明,该算法在精度和效率上均优于传统方法,对提升AGV作业实时性和准确性,推动自动化物流系统发展具有显著意义. 展开更多
关键词 agv 随机树算法 D^(*)算法 路径规划 智能物流
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5G在智能物流AGV应用中的优势和案例分析 被引量：2
9
作者 陆燕 瞿燕萍 +3 位作者 沈璐旸 徐彦仁 毛晓春 张泽华 《通信世界》 2025年第11期48-49,共2页
仓储自动引导车(AGV)在现代物流和制造业中扮演着关键角色。在发展初期,AGV主要依靠Wi-Fi进行通信。然而,随着技术的持续进步,AGV对网络连接的需求日益增长,尤其是在多车协同作业场景下,低时延和大规模连接的网络性能成为关键要素。同时... 仓储自动引导车(AGV)在现代物流和制造业中扮演着关键角色。在发展初期,AGV主要依靠Wi-Fi进行通信。然而,随着技术的持续进步,AGV对网络连接的需求日益增长,尤其是在多车协同作业场景下,低时延和大规模连接的网络性能成为关键要素。同时,配备机器视觉或激光雷达的AGV对网络带宽的需求也大幅增加。随着5G技术在各行业广泛应用,大带宽、低时延和高可靠的特性,使其成为支持AGV高效运行的核心基础设施。在此背景下,本文将深入探讨5G技术在智能物流AGV应用中的优势,并结合实际案例进行具体阐释。 展开更多
关键词 案例分析 agv应用 网络连接 5G技术 智能物流
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基于互感与负载识别的AGV无线电能传输系统闭环恒流与效率优化控制方法
10
作者 李小飞 蒋光利 +2 位作者 李志恒 戴欣 苏玉刚 《电工技术学报》 北大核心 2025年第14期4418-4430,共13页
为了解决自动导向车(AGV)无线充电系统中互感与负载变化导致系统输出电流和系统效率变化的问题,该文提出一种基于互感与负载识别的AGV无线电能传输系统闭环恒流与效率优化控制方法。首先,该文进行系统电路分析,给出互感与负载的识别原... 为了解决自动导向车(AGV)无线充电系统中互感与负载变化导致系统输出电流和系统效率变化的问题,该文提出一种基于互感与负载识别的AGV无线电能传输系统闭环恒流与效率优化控制方法。首先,该文进行系统电路分析,给出互感与负载的识别原理。其次,阐述了基于该互感与负载识别原理的系统闭环恒流与效率优化控制方法。在闭环恒流控制方面,对基于移相控制的闭环系统进行分析,说明该系统利用反馈检测电压进行输出电流闭环控制的基本原理;在效率优化控制方面,针对LCC-LCC和SS谐振补偿拓扑建立效率数学模型,对两种补偿拓扑工作模式下的效率负载临界点(即两种拓扑下系统效率相等时的临界负载取值)进行分析,给出可通过识别负载以优化系统效率方法的理论依据,得到基于互感与负载识别的系统效率优化控制流程。最后,搭建了实验装置样机平台,分别对互感与负载识别方法、系统闭环恒流控制方法和效率优化控制方法进行了实验验证,结果表明了该文所提方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 自动导向车(agv) 无线电能传输(WPT)系统 闭环恒流 参数识别 效率优化
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仓库多AGV路径冲突问题研究综述
11
作者 颜伟 黄冠鹏 +1 位作者 高玉萍 刘阳 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第18期7465-7474,共10页
近年来,中国制造业持续快速发展,越来越多的企业选择无人搬运车(automated guided vehicle, AGV)作为智能物流系统的核心设备。为保证仓储运行效率,解决AGV间运输路径冲突的问题越发得到学者们的关注。从两个角度对仓库多AGV路径冲突问... 近年来,中国制造业持续快速发展,越来越多的企业选择无人搬运车(automated guided vehicle, AGV)作为智能物流系统的核心设备。为保证仓储运行效率,解决AGV间运输路径冲突的问题越发得到学者们的关注。从两个角度对仓库多AGV路径冲突问题进行文献综述。首先,从冲突类型的角度,将研究问题分为碰撞问题和死锁问题,分析不同冲突类型下多AGV防碰撞策略的研究现状。其次,从模型求解算法的角度,将其分为启发式算法和强化学习算法,分析近年来两者在仓库多AGV路径冲突问题中的应用;最后,对现有文献进行总结,并提出未来仓库多AGV路径冲突问题的发展方向。 展开更多
关键词 碰撞 死锁 多agv 启发式算法 强化学习
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融合改进A^(*)算法和TEB算法的AGV路径规划
12
作者 彭可 刘宏胜 +5 位作者 张志成 朱亮 贺劢勍 张旭辉 曾启瑾 张嗣愿 《计算机科学》 北大核心 2025年第S2期163-169,共7页
为提高AGV的自主导航和自主避障性能,针对A^(*)算法路径规划中存在的长度非最短、拐点多、易碰撞等问题,提出了一种将改进后的A^(*)算法与TEB算法相融合的AGV路径规划方法。首先将搜索领域根据一定的规则增加至12个,扩宽了AGV的搜索视... 为提高AGV的自主导航和自主避障性能,针对A^(*)算法路径规划中存在的长度非最短、拐点多、易碰撞等问题,提出了一种将改进后的A^(*)算法与TEB算法相融合的AGV路径规划方法。首先将搜索领域根据一定的规则增加至12个,扩宽了AGV的搜索视野并使搜索更具导向性;接着在启发函数中添增障碍物因子,使启发函数能够根据地图中障碍物的分布情况自适应改变,有效减少了函数预估误差;最后将改进A^(*)算法规划的全局最优路径分解为全局领航点,在两领航点间采用TEB算法进行局部路径规划,保证AGV在全局最优路径的基础上对动态障碍物进行实时规避。仿真表明,改进A^(*)算法能够显著减少路径的拐点数、长度和节点数。另外,利用全向麦轮底盘搭建AGV实验平台,搭载融合算法进行自主导航和自主避障测验,结果表明,所提算法能够有效缩短AGV的路径长度及行驶时间,且能够安全抵达目标点,验证了其优越性。 展开更多
关键词 agv 路径规划 A^(*)算法 TEB算法 融合算法
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基于改进DDPG的多AGV路径规划算法
13
作者 赵学健 叶昊 +1 位作者 李豪 孙知信 《计算机科学》 北大核心 2025年第6期306-315,共10页
在自动化和智能物流领域,多自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统的路径规划是关键技术难题。针对传统深度强化学习方法在多AGV系统应用中的效率、协作竞争和动态环境适应性问题,提出了一种改进的自适应协同深度确定性策略梯... 在自动化和智能物流领域,多自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统的路径规划是关键技术难题。针对传统深度强化学习方法在多AGV系统应用中的效率、协作竞争和动态环境适应性问题,提出了一种改进的自适应协同深度确定性策略梯度算法Improved-AC-DDPG(Improved-Adaptive Cooperative-Deep Deterministic Policy Gradient)。该算法通过环境数据采集构建状态向量,并实时规划路径,动态生成任务序列以减少AGV间的冲突,同时监测并预测调整避障策略,持续优化策略参数。实验结果表明,与常规DDPG和人工势场优化DDPG(Artificial Potential Field-Deep Deterministic Policy Gradient,APF-DDPG)算法相比,Improved-AC-DDPG在收敛速度、避障能力、路径规划效果和能耗方面均表现更佳,显著提升了多AGV系统的效率与安全性。本研究为多智能体系统在动态环境中的建模与协作提供了新思路,具有重要的理论价值和应用潜力。 展开更多
关键词 agv 路径规划 深度强化学习 DDPG
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考虑工时不确定的动态柔性作业车间机器与AGV联合调度方法
14
作者 周亚勤 李振浩 项前 《东华大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期38-46,共9页
针对动态柔性作业车间中工件动态到达、工序工时不确定、机器与AGV(自动导引车)联合调度及AGV无冲突路径规划等问题,以最小化最大完工时间和总拖期及均衡机器利用率为目标,建立考虑工时不确定、工件到达时间、AGV资源和车间布局的联合... 针对动态柔性作业车间中工件动态到达、工序工时不确定、机器与AGV(自动导引车)联合调度及AGV无冲突路径规划等问题,以最小化最大完工时间和总拖期及均衡机器利用率为目标,建立考虑工时不确定、工件到达时间、AGV资源和车间布局的联合调度模型。提出基于DQN(深度Q网络)的联合调度方法,通过在规则中嵌套基于时间窗的A-Star(A*)算法实现AGV无冲突路径规划。提出包含受影响工序及搬运任务右移重调度和完全重调度的组合重调度策略的动态调度方法,该方法引入完工时间偏差和总拖期偏差作为评价指标,以选择较优的重调度策略。最后通过在不同规模的案例上与其他算法对比,验证了所提联合调度算法的有效性,通过动态试验验证了动态调度方法的有效性与可行性。 展开更多
关键词 柔性作业车间 agv 工时不确定 DQN 工件动态到达
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四驱重载AGV反演模糊滑模轨迹跟踪控制
15
作者 丁承君 施正 +3 位作者 冯玉伯 朱雪宏 张坦 贾丽臻 《机械设计》 北大核心 2025年第7期45-52,共8页
为确保四轮驱动重载AGV能够在保证运动精度及稳定性的前提下实现移动、完成搬运货物等任务,提出一种基于模糊趋近率的反演滑模双闭环轨迹跟踪控制方法。分析并建立四舵轮驱动AGV的运动学和动力学模型;根据运动学模型,基于Lyapunov稳定... 为确保四轮驱动重载AGV能够在保证运动精度及稳定性的前提下实现移动、完成搬运货物等任务,提出一种基于模糊趋近率的反演滑模双闭环轨迹跟踪控制方法。分析并建立四舵轮驱动AGV的运动学和动力学模型;根据运动学模型,基于Lyapunov稳定性理论设计外环反演控制器;根据动力学模型设计,基于高幂次模糊趋近率的滑模控制器作为控制器内环。仿真结果表明:该方法在保持AGV跟踪精度的条件下收敛速度更快,且抑制了抖振,具有跟踪速度快、速度输出平稳的控制特点,可以实现对期望轨迹的快速跟踪。 展开更多
关键词 四驱agv 轨迹跟踪 反演控制 滑模控制 模糊趋近率
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港口重载AGV转向稳定性容错控制策略
16
作者 刘璇 刘玉卿 +2 位作者 王子航 张明路 张建华 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第1期47-55,共9页
针对四轮独立驱动与转向(4WID-4WIS)型港口重载自动导引车(AGV)常见的驱动电机失效情况,提出了三层控制结构的容错控制策略来进行转向稳定性容错控制。上层控制模块设计为模型预测控制器(MPC)与PI车速跟随控制器,实现港口AGV的路径跟踪... 针对四轮独立驱动与转向(4WID-4WIS)型港口重载自动导引车(AGV)常见的驱动电机失效情况,提出了三层控制结构的容错控制策略来进行转向稳定性容错控制。上层控制模块设计为模型预测控制器(MPC)与PI车速跟随控制器,实现港口AGV的路径跟踪;中层控制模块设计为横摆角速度、质心侧偏角RBF神经网络鲁棒滑模控制器,用来计算出最佳附加横摆力矩;下层控制模块设计为失效分配策略,对力矩进行重新分配。最后,搭建了CarMaker测试平台,通过实验验证了容错控制策略的有效性与优越性。 展开更多
关键词 港口重载agv 模型预测控制器 PI车速跟随控制器 RBF神经网络 滑模控制 失效分配
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AGV叉车在仓储行业的应用 被引量：11
17
作者 陈宝强 蒋旭东 侯敬波 《中国储运》 2018年第8期118-124,共7页
近年来,随着智能化设备大量应用于仓储运输行业,AGV+叉车已经在轮胎、烟草、汽车零部件等行业广泛应用,本文主要介绍AGV叉车主要的执行机构、体系构成、软、硬件系统、车载系统等。
关键词 agv叉车 agv产品分类 agv硬件系统 agv软件系统 车载控制系统
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基于改进蚁群算法与冰霜-势场法的AGV路径规划
18
作者 李学艺 莫凡 +2 位作者 葛淑磊 吴宗坤 杨通 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第7期66-72,共7页
针对生产车间中自动导引车(automated guided vehicle,AGV)在路径规划时难以兼顾全局最优与局部最优的问题,提出了一种基于改进蚁群算法和冰霜-势场法的路径规划方法。改进后的蚁群算法可以高效地规划AGV运行的全局路径;提出的冰霜-势... 针对生产车间中自动导引车(automated guided vehicle,AGV)在路径规划时难以兼顾全局最优与局部最优的问题,提出了一种基于改进蚁群算法和冰霜-势场法的路径规划方法。改进后的蚁群算法可以高效地规划AGV运行的全局路径;提出的冰霜-势场法可以使AGV在避让障碍物的同时缩短局部路径的长度。仿真实验证明,相较于传统蚁群算法及其变体,改进的蚁群算法规划的路径长度短5.71%且收敛速度更快;以轴加工车间为例通过仿真表明,相较于D*算法与传统人工势场法,所提出的路径规划方法兼顾路径的全局最优与局部最优,且路径长度缩短6.3%以上。 展开更多
关键词 路径规划 agv 蚁群算法 冰霜优化
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基于多任务学习的港口AGV视觉感知算法
19
作者 李文锋 严奕康 +1 位作者 张强 蔡磊 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2025年第6期1392-1398,共7页
为使港口自动引导车(automated guided vehicle,AGV)能够实时、准确地感知作业环境中的关键信息,提出一种端到端的多任务感知算法模型,同时完成对感知可行驶区域、车道线和障碍物的感知.在大型复杂场景数据集BDD100k中的测试显示,所提... 为使港口自动引导车(automated guided vehicle,AGV)能够实时、准确地感知作业环境中的关键信息,提出一种端到端的多任务感知算法模型,同时完成对感知可行驶区域、车道线和障碍物的感知.在大型复杂场景数据集BDD100k中的测试显示,所提算法模型的障碍物检测精度为79.6%,可行驶区域分割精度为92.2%,车道线分割精度为27.7%,相比于同类型多任务学习模型在精度方面提高了约1~2个百分点,同时计算速度可达43帧/s,能够满足港口AGV对算法精度和实时性的需求. 展开更多
关键词 港口agv 多任务学习 环境感知 深度学习 注意力机制
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面向智能制造车间的AGV物流调度管理系统的设计
20
作者 马立坤 龚艳茹 冯爱兰 《物流科技》 2025年第17期60-62,共3页
随着信息技术和先进制造技术的快速发展,传统的制造车间逐步向自动化、智能化转型。智慧物流是车间智能制造的核心和关键。智能制造车间要实现物料的自动化和智能化搬运需引入自动搬运小车AGV。要实现对AGV的有效管控,完成车间物料的搬... 随着信息技术和先进制造技术的快速发展,传统的制造车间逐步向自动化、智能化转型。智慧物流是车间智能制造的核心和关键。智能制造车间要实现物料的自动化和智能化搬运需引入自动搬运小车AGV。要实现对AGV的有效管控,完成车间物料的搬运有必要开发一套基于AGV的物流调度系统。首先,确定多AGV的数据通信方式以及系统的软件架构方案,然后,确定AGV物流调度系统完成物流任务的流程,在此基础上确定了AGV物流调度系统的功能模块,以及每个功能模块的具体功能和相关功能模块的具体数据信息,以实现对AGV的状态、物流任务进度进行实时监控,实现对车间物流环节的全面掌控。 展开更多
关键词 智能制造 agv 物流调度 系统设计
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