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大型低温火箭准时发射技术研究与空间站应用 被引量:1
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作者 钟文安 余秀伟 +3 位作者 叶欣 晏政 陈少将 宋扬 《宇航学报》 北大核心 2025年第2期378-388,共11页
空间站建造中的交会对接任务对运载火箭提出了“零窗口”准时发射要求。大型低温液体火箭发射流程复杂,影响准时发射的因素众多,使得准时发射能力长期难以被定量描述,发射任务难度极大。为了提高运载火箭的准时发射能力,研究了准时发射... 空间站建造中的交会对接任务对运载火箭提出了“零窗口”准时发射要求。大型低温液体火箭发射流程复杂,影响准时发射的因素众多,使得准时发射能力长期难以被定量描述,发射任务难度极大。为了提高运载火箭的准时发射能力,研究了准时发射的概念和技术原理,提出了发射准时度来量化描述火箭的准时发射能力。以空间站建造发射任务为对象,根据准时发射技术原理对火箭的加注发射流程进行优化,并将零窗口拓展为窄窗口。利用蒙特卡罗方法分别对优化前后的流程进行仿真,结果表明:流程优化后发射准时度提高了0.214,验证了准时发射技术的有效性。准时发射技术已成功应用于空间站建造的发射任务中,有力保障了空间站建造任务的圆满成功。 展开更多
关键词 发射准时度 加注发射流程 零窗口 蒙特卡罗方法
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星载大口径环形天线的系统设计
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作者 冯涛 张庆君 +4 位作者 林坤阳 王立朋 张桥 杨军刚 肖勇 《中国空间科学技术(中英文)》 北大核心 2025年第1期24-33,共10页
环形可展开天线是星载大口径、超大口径可展开天线的理想结构形式,是高轨遥感、高轨通信卫星应用的关键载荷。星载环形天线是由周边展开桁架和索网系统组成的典型预应力结构,型面精度和展开基频是其主要性能指标。在轨可靠展开是在轨应... 环形可展开天线是星载大口径、超大口径可展开天线的理想结构形式,是高轨遥感、高轨通信卫星应用的关键载荷。星载环形天线是由周边展开桁架和索网系统组成的典型预应力结构,型面精度和展开基频是其主要性能指标。在轨可靠展开是在轨应用的前提,可靠展开是设计的重中之重,以在轨性能指标需求为目标,分析了环形天线各系统参数对在轨性能指标的影响。通过对展开动力系统和传动力系统进行分析,阐述了环形天线各系统参数对展开可靠性的影响,总结了以结构静力学手段评价在轨性能设计和动力学手段评价展开可靠性的方法,明确了通过结构动力学方法进行强度校核和星上锁紧释放设计的星载大口径环形天线系统设计流程,提出了各设计参数的优化策略,并给出了系统设计算例,为未来超大口径星载可展开天线的技术研究和工程研制提供参考。 展开更多
关键词 星载环形天线 在轨性能 可展开结构 系统设计 参数优化策略
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智能自主航天发射关键技术分析 被引量:2
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作者 谌廷政 李晓超 张腾 《航天技术与工程学报》 2025年第3期84-90,共7页
针对当前天基应用技术快速发展带来的旺盛发射需求,围绕高密度航天发射存在的指挥控制高实时与可靠响应、并行任务下的资源高效利用、重复使用健康诊断与快捷维护、异常情况安全处理等现实工程难题,提出了基于边缘计算赋能的云边端一体... 针对当前天基应用技术快速发展带来的旺盛发射需求,围绕高密度航天发射存在的指挥控制高实时与可靠响应、并行任务下的资源高效利用、重复使用健康诊断与快捷维护、异常情况安全处理等现实工程难题,提出了基于边缘计算赋能的云边端一体指挥控制、数字孪生可视化发射控制、卫星物联网的回收监测、智能推理的预测性维护、异构机器人集群操控、星箭场接口一体化设计等智能自主发射关键技术,给出了海量信息快速处理、高危现场远程可视操控、无人值守自动对接、天地一体智能诊断与维护以及发射设备简化设计的解决方案,为提高航天发射效率、打造智慧化航天发射场提供了重要的技术支撑。 展开更多
关键词 边缘计算 数字孪生 机器人集群 智能自主 无人值守
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某典型低温连接器箭地接口解锁部位防结冰研究
4
作者 张振华 李文翰 +2 位作者 贺建华 常新 王宇亮 《导弹与航天运载技术(中英文)》 北大核心 2025年第2期55-59,共5页
低温连接器作为运载火箭箭地接口关键设备,用于低温推进剂的加注、泄出及排气,射前脱落或者零秒脱落。受海南发射场高温高湿环境影响,长时间加注后箭地接口的低温表面更易结霜、结冰,阻碍分离机构动作,增加了连接器脱落阻力,历史任务中... 低温连接器作为运载火箭箭地接口关键设备,用于低温推进剂的加注、泄出及排气,射前脱落或者零秒脱落。受海南发射场高温高湿环境影响,长时间加注后箭地接口的低温表面更易结霜、结冰,阻碍分离机构动作,增加了连接器脱落阻力,历史任务中曾出现影响发射流程的质量问题。针对箭上接口提出改进方案,通过热设计优化减少或避免箭地接口解锁部位结冰,降低解锁阻力。 展开更多
关键词 低温连接器 箭上接口 运载火箭 脱落 结冰
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一种面向多任务并行的航天发射计划自动生成方法
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作者 何习果 黄健 郑刚 《指挥与控制学报》 北大核心 2025年第4期459-465,共7页
针对人工制定航天发射计划时存在的求解规模小、求解速度慢、调整代价大、难获最优解等缺点,提出了一种基于改进模拟退火算法的自动生成发射计划方法。分析了航天发射计划的研究对象和约束条件,构造了任务计划目标函数,建立了最优化数... 针对人工制定航天发射计划时存在的求解规模小、求解速度慢、调整代价大、难获最优解等缺点,提出了一种基于改进模拟退火算法的自动生成发射计划方法。分析了航天发射计划的研究对象和约束条件,构造了任务计划目标函数,建立了最优化数学模型。引入模拟退火算法,改进了新解产生机制,提升了迭代搜索效率。通过实例测试和分析,表明该方法求解速度快,优化效果好,可以显著提升航天发射计划编排效率。 展开更多
关键词 多任务 并行 航天发射计划 模拟退火 改进
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冷氦气瓶增压的液甲烷快速泄回过程
6
作者 王迪 郑刚 +1 位作者 肖锋 钟文安 《航天工程大学学报》 2025年第3期49-56,共8页
针对液氧甲烷火箭中止发射需快速泄回甲烷推进剂的问题,提出可利用液氧贮箱内冷氦气瓶中储存氦气进行应急泄回甲烷推进剂的方法。搭建了液氧甲烷推进剂、运载火箭贮箱、冷氦气瓶、增压电磁阀等仿真模型,通过控制甲烷贮箱及地面贮箱的压... 针对液氧甲烷火箭中止发射需快速泄回甲烷推进剂的问题,提出可利用液氧贮箱内冷氦气瓶中储存氦气进行应急泄回甲烷推进剂的方法。搭建了液氧甲烷推进剂、运载火箭贮箱、冷氦气瓶、增压电磁阀等仿真模型,通过控制甲烷贮箱及地面贮箱的压差及增压电磁阀控制压力带,对冷氦增压的甲烷推进剂快速泄回过程开展仿真研究,得出泄回过程甲烷贮箱液位、箱压及冷氦气瓶余压等变化规律。研究表明:泄回甲烷过程中,利用箭上冷氦气瓶气体进行贮箱增压,可保证甲烷贮箱快速泄回过程的流量可控、贮箱箱压处于安全范围。相比于传统的借助外界气源增压泄回方式,本方法在操作便捷性、经济性、安全性上均有具备一定优势。 展开更多
关键词 液态甲烷 系统仿真方法 快速泄回 数值仿真 发射场
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重复使用运载器健康管理系统架构设计
7
作者 谌廷政 李晓超 +2 位作者 王党周 李晶 于昊洋 《航天工程大学学报》 2025年第4期1-6,共6页
重复使用航天运输系统作为一种低成本、快速往返空间的运载手段,已成为各航天大国竞争的新制高点。通过分析国内外重复使用航天产品及故障诊断技术的发展现状,提出了航天发射场重复使用运载器健康管理系统通用化架构设计方法,给出了健... 重复使用航天运输系统作为一种低成本、快速往返空间的运载手段,已成为各航天大国竞争的新制高点。通过分析国内外重复使用航天产品及故障诊断技术的发展现状,提出了航天发射场重复使用运载器健康管理系统通用化架构设计方法,给出了健康管理系统的总体技术框架、分层架构设计、独立功能模块设计、灵活配置设计和可变结构设计方法。可为航天发射场建设通用化的运载器健康管理系统,执行不同型号运载火箭重复使用发射任务提供指导。 展开更多
关键词 航天运输系统 重复使用 健康管理 系统架构 天地一体
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新一代载人登月火箭测发模式研究 被引量:1
8
作者 同江 杨强 毛兰 《航天技术与工程学报》 2025年第3期57-63,共7页
运载火箭测发模式决定着发射场的测发工艺流程、测发设施设备组成与布局,对发射场综合发射能力、经费投资规模和可持续发展能力等均具有重大影响,是发射场系统建设顶层设计的重要内容。在全面分析国内外大型、重型运载火箭测发模式的基... 运载火箭测发模式决定着发射场的测发工艺流程、测发设施设备组成与布局,对发射场综合发射能力、经费投资规模和可持续发展能力等均具有重大影响,是发射场系统建设顶层设计的重要内容。在全面分析国内外大型、重型运载火箭测发模式的基础上,针对我国新一代载人登月运载火箭,结合大型登月航天器和中国文昌航天发射场特点,开展了测发模式影响因素分析,综合比选“三垂”“三平”和“一平两垂”测发模式,优选新“三垂”测发模式作为新一代载人登月运载火箭测发模式,为后续在发射场高效开展火箭测试发射工作提供技术支撑。 展开更多
关键词 载人登月 运载火箭 测发模式 制约因素 新“三垂”
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火箭起竖装置局部稳定性分析
9
作者 许昶 王凯雷 +1 位作者 肖勇 邓鹏程 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第7期3057-3063,共7页
起竖装置作为火箭发射的关键装置,其起竖承载性能对火箭发射成功至关重要。针对某火箭起竖装置在起竖瞬间加载工况下出现的立板失稳现象,为分析立板失稳的原因,考虑起竖装置实际受载情况,建立起竖装置有限元仿真模型,对起竖瞬间工况下... 起竖装置作为火箭发射的关键装置,其起竖承载性能对火箭发射成功至关重要。针对某火箭起竖装置在起竖瞬间加载工况下出现的立板失稳现象,为分析立板失稳的原因,考虑起竖装置实际受载情况,建立起竖装置有限元仿真模型,对起竖瞬间工况下立板两侧的压力载荷进行提取,基于小挠度薄板弹性稳定理论,对立板局部失稳进行了解释:立板在起竖瞬间受压载荷超过了其临界失稳载荷,表现为横向弯曲变形失稳特征。根据分析结果提出立板局部补强措施,对补强后起竖装置开展有限元分析和起竖加载试验,结果表明:左、右立板对应测点应力一致性较好,测点仿真计算与试验测试结果偏差不大于10%,横向弯曲变形由补强前的5.3 mm减小到补强后的1.6 mm,证明了结构补强的有效性。相关结论为大型复杂结构局部稳定性分析提供了参考。 展开更多
关键词 起竖装置 局部稳定性 有限元分析 补强
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面向航天发射场的干扰信号检测方法研究
10
作者 李汶翰 嵇海鹏 于鹏 《宇航总体技术》 2025年第1期65-70,共6页
在航天发射活动中,高效快速地检测干扰信号是保障电磁环境安全的关键环节。针对航天发射场内干扰信号检测效率低、可靠性差的问题,提出了一种新颖的干扰信号检测方法,该方法结合了对抗性自编码器(Adversarial Autoencoder,AAE)与时频注... 在航天发射活动中,高效快速地检测干扰信号是保障电磁环境安全的关键环节。针对航天发射场内干扰信号检测效率低、可靠性差的问题,提出了一种新颖的干扰信号检测方法,该方法结合了对抗性自编码器(Adversarial Autoencoder,AAE)与时频注意力机制(Time Frequency Attention Mechanism,TFAM)。首先,通过编码器与时频注意力机制,提取输入频谱数据的潜在特征、时间特征、频率特征,并通过对抗性的训练,使用鉴别器引导潜在特征分布在特定特征空间;其次,通过解码器利用三重特征进行频谱重构;最后,基于重构结构与输入数据之间的均方误差检测干扰信号。通过与经典异常检测算法的对比,所提的方法具备更优越的检测性能。 展开更多
关键词 对抗性自编码器 时频注意力机制 干扰信号检测
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火箭推进剂连接器在脉动风载下非合作自动对接策略
11
作者 李泳峄 王南 +2 位作者 吴新跃 吴鹏辉 姚博丹 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第10期3415-3423,共9页
为解决运载火箭推进剂连接器在脉动风载激励干扰下与箭上接口的动态非合作自动对接问题,提高自动对接系统鲁棒性及响应速度。分析连接器自动对接任务剖面,制定了由检测、控制、位姿调整单元等组成的技术路线;分析脐带臂风载激励响应特性... 为解决运载火箭推进剂连接器在脉动风载激励干扰下与箭上接口的动态非合作自动对接问题,提高自动对接系统鲁棒性及响应速度。分析连接器自动对接任务剖面,制定了由检测、控制、位姿调整单元等组成的技术路线;分析脐带臂风载激励响应特性,获得了平均风速分别为10 m/s、15 m/s、20 m/s脉动风载激励下脐带臂的摆动情况;通过自动对接仿真模型开展常规PID、PID+干扰观测器、分段PID+干扰观测器控制策略仿真对比分析,搭建自动对接联合试验系统,进行控制策略验证,成功完成了自动对接全流程试验。结果表明:分段PID+干扰观测器控制策略能有效降低脉动风载激励下脐带臂摆动对自动对接的干扰影响,跟踪性能改善效果明显,对接可靠,各工况下对接跟踪误差均在±38 mm以内,完成对接时间不超过3 min。 展开更多
关键词 自动对接 非合作 连接器 对接策略 运载火箭
原文传递
发射场航班化发射能力建设思考 被引量:6
12
作者 钟文安 吴纯治 陈少将 《宇航总体技术》 2024年第4期71-78,共8页
航班化发射是构建未来高效航天运输系统的必要前提,是支撑太空产业蓬勃发展的重要基础。针对航班化发射运营对发射场能力的需求,开展了能力规划与建设思考。结合航天发射系统发展现状分析与航班化发射特征要求,描绘了发射场航班化运营的... 航班化发射是构建未来高效航天运输系统的必要前提,是支撑太空产业蓬勃发展的重要基础。针对航班化发射运营对发射场能力的需求,开展了能力规划与建设思考。结合航天发射系统发展现状分析与航班化发射特征要求,描绘了发射场航班化运营的4类典型场景。在此基础上,对航班化发射场景下发射场的班次发射能力、火箭回收能力、综合测试检修能力、体系运营能力进行了规划,并从关键技术实现、基础设施建设两方面开展了能力建设的分析讨论。 展开更多
关键词 航班化 班次发射 回收复用 发射场 能力建设
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基于数据驱动的航天器地面测试设备检测数据存储与分析研究
13
作者 郭京 胡子俊 +1 位作者 许浩 韩怀宇 《宇航计测技术》 2025年第4期98-102,共5页
基于科研生产过程质量管控实际需求,针对数据驱动的航天器地面测试设备检测数据的存储与分析方面问题进行深入研究,实现对设备计量异构数据的存储、查询和应用的智能分析,并对航天器地面测试设备的全寿命周期质量智能管控与预测进行探... 基于科研生产过程质量管控实际需求,针对数据驱动的航天器地面测试设备检测数据的存储与分析方面问题进行深入研究,实现对设备计量异构数据的存储、查询和应用的智能分析,并对航天器地面测试设备的全寿命周期质量智能管控与预测进行探索性试验。数据驱动在计量技术领域应用的瓶颈并非数据规模巨大导致的存储、运算等问题,而是前端数据的收集途径,以及对数据进行结构化或半结构化数据建模与处理。研究基于计量数据的非结构化计量数据存储、查询与应用技术,实践开发计量数据存储Web服务,建立计量数据服务平台,与航天器地面测试设备质量管控进行融合管理,进一步完善型号产品测试的全数据链质量管控。 展开更多
关键词 异构数据 数据驱动 质量管控
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液体运载火箭海上发射及回收装备综述
14
作者 熊文昊 黄顺舟 +2 位作者 堵同亮 袁定新 杨洋 《上海航天(中英文)》 2025年第S1期125-135,共11页
为提升液体运载火箭的作业灵活性与重复使用能力,海上发射与回收技术逐渐成为航天运输系统的重要发展方向。本文以液体运载火箭海上发射及回收的核心装备为研究对象,旨在较为系统地分析当前该领域的关键装备构成与技术特征。按照海上发... 为提升液体运载火箭的作业灵活性与重复使用能力,海上发射与回收技术逐渐成为航天运输系统的重要发展方向。本文以液体运载火箭海上发射及回收的核心装备为研究对象,旨在较为系统地分析当前该领域的关键装备构成与技术特征。按照海上发射及回收的全过程时间线,对发射平台、推进加注系统、遥测遥控系统、姿态控制设备、回收着舰平台及安全保障系统等装备进行了分类综述,并总结其在不同作业环境中的协同作用。研究发现:各类装备系统需满足复杂海洋环境下的高稳定性、高集成度与智能响应能力,其发展趋势正由传统定制模式向标准化、模块化与自动化方向演进。本研究有助于明确海上发射及回收装备体系的构建逻辑,为后续海上发射平台或回收平台设计与技术升级提供一定的技术支撑。 展开更多
关键词 液体运载火箭 海上发射 海上回收 地面装备 重复使用
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常温液体火箭推进剂加注诸元计算建模分析
15
作者 杨勇 陈文达 +3 位作者 施镇顺 陆江阅 龚佳乐 陈云龙 《上海航天(中英文)》 2025年第S1期90-96,181,共8页
针对常温液体火箭推进剂加注和停放过程,在加注阶段考虑推进剂回流、泵工作、管路换热、贮箱换热等因素,在停放阶段考虑火箭壁面与外界环境对流和辐射换热,基于对以上环节的物理建模,对常温液体火箭加注停放阶段推进剂温度进行分析,并... 针对常温液体火箭推进剂加注和停放过程,在加注阶段考虑推进剂回流、泵工作、管路换热、贮箱换热等因素,在停放阶段考虑火箭壁面与外界环境对流和辐射换热,基于对以上环节的物理建模,对常温液体火箭加注停放阶段推进剂温度进行分析,并将分析结果与飞行试验结果进行对比,验证了计算模型的正确性和精度。与传统工程算法相比,所提的推进剂温度预示模型计算精度大幅提高,同时降低了对数据和经验的依赖,将工程算法中经验系数的选取融入物理建模,可快速应用于新火箭、新塔架和新环境的加注诸元计算,具有较高的工程应用价值。 展开更多
关键词 运载火箭 推进剂 加注停放过程 物理建模 温度预示
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液氧煤油掺混及燃爆特性试验研究
16
作者 喻闯闯 晏政 +2 位作者 朱良平 罗天培 张家仙 《导弹与航天运载技术(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第4期47-51,共5页
为研究液氧煤油掺混及燃爆特性,建立部分受限空间试验系统以模拟发射场应用场景,开展液氧煤油掺混及燃爆特性试验。试验结果表明,液氧、煤油同时泄出并掺混时,煤油、氧气浓度均存在一个先上升后下降的过程;当煤油温度为65℃、点火激励为... 为研究液氧煤油掺混及燃爆特性,建立部分受限空间试验系统以模拟发射场应用场景,开展液氧煤油掺混及燃爆特性试验。试验结果表明,液氧、煤油同时泄出并掺混时,煤油、氧气浓度均存在一个先上升后下降的过程;当煤油温度为65℃、点火激励为5.9J时,即使是发生液氧泄漏,液面上方布置的测点处仍未达到燃爆条件;煤油温度提升至80℃时,液氧持续泄出仅约20s时成功起爆,点火时刻煤油蒸气浓度1.31%,氧气浓度40.05%,氮气浓度58.64%,煤油/氧气浓度比值为0.033。 展开更多
关键词 液氧煤油 掺混 燃爆特性 试验 安全
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基于质量问题统计数据的某型车辆备件配置研究
17
作者 高强 赵雅楠 +1 位作者 闫惠东 王庆广 《质量与可靠性》 2024年第1期40-44,共5页
基于交付用户使用后的某型特种车辆质量问题统计数据,对发生的质量问题进行了分类和分析,梳理出车辆易损件备件清单。最后对该产品备件配置存在的问题进行了探讨并提出了建议,以期对其他产品备件配置提供一定的借鉴。
关键词 质量问题 统计数据 特种车辆 备件配置
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考虑应变率效应的高海情运载火箭海上发射动力学特性研究 被引量:1
18
作者 王登 邵健帅 +2 位作者 励明君 严松 姜毅 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第12期312-321,共10页
运载火箭海上发射过程是一个强非线性复杂系统级问题。在海上风浪环境下,运载火箭与框架式发射架之间发生相对运动,适配器与导轨间的多次冲击载荷非线性、不连续,多次冲击速度不同,应对适配器模型的应变率效应进行评估。首先基于聚氨酯... 运载火箭海上发射过程是一个强非线性复杂系统级问题。在海上风浪环境下,运载火箭与框架式发射架之间发生相对运动,适配器与导轨间的多次冲击载荷非线性、不连续,多次冲击速度不同,应对适配器模型的应变率效应进行评估。首先基于聚氨酯泡沫试验数据,得到更为准确地改进唯象宏观模型。分别建立考虑适配器应变率效应和不考虑适配器应变率效应的海上发射系统动力学模型,对高海情下运载火箭海上发射系统动力学特性进行研究。结果表明,应变率效应对运载火箭海上发射过程中适配器与导轨接触载荷影响较大,对运载火箭海上发射滚转运动规律影响显著,将直接影响后续运载火箭海上发射安全性评估及限转装置设计。研究对运载火箭海上发射具有较高工程价值及理论指导意义。 展开更多
关键词 海上发射 发射动力学 应变率效应 火箭滚转
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运载火箭气瓶自动充气控制策略研究
19
作者 夏先军 张润红 +2 位作者 杨加东 于新辰 严万洪 《导弹与航天运载技术(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第6期88-96,共9页
为了提高运载火箭地面供配气系统的工作效率,各发射场对气瓶充气提出了自动控制的需求。针对运载火箭气瓶充气过程,设计出了基于PID控制技术的气瓶自动充气方案,并通过AMESim软件仿真进行自动充气控制策略研究。结果表明,通过合理设置PI... 为了提高运载火箭地面供配气系统的工作效率,各发射场对气瓶充气提出了自动控制的需求。针对运载火箭气瓶充气过程,设计出了基于PID控制技术的气瓶自动充气方案,并通过AMESim软件仿真进行自动充气控制策略研究。结果表明,通过合理设置PID控制模块参数,所设计的自动充气方案能够满足箭上气瓶自动充气要求,控制模块使用的压力传感器应靠近箭上气瓶位置安装,以提高气瓶自动充气控制效果。 展开更多
关键词 运载火箭 气瓶 自动充气 PID AMESIM
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大风天气火箭吊装抗摆动措施研究
20
作者 马超 刘旭亮 +2 位作者 娄革伟 黎玉康 燕松锋 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第S02期79-85,共7页
针对大风天气下发射场火箭垂直吊装摆动过大安全难以保证的问题,文中开展了大风天气火箭吊装抗摆动措施研究。首先,建立数学模型计算了各级火箭在大风作用下受力情况;其次,根据计算结果进行了引导绳选型,解决了引导绳断裂的问题,在吊装... 针对大风天气下发射场火箭垂直吊装摆动过大安全难以保证的问题,文中开展了大风天气火箭吊装抗摆动措施研究。首先,建立数学模型计算了各级火箭在大风作用下受力情况;其次,根据计算结果进行了引导绳选型,解决了引导绳断裂的问题,在吊装场地设计了地面固定锚点及快速自锁装置,解决了火箭在空中受风力摆动时地面牵引人员无法控制问题,在发射台设计了火箭组装的引导装置,解决了火箭在与发射台对接时尾喷管与发射台发生触碰的问题;最后,通过试验验证了该4项措施的可行性,为发射场火箭吊装对接提供了方案,对其他大型装设备吊装抗摆动研究具有借鉴意义。 展开更多
关键词 火箭吊装 地面固定锚点 快速自锁装置 引导装置
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