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转弯工况下前起落架关键部件载荷转移研究
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作者 高建树 范翔宇 《机械设计与研究》 北大核心 2025年第2期128-132,138,共6页
牵引飞机前起落架在地面实施转弯时会对前起落架产生侧向受力的作用,其量值和角度决定前起落架的安全。为研究前起落架主要受力部件位置以及应力值大小,通过有限元静力学仿真方法得到前起落架应力变化较为明显的关键部位作为选取的测量... 牵引飞机前起落架在地面实施转弯时会对前起落架产生侧向受力的作用,其量值和角度决定前起落架的安全。为研究前起落架主要受力部件位置以及应力值大小,通过有限元静力学仿真方法得到前起落架应力变化较为明显的关键部位作为选取的测量点,应用运动学仿真方法模拟出无拖把牵引车地面牵引飞机作转弯工况下的载荷转移变化情况。研究结果表明,伴随输入量牵引车转弯速度和转弯角度的增加,牵引车抱夹机构倾角增加,飞机前起落架两侧耳轴载荷差值和阻力斜撑杆载荷值增加,飞机横摆角速度增大;并通过现场试验验证仿真结果的可信性。此研究为实际牵引情况中前起落架侧向受力作出科学依据,提供重要参考价值。 展开更多
关键词 地面牵引 侧向受力 有限元仿真 前起落架耳轴 阻力斜撑杆
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四轮转向牵引车牵引飞机轨迹跟踪控制研究 被引量:1
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作者 董蕴琨 于鸿彬 刘洋 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第2期832-841,共10页
为提高飞机在牵引过程中的轨迹跟踪精度与稳定性,以四轮转向飞机牵引系统为研究对象,建立了飞机牵引系统运动学模型,提出了基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的牵引车四轮转向轨迹跟踪控制方法。以双移线工况作为参考轨迹... 为提高飞机在牵引过程中的轨迹跟踪精度与稳定性,以四轮转向飞机牵引系统为研究对象,建立了飞机牵引系统运动学模型,提出了基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的牵引车四轮转向轨迹跟踪控制方法。以双移线工况作为参考轨迹,在MATLAB/Simulink中搭建飞机牵引系统运动控制仿真模型,结合牵引车车速以及4个车轮的转角分配关系,建立牵引车四轮转向轨迹跟踪控制器。将该控制器与传统比例积分微分控制(proportional integral differential,PID)进行对比分析,得出该控制器的优越性,并分别在1.5、3、4 m/s的速度下,将牵引车四轮转向与前轮转向轨迹跟踪控制器进行仿真对比分析。在1.5 m/s的速度下,通过改变飞机牵引系统的初始位姿对所设计的控制器进行仿真验证。结果表明:在3种不同的速度下,牵引车四轮转向轨迹跟踪控制下的飞机横向误差、航向角误差以及牵引车航向角误差均小于前轮转向轨迹跟踪控制。在存在初始偏差的情况下,四轮转向轨迹跟踪控制器能够使飞机及时完成对初始偏差的修正,减小轨迹跟踪误差,同时提高飞机牵引系统行驶过程中的稳定性。 展开更多
关键词 飞机牵引系统 四轮转向 运动学模型 模型预测控制 轨迹跟踪
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基于MPC的飞机牵引车轨迹跟踪
3
作者 张军 黄明辉 +3 位作者 王玥琳 阳星 叶敏 贾永乐 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第9期2916-2926,共11页
为能满足物流机场短时间、高频次的快捷飞机牵引需求,提出了基于无人驾驶技术的快速牵引方法。采用“理论建模-算法设计-算例测试和仿真优化-样机实验”的技术路线和方法,以10t飞机牵引车为对象,构建牵引车的运动学模型,确定牵引车的约... 为能满足物流机场短时间、高频次的快捷飞机牵引需求,提出了基于无人驾驶技术的快速牵引方法。采用“理论建模-算法设计-算例测试和仿真优化-样机实验”的技术路线和方法,以10t飞机牵引车为对象,构建牵引车的运动学模型,确定牵引车的约束条件和控制量,通过增加防碰撞处理、最小转弯半径和路径平滑的方式改进A*算法,生成牵引车运动轨迹;设计模型预测控制(MPC)的轨迹跟踪控制器,构建MATLAB/Simulink和ADAMS联合仿真模型,通过轨迹跟踪仿真实验优化MPC的控制参数,并在改造的电传动飞机牵引车样机上开展轨迹跟踪实验。结果表明:改进的A*算法满足飞机牵引车工作路径规划和最小转弯半径要求,联合仿真方法优化了MPC控制器,在样机上实现了较好的跟踪精度,弯道和直线跟踪误差的标准差分别为0.362m和0.128m,实现了飞机牵引车的无人驾驶功能,为智慧物流机场的无人牵引飞机奠定技术基础。 展开更多
关键词 电传动飞机牵引车 无人驾驶技术 路径规划 改进A*算法 轨迹跟踪 模型预测控制
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基于多方案池的飞机牵引车实时调度方法 被引量:1
4
作者 陈卓 包丹文 +2 位作者 江超 程昊 姚馨宇 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2025年第1期8-14,共7页
文中以最小化航班推出延误时长与车辆行驶时长为目标,构建混合整数规划模型.设计基于自适应大邻域搜索的多方案池方法,并额外考虑求解时间因素以选择较优的邻域搜索算子.南京禄口国际机场实证研究表明:基于多方案池的飞机牵引车实时调... 文中以最小化航班推出延误时长与车辆行驶时长为目标,构建混合整数规划模型.设计基于自适应大邻域搜索的多方案池方法,并额外考虑求解时间因素以选择较优的邻域搜索算子.南京禄口国际机场实证研究表明:基于多方案池的飞机牵引车实时调度方法可大幅减少航班延误事件,并可有效提高车辆运行效率.其相较传统人工调度,航班推出延误时长与车辆行驶时长分别下降约90.9%与38.7%;相较基于最优插入的调度,上述指标分别下降约88.9%与25.9%. 展开更多
关键词 航空运输 动态车辆路径问题 实时调度方法 多方案池 自适应大邻域搜索
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考虑机轮形变的车辆-飞机牵引滑出系统运动学特性分析 被引量:1
5
作者 鲁鑫 孙宇宁 +1 位作者 唐杰 张威 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第2期478-486,共9页
为探究抱轮机构与飞机前起落架机轮约束关系对牵引系统运动学特性的影响,基于Winkler接触模型建立了飞机前起落架机轮径向受力与径向接触形变的关系,以Douglas TBL-180无杆飞机牵引车和B737-800客机为参考对象,建立牵引车-飞机系统运动... 为探究抱轮机构与飞机前起落架机轮约束关系对牵引系统运动学特性的影响,基于Winkler接触模型建立了飞机前起落架机轮径向受力与径向接触形变的关系,以Douglas TBL-180无杆飞机牵引车和B737-800客机为参考对象,建立牵引车-飞机系统运动学模型,在抱轮机构与飞机前起落架机轮不同约束关系下,探究多种工况下牵引车与飞机加速度偏移的变化规律。结果表明:飞机前起落架机轮径向受力与径向接触形变具有较强的非线性关系,对牵引系统的运动特性具有较大影响;在加速与制动状态下,飞机前起落架机轮两端约束力的增大都将减小牵引车与飞机加速度的偏移,但在加速状态下,约束力的增大为加速度偏移减小的主要影响因素,而在制动状态下,约束力增大到一定值(约10000 N)后对加速度偏移影响很小。 展开更多
关键词 牵引滑出 前起落架机轮 抱轮机构 Winkler接触模型 加速度偏移
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舰船摇摆环境飞机牵引车牵引特性仿真分析 被引量:5
6
作者 温琦 陈志 +2 位作者 王志 鲍曼雨 褚威 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1052-1057,共6页
为了研究舰船摇摆环境下飞机牵引车的牵引特性,通过对一辆舰载牵引车的实际测试,基于Virtual.Lab Motion软件平台建立了该牵引车的多体动力学模型.经过各种仿真试验,从牵引速度、牵引力及附着力3个主要方面分析了舰船摇摆运动对牵引车... 为了研究舰船摇摆环境下飞机牵引车的牵引特性,通过对一辆舰载牵引车的实际测试,基于Virtual.Lab Motion软件平台建立了该牵引车的多体动力学模型.经过各种仿真试验,从牵引速度、牵引力及附着力3个主要方面分析了舰船摇摆运动对牵引车牵引特性的影响规律,初步掌握了舰船横摇、纵摇和垂荡及舰船摇摆中心、幅值和周期等因素对飞机牵引车的牵引力、速度和加速度的影响规律,验证了舰载牵引车牵引特性设计的合理性,同时为其他轮式舰载车辆的设计和使用提供了参考. 展开更多
关键词 飞机牵引车 舰船摇摆 多体动力学建模 牵引特性
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新型无杆飞机牵引车总体设计 被引量:14
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作者 王志 包小光 +2 位作者 齐向阳 聂莹 温琦 《起重运输机械》 北大核心 2006年第1期27-29,共3页
介绍无杆飞机牵引车结构及液压系统的设计思想,着重论述了新型无杆飞机牵引车的行走四轮驱动系统、夹持及举升作业系统、双转向系统及多重制动系统的特点及实现方式。
关键词 无杆牵引车 液压传动 设计 飞机
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无杆飞机牵引车机轮举升机构的概念设计与尺度综合 被引量:4
8
作者 洪振宇 许致华 +1 位作者 张志旭 王岳飞 《机械设计》 CSCD 北大核心 2013年第11期47-52,共6页
提出了一种新型无杆飞机牵引车机轮举升机构。该机构可控制承载斗实现移动和转动的复合运动。在建立了运动学逆解及速度映射模型的基础上,基于雅克比矩阵的奇异值理论,以机构操作性能为评价指标,研究了该举升机构的尺度综合问题。采用... 提出了一种新型无杆飞机牵引车机轮举升机构。该机构可控制承载斗实现移动和转动的复合运动。在建立了运动学逆解及速度映射模型的基础上,基于雅克比矩阵的奇异值理论,以机构操作性能为评价指标,研究了该举升机构的尺度综合问题。采用约束坐标轮换法来寻求评价函数的最优解,并讨论了尺度参数对操作性能的影响规律,进而验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 无杆飞机牵引车 机轮举升机构 运动学模型
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Influence of nonlinear contact stiffness on frequency veering of aircraft towbarless traction system
9
作者 Xiaoyun LI Bo HU +2 位作者 Yijun CHAI Xiongwei YANG Yueming LI 《Chinese Journal of Aeronautics》 2025年第9期251-266,共16页
The variation of the nonlinear contact stiffness induced by the elastic wheel-holding effect between the aircraft and tractor has an important effect on the vibration characteristics of an airfield towbarless traction... The variation of the nonlinear contact stiffness induced by the elastic wheel-holding effect between the aircraft and tractor has an important effect on the vibration characteristics of an airfield towbarless traction system,making it essential for ensuring the safety of this emerging towing-out mode.In this paper,the frequency evolutionary tendency of the traction system is studied and obtained considering the variation of nonlinear contact stiffness for the first time.A novel modal analysis method,based on a derived nonlinear contact relationship,is proposed to investigate the vibration characteristics for mechanical system.Frequency veering and mode exchange phenomena in the low-order modes are observed due to the variation of nonlinear contact stiffness.These findings are further validated by the experimental results of a scaled-down model.In addition,it is also found that the veering critical point will be shifted with the external loads.The study provides valuable insights into the vibration characteristics and frequency veering behavior of similar mechanism-based systems,such as towbarless traction system,and has important implications for improving their design and operational performance. 展开更多
关键词 Frequency veering Landing gear(aircraft) Nonlinear contact stiffness Towbarless traction system Vibration analysis
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摇摆环境轮式牵引车辆行驶偏移特性仿真分析 被引量:1
10
作者 温琦 陈志 +2 位作者 王志 聂莹 陈文科 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期28-32,共5页
为研究轮式牵引车辆在舰船摇摆环境下的侧偏及侧滑情况,首先通过倾翻试验台对一辆轮式牵引车的侧向性能进行了测试,同时建立了该牵引车的多体动力学模型,并通过V irtual.Lab Motion仿真软件分析了舰船的横摇、纵摇和垂荡等摇摆运动对牵... 为研究轮式牵引车辆在舰船摇摆环境下的侧偏及侧滑情况,首先通过倾翻试验台对一辆轮式牵引车的侧向性能进行了测试,同时建立了该牵引车的多体动力学模型,并通过V irtual.Lab Motion仿真软件分析了舰船的横摇、纵摇和垂荡等摇摆运动对牵引车行驶偏移特性的影响规律,最后对驾驶员人为因素的影响及美国现役A/S32A-32型舰载牵引车的偏移特性等进行了分析对比,验证了该型牵引车设计的合理性。 展开更多
关键词 轮式牵引车 舰船摇摆 多体动力学模型 行驶偏移特性 仿真分析
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新型无杆飞机牵引车夹持机构 被引量:10
11
作者 许致华 焦永涛 洪振宇 《起重运输机械》 2012年第1期76-80,共5页
针对传统无杆牵引车夹持机构对飞机前起落架的自由度限制过多的问题,提出一种新型夹持机构模型,设计了虚拟样机,并采用Pro/E建模和ADAMSIN仿真的方法进行了三维建模、实体装配、干涉检查、仿真验证。结果表明该设计是合理可行的,为实体... 针对传统无杆牵引车夹持机构对飞机前起落架的自由度限制过多的问题,提出一种新型夹持机构模型,设计了虚拟样机,并采用Pro/E建模和ADAMSIN仿真的方法进行了三维建模、实体装配、干涉检查、仿真验证。结果表明该设计是合理可行的,为实体制作提供了重要依据。 展开更多
关键词 飞机牵引车 夹持机构 PRO/E ADAMSIN 运动仿真
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飞机牵引滑行入港安全运动路径生成及其轨迹跟踪控制方法 被引量:3
12
作者 孙艳坤 杨慧 +1 位作者 张威 秦嘉浩 《交通信息与安全》 CSCD 北大核心 2022年第5期91-101,共11页
针对飞机紧急降落后无法继续利用自身动力滑行入港场景,研究使用牵引车牵引其滑行入港的方式,考虑牵引滑入时机轮与机场跑道及滑行道边缘的安全净距,分别提出适用于机型-机场匹配时的牵引车-飞机系统的铰接点过中心线(HPOC)法和不匹配... 针对飞机紧急降落后无法继续利用自身动力滑行入港场景,研究使用牵引车牵引其滑行入港的方式,考虑牵引滑入时机轮与机场跑道及滑行道边缘的安全净距,分别提出适用于机型-机场匹配时的牵引车-飞机系统的铰接点过中心线(HPOC)法和不匹配时的飞机主起落架几何中心过中心线(GCOC)法,并基于2种方法建立运动学模型,在净距及飞机前轮转角约束下对系统转弯滑行入港运动进行轨迹规划。基于GCOC法建立连续非线性系统的轨迹跟踪模型,通过线性二次调节器(LQR)对不同权重系数及存在初始偏差的轨迹跟踪问题进行了研究。结果表明:牵引车以HPOC法牵引飞机在与其机型不匹配的机场滑行入港时,机轮会发生碰撞危险;而采用GCOC法时其运动轨迹可以满足跑道及滑行道边缘的安全净距要求。在对系统进行轨迹跟踪控制时,当将飞机主起落架几何中心的横、纵坐标权重系数 Q_(1)、Q_(2)及表示飞机姿态的角度权重系数 Q_(3)均设为100,而表示牵引车姿态的角度权重系数 Q_(4)设为0时,即:Q=(100,100,100,0),该方法可将实际牵引滑行入港轨迹与参考轨迹的偏差保持在0.05~0.1 m以内,且能够在10 s左右抑制系统状态变量误差,并使控制变量达到稳定;同时能够在12 s左右修正系统的初始偏差,相较于单机偏差修正的10 s,具有可接受的效果。 展开更多
关键词 机场地面运行 牵引滑行系统 路径仿真 运动学模型 轨迹跟踪
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新型无杆飞机牵引车夹持举升机构静刚度分析 被引量:2
13
作者 许致华 王岳飞 +1 位作者 洪振宇 张志旭 《机床与液压》 北大核心 2014年第1期58-62,共5页
研究一种新型无杆飞机牵引车夹持举升机构的静刚度建模方法。对机构的夹持举升动作进行分解,重点研究后挡板闭合后提升机轮的过程。在完成对该机构位置逆解分析的基础上,分析连接承载斗的各杆件受力及变形情况。利用虚拟机构法,根据速... 研究一种新型无杆飞机牵引车夹持举升机构的静刚度建模方法。对机构的夹持举升动作进行分解,重点研究后挡板闭合后提升机轮的过程。在完成对该机构位置逆解分析的基础上,分析连接承载斗的各杆件受力及变形情况。利用虚拟机构法,根据速度映射关系,求出杆件变形引起承载斗的位姿变化,再利用小变形叠加原理,求出机构的整体变形。根据外载荷与机构整体变形之间的关系,求出机构的静刚度矩阵。通过算例确定机构的静刚度在工作空间的分布规律,并利用ANSYS软件验证了该建模方法的正确性。 展开更多
关键词 无杆飞机牵引车 夹持举升机构 静刚度分析
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飞机牵引车结构及动力传动系统的发展 被引量:5
14
作者 赵立军 刘涛 姜继海 《起重运输机械》 2009年第8期5-9,共5页
论述了飞机牵引车的结构和动力传动系统的发展历程。无杆牵引方式采用各种先进的联机装置,促进了整车结构和工作姿态的变革;牵引车动力传动方式经历了机械、液力、电力及混合动力的发展过程;应用液压驱动混合动力技术。展望了飞机牵引... 论述了飞机牵引车的结构和动力传动系统的发展历程。无杆牵引方式采用各种先进的联机装置,促进了整车结构和工作姿态的变革;牵引车动力传动方式经历了机械、液力、电力及混合动力的发展过程;应用液压驱动混合动力技术。展望了飞机牵引车的发展趋势。 展开更多
关键词 飞机牵引车 动力传动 发展
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随行式飞机牵引车运动特性试验研究 被引量:1
15
作者 王志 安喜平 +1 位作者 齐向阳 赵庆南 《航空工程进展》 CSCD 2018年第A01期140-145,共6页
随行式人力转向飞机牵引车运动时人车互相作用,特别是在转向过程中,各处的运动都在变化。以液压驱动无杆飞机牵引车为研究对象,研究人机之间的运动特性,测试操控适宜速度范围,考察不同速度对人员操作的影响,以及人员随行所能承受... 随行式人力转向飞机牵引车运动时人车互相作用,特别是在转向过程中,各处的运动都在变化。以液压驱动无杆飞机牵引车为研究对象,研究人机之间的运动特性,测试操控适宜速度范围,考察不同速度对人员操作的影响,以及人员随行所能承受的最高速度;通过对试验测试数据曲线的对比分析,了解极值速度发生时牵引车的运动状态。结果表明:操控该车适宜速度在6 km/h以下,最高极限车速是11 km/h,左右极限摆动变角度转向速度高于极限定角度回转速度,变角度转向时人的行进速度高于车速。 展开更多
关键词 飞机牵引车 人力转向 随行操控 运动特性
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飞机牵引车抱轮机构惯容隔振装置振动特性分析 被引量:2
16
作者 唐杰 刘雨豪 +1 位作者 鲁鑫 张威 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2023年第11期277-285,共9页
为减小牵引工作过程中机场道面不平度对牵引车抱轮机构的影响,需在抱轮机构与车体之间设置隔振装置。以位移传递率为隔振性能评价指标,以随机路面函数为激励,分析添加惯容隔振装置后抱轮机构的振动特性,随后对比分析弹簧刚度、阻尼系数... 为减小牵引工作过程中机场道面不平度对牵引车抱轮机构的影响,需在抱轮机构与车体之间设置隔振装置。以位移传递率为隔振性能评价指标,以随机路面函数为激励,分析添加惯容隔振装置后抱轮机构的振动特性,随后对比分析弹簧刚度、阻尼系数和惯容系数对系统隔振性能的影响。结果表明:传统隔振装置与惯容隔振装置的平均位移传递率分别为71.45%和65.23%;增大弹簧刚度,系统共振频率和反共振频率都将增加;增加阻尼系数,共振频率处振动传递减弱,而反共振频率处隔振效果降低;惯容系数越大,共振频率、反共振频率越小,隔振频带越宽,但高频处的隔振性能呈下降趋势。因此,设置反共振频率略小于车体工作振动频率时,惯容隔振装置具有显著隔振性能。通过正交试验法,得出对反共振频率点影响最大的参数为惯容系数。 展开更多
关键词 牵引车 抱轮机构 隔振 惯容
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无杆飞机牵引车牵引力检测方法 被引量:5
17
作者 高建树 梁慧中 孟祥森 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第12期5151-5156,共6页
为了获得无杆飞机牵引车牵引飞机前起落架时牵引力大小值,提出了在飞机前起落架受力形变处粘贴应变片的检测方法,根据A320飞机前起落架结构及受载特点建立有限元模型,针对无杆飞机牵引车牵引、顶推飞机直线运动工况进行静力学仿真,选出... 为了获得无杆飞机牵引车牵引飞机前起落架时牵引力大小值,提出了在飞机前起落架受力形变处粘贴应变片的检测方法,根据A320飞机前起落架结构及受载特点建立有限元模型,针对无杆飞机牵引车牵引、顶推飞机直线运动工况进行静力学仿真,选出对弯矩敏感且受力集中的阻力前撑杆为应变测量部位,并采用特定全桥组桥方式进行优化布置,提高响应输出量且温度补偿,在载荷校准试验中,使用已标定过的传统牵引杆牵引、顶推飞机,试验结果表明:应变输出响应特性良好,通过对校准数据的分析,建立前起落架阻力前撑杆载荷与牵引力大小的函数关系,在无杆飞机牵引车实测试验中,利用校准系数换算间接得到符合直线运动工况变化规律的牵引力大小值。 展开更多
关键词 无杆飞机牵引车 前起落架 有限元分析 全桥电路 载荷校准
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飞机牵引车车架的改进设计与有限元分析 被引量:3
18
作者 安喜平 王志 +2 位作者 齐向阳 温琦 刘艳阳 《起重运输机械》 2018年第9期120-123,共4页
以飞机牵引车车架为研究对象,对其进行改进设计,对车架承受的外力及载荷进行分析计算,并利用三维建模技术建立了飞机牵引车车架三维模型,对其进行有限元静态强度分析,得出车架的应力分布和最小安全系数,分析计算结果表明,改进设计满足... 以飞机牵引车车架为研究对象,对其进行改进设计,对车架承受的外力及载荷进行分析计算,并利用三维建模技术建立了飞机牵引车车架三维模型,对其进行有限元静态强度分析,得出车架的应力分布和最小安全系数,分析计算结果表明,改进设计满足设计要求。 展开更多
关键词 飞机牵引车 车架 有限元 分析
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飞机牵引车制动特性的分析与计算 被引量:6
19
作者 田晋跃 于英 《车辆与动力技术》 2002年第2期34-38,共5页
从飞机牵引车车轮制动器产生的制动扭矩的分析开始 ,通过对牵引车制动器的制动力矩和传热学计算 ,确定制动器的制动性能和工作温度 ,并比较鼓式和盘式制动器传热特性 。
关键词 飞机牵引车 制动特性 制动性能 热响应特性
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基于镍氢电容电池的电动飞机牵引车 被引量:1
20
作者 刘学文 陈文科 +2 位作者 王志 黄松 洪曼 《农业装备与车辆工程》 2015年第2期47-50,共4页
新型的镍氢电容电池能够实现大电流充放电,基于这一特性,开发了一款以镍氢电容电池为能源的电动飞机牵引车。相较于应用铅酸电池的电动飞机牵引车,本车在很大程度上缩短了所需的充电时间。介绍了新研制的电动飞机牵引车的结构和原理,验... 新型的镍氢电容电池能够实现大电流充放电,基于这一特性,开发了一款以镍氢电容电池为能源的电动飞机牵引车。相较于应用铅酸电池的电动飞机牵引车,本车在很大程度上缩短了所需的充电时间。介绍了新研制的电动飞机牵引车的结构和原理,验证了所用镍氢电容电池的充电特性,并通过试验验证了该车性能。 展开更多
关键词 电动飞机牵引车 镍氢电容电池 整体结构 快速充电试验
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