仿鸟扑翼飞行器建模分析 被引量：4

1

作者 崔晓峰 魏瑞轩 +2 位作者 周新立 邵苗 黄建华 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第16期4995-4997,5001,共4页

针对目前对微小型飞行器的研究需要,分析计算了仿鸟扑翼飞行器翅拍动所产生的气动力和气动力矩,导出了拍翅式微型飞行器机体的运动微分方程和状态空间方程,并计算扑翼在飞行中的位置和姿态角。然后用matlab语言和Simulink环境设计了扑... 针对目前对微小型飞行器的研究需要,分析计算了仿鸟扑翼飞行器翅拍动所产生的气动力和气动力矩,导出了拍翅式微型飞行器机体的运动微分方程和状态空间方程,并计算扑翼在飞行中的位置和姿态角。然后用matlab语言和Simulink环境设计了扑翼飞行器的仿真系统,并给出了相应的仿真结果。 展开更多

关键词 仿鸟扑翼飞行器 扑翼飞行器建模 运动方程 仿真分析

原文传递

基于观测器的四旋翼飞行器自适应滑模姿态控制 被引量：8

2

作者 王雯 王日俊 张健 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第6期75-79,共5页

针对存在建模不确定性和外部干扰时四旋翼飞行器的姿态控制问题,提出一种基于观测器的自适应滑模控制算法。在建立四旋翼飞行器姿态误差动力学模型的基础上,通过全局渐近收敛观测器获取系统的未知状态反馈量,利用自适应滑模控制抑制系... 针对存在建模不确定性和外部干扰时四旋翼飞行器的姿态控制问题,提出一种基于观测器的自适应滑模控制算法。在建立四旋翼飞行器姿态误差动力学模型的基础上,通过全局渐近收敛观测器获取系统的未知状态反馈量,利用自适应滑模控制抑制系统的不确定性和干扰,构建一种基于观测器的自适应滑模姿态控制器。基于Lyapunov的稳定性分析表明,该方法的跟踪误差是一致最终有界的。数值仿真实验结果表明,与现有滑模控制方法相比,所提方法具有更好的姿态跟踪性能和较高的抗干扰鲁棒性,能有效保证飞行器的姿态跟踪控制性能。 展开更多

关键词 四旋翼飞行器 滑模控制 姿态跟踪 稳定性

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空天飞行器再入制导的预测控制 被引量：1

3

作者 方炜 姜长生 朱亮 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期1216-1222,共7页

研究了空天飞行器的再入制导预测律的设计问题。根据飞行器再入飞行所受的约束条件确定再入参考轨迹,设计非线性预测控制控制律使得飞行器跟踪参考轨迹,通过在性能指标中加入末端项,以及基于末端项设计局部非线性控制律来保证非线性预... 研究了空天飞行器的再入制导预测律的设计问题。根据飞行器再入飞行所受的约束条件确定再入参考轨迹,设计非线性预测控制控制律使得飞行器跟踪参考轨迹,通过在性能指标中加入末端项,以及基于末端项设计局部非线性控制律来保证非线性预测控制律的稳定性。最后给出的仿真实例表明了本文所设计的控制律具有较好的跟踪性能。 展开更多

关键词 再入 约束条件 性能指标 预测控制律

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飞行控制系统BIT虚警问题分析研究 被引量：5

4

作者 解庄 《测控技术》 CSCD 2008年第9期30-32,共3页

飞控系统是飞机的关键核心系统,其中B IT分系统中存在较高的虚警率是制约其快速发展、影响其有效使用的关键问题之一,有效降低B IT虚警率的研究是B IT研究中的主要内容之一。总结归纳了飞控系统B IT各种虚警的原因。按照B IT硬/软件设... 飞控系统是飞机的关键核心系统,其中B IT分系统中存在较高的虚警率是制约其快速发展、影响其有效使用的关键问题之一,有效降低B IT虚警率的研究是B IT研究中的主要内容之一。总结归纳了飞控系统B IT各种虚警的原因。按照B IT硬/软件设计、人工环境因素等几个方面提出了一个较为系统和完整的B IT虚警解决方案。对提升飞控系统B IT的性能,推进B IT深入、广泛、有效的应用具有十分重要意义。 展开更多

关键词 飞控系统 机内测试 虚警

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基于滑模干扰观测器的近空间飞行器非线性广义预测控制 被引量：25

5

作者 程路 姜长生 +1 位作者 都延丽 张军 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期423-431,共9页

近空间飞行器(NSV)的飞行包络很大,特别在高超声速飞行过程中,系统将具有强烈非线性、耦合性和快速时变性,同时将受到较大的外干扰及不确定性影响,这对控制系统提出了很大的挑战。为此,提出了基于滑模干扰观测器(SMDO)的非线性广义预测... 近空间飞行器(NSV)的飞行包络很大,特别在高超声速飞行过程中,系统将具有强烈非线性、耦合性和快速时变性,同时将受到较大的外干扰及不确定性影响,这对控制系统提出了很大的挑战。为此,提出了基于滑模干扰观测器(SMDO)的非线性广义预测控制(NGPC)策略,将滑模控制的强鲁棒性和预测控制良好的动态性能相结合,设计了高超声速条件下NSV的姿态制导控制律,进一步仿真实验,结果表明该飞控系统具有良好的控制性能和抗干扰能力。 展开更多

关键词 近空间飞行器 飞行控制 非线性广义预测控制 滑模干扰观测器 鲁棒控制

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基于单隐层神经网络的空天飞行器直接自适应轨迹线性化控制 被引量：26

6

作者 朱亮 姜长生 +1 位作者 陈海通 方炜 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期338-344,353,共8页

基于轨迹线性化方法(TLC)及神经网络技术研究了一种新的直接自适应TLC控制方案。利用单隐层神经网络(SHLNN)对于光滑非线性函数的逼近能力,对消系统中不确定因素的影响,神经网络自适应律采用Lyapunov方法设计,保证了整个系统所有信号有... 基于轨迹线性化方法(TLC)及神经网络技术研究了一种新的直接自适应TLC控制方案。利用单隐层神经网络(SHLNN)对于光滑非线性函数的逼近能力,对消系统中不确定因素的影响,神经网络自适应律采用Lyapunov方法设计,保证了整个系统所有信号有界。最后利用该方案设计了空天飞行器飞行控制系统,并在高超声速飞行条件下进行了仿真验证,仿真结果表明整个控制系统具有很好的性能和鲁棒性。 展开更多

关键词 飞行控制 轨迹线性化控制 神经网络 自适应控制

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变结构近空间飞行器大飞行包络控制特性研究 被引量：22

7

作者 张军 姜长生 方炜 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期543-549,共7页

针对近空间飞行器大包络、多任务模式飞行运动,结合通用高超声速飞行器确立了近空间飞行器不同飞行阶段的机体结构,详细建立了气动参数由攻角、马赫数与控制舵面偏转量表示的12状态动力学方程,绘制了不同飞行阶段气动参数随攻角、马赫... 针对近空间飞行器大包络、多任务模式飞行运动,结合通用高超声速飞行器确立了近空间飞行器不同飞行阶段的机体结构,详细建立了气动参数由攻角、马赫数与控制舵面偏转量表示的12状态动力学方程,绘制了不同飞行阶段气动参数随攻角、马赫数的变化曲线,建立了近空间飞行器的大包络运动控制模型,而后研究了不同机体结构与飞行状态下的控制特性和各通道耦合性质,表明该系统可以有效用于全程强鲁棒稳定飞行控制系统的设计与仿真测试,充分体现了近空间飞行器非线性、时变、耦合等飞行运动特点,仿真验证表明了研究结果符合现有分析结果。 展开更多

关键词 近空间飞行器 变结构 大飞行包络 控制特性

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基于T-S模糊系统的空天飞行器鲁棒自适应轨迹线性化控制 被引量：12

8

作者 张春雨 方炜 姜长生 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期1153-1161,共9页

基于T-S模糊系统提出了鲁棒自适应轨迹线性化控制(RATLC)方法。利用T-S模糊系统逼近未知干扰和不确定性因素,并采用Lyapunov方法设计了鲁棒自适应控制律。不论系统状态的维数和用于逼近不确定的模糊系统规则数为多少,整个系统仅有两个... 基于T-S模糊系统提出了鲁棒自适应轨迹线性化控制(RATLC)方法。利用T-S模糊系统逼近未知干扰和不确定性因素,并采用Lyapunov方法设计了鲁棒自适应控制律。不论系统状态的维数和用于逼近不确定的模糊系统规则数为多少,整个系统仅有两个参数在线调整。理论分析证明了闭环系统所有信号一致最终有界。应用提出的控制方案设计了空天飞行器(ASV)飞行控制系统,并在高超声速飞行条件下进行了仿真验证,仿真结果表明了控制方案的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 飞行控制系统 轨迹线性化控制 鲁棒自适应控制 T-S模糊系统 空天飞行器

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基于单隐层神经网络的空天飞行器鲁棒自适应轨迹线性化控制 被引量：12

9

作者 朱亮 姜长生 薛雅丽 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期52-56,共5页

研究了一种新的空天飞行器鲁棒自适应轨迹线性化飞行控制系统设计方案。利用单隐层神经网络的逼近能力在线估计系统中存在的不确定性,神经网络输出用以抵消不确定性对轨迹线性化方法控制性能的影响。鲁棒自适应控制器用以克服逼近误差,... 研究了一种新的空天飞行器鲁棒自适应轨迹线性化飞行控制系统设计方案。利用单隐层神经网络的逼近能力在线估计系统中存在的不确定性,神经网络输出用以抵消不确定性对轨迹线性化方法控制性能的影响。鲁棒自适应控制器用以克服逼近误差,并使闭环系统具有更好的性能。严格的理论证明表明,给定的自适应调节律能够保证闭环系统跟踪误差最终收敛至任意小紧集。空天飞行器高超声速飞行条件下的仿真结果表明,即使在很恶劣的条件下,新方法仍然表现出很好的响应性能。 展开更多

关键词 飞行器控制 导航技术 轨迹线性化控制 单隐层神经网络 高超声速

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变化风场下近空间飞行器机体/发动机一体化飞行力学建模与分析 被引量：6

10

作者 程路 姜长生 +1 位作者 都延丽 吴庆宪 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期547-555,共9页

近空间飞行器飞行包络大、环境变化复杂、参数变化激烈,对其开展飞行控制技术研究工作的首要问题是对此复杂系统基本物理规律准确把握和描述,并依此建立其机理运动模型。针对机体/发动机一体化设计的近空间飞行器,系统地进行了飞行力学... 近空间飞行器飞行包络大、环境变化复杂、参数变化激烈,对其开展飞行控制技术研究工作的首要问题是对此复杂系统基本物理规律准确把握和描述,并依此建立其机理运动模型。针对机体/发动机一体化设计的近空间飞行器,系统地进行了飞行力学分析,并推导了变化风场下近空间飞行器在高超声速条件下的完整的6-自由度12-状态的动力学方程和运动学方程,体现出变化风场的影响和推力矢量的作用。随后,对其在不同条件下的开环控制特性进行了仿真研究,直观表现了系统的快时变、强耦合、强非线性和不确定性等特点。所得结果可用于未来高超声速飞行器轨迹管理、飞行控制等问题的概念设计和仿真研究。 展开更多

关键词 近空间飞行器 变化风场 运动建模 控制特性 飞行控制

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基于模糊干扰观测器的空天飞行器轨迹线性化控制 被引量：12

11

作者 张春雨 姜长生 朱亮 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期33-38,共6页

针对一类多输入多输出非线性不确定系统,提出了基于模糊干扰观测器(FDO)的轨迹线性化控制(TLC)方法并应用于空天飞行器(ASV)飞行控制系统设计。利用模糊系统具有以任意精度逼近非线性函数的能力设计FDO对未知干扰和不确定进行估计,并通... 针对一类多输入多输出非线性不确定系统,提出了基于模糊干扰观测器(FDO)的轨迹线性化控制(TLC)方法并应用于空天飞行器(ASV)飞行控制系统设计。利用模糊系统具有以任意精度逼近非线性函数的能力设计FDO对未知干扰和不确定进行估计,并通过鲁棒控制项来提高系统的性能。采用Lyapunov方法本文证明了闭环系统跟踪误差和干扰观测误差一致最终有界。最后利用所提出的控制方案设计了ASV飞行控制系统,仿真结果表明了控制方案的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 飞行控制系统 轨迹线性化控制 模糊干扰观测器 空天飞行器

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采用TLC方法的超机动飞行控制系统设计 被引量：6

12

作者 朱秋芳 姜长生 +1 位作者 朱亮 谢祥华 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期379-383,共5页

基于轨迹线性化控制(Trajectory linearization control,TLC)方法,研究了超机动飞机飞行控制系统的设计问题。首先简要介绍了TLC方法的设计思想;然后根据奇异摄动理论,将超机动飞行控制系统分成快慢两个回路,并为其分别设计了轨迹线性... 基于轨迹线性化控制(Trajectory linearization control,TLC)方法,研究了超机动飞机飞行控制系统的设计问题。首先简要介绍了TLC方法的设计思想;然后根据奇异摄动理论,将超机动飞行控制系统分成快慢两个回路,并为其分别设计了轨迹线性化控制器;最后分别用所设计的控制器和已有的动态逆控制器对某型歼击机进行了赫布斯特机动仿真。仿真结果和对比分析表明,所设计的TLC控制器是有效的,且比动态逆控制器具有更好的控制跟踪性能。 展开更多

关键词 轨迹线性化控制(TLC) 超机动 飞行控制系统 仿真

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近空间飞行器飞/推一体化模糊自适应广义预测控制 被引量：4

13

作者 程路 姜长生 +1 位作者 文杰 都延丽 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期127-133,共7页

近空间飞行器(near-space vehicle,NSV)的飞行包络很大,特别在高超声速飞行过程中,系统将具有强烈的非线性和快速时变性。而且,由于机体和发动机高度一体化,气动和推进系统具有很强的耦合特性,这些都对控制器的设计提出了很大的挑战。... 近空间飞行器(near-space vehicle,NSV)的飞行包络很大,特别在高超声速飞行过程中,系统将具有强烈的非线性和快速时变性。而且,由于机体和发动机高度一体化,气动和推进系统具有很强的耦合特性,这些都对控制器的设计提出了很大的挑战。考虑到NSV爬升和巡航的任务要求,首先分析了近空间飞行器的气动结构和动力配置,提出了NSV在高超声速条件下的气动/发动机一体化纵向运动控制模型,并采用输入-输出反馈精确线性化方法的思想将控制模型转化成仿射形式。结合一类不确定非线性系统,提出了一种基于滑动面的广义预测控制(generalized predictive control,GPC)方法,同时利用T-S模糊系统的通用逼近性,设计模糊自适应律来消除系统不确定性的影响,并通过Lyapunov方法分析了闭环系统的控制特性。这种方法被用于NSV纵向运动飞/推一体化控制中,仿真实验验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 近空间飞行器 广义预测控制 T-S模糊系统 自适应控制 反馈线性化

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基于非线性干扰观测器的空天飞行器轨迹线性化控制 被引量：10

14

作者 朱亮 姜长生 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期491-495,共5页

研究一种新的空天飞行器基于非线性干扰观测器的轨迹线性化飞行控制方案。轨迹线性化控制是一种新颖有效的非线性跟踪和解耦控制方法,但空天飞行器飞行过程中存在的建模误差和外界干扰等不确定因素将导致其性能下降甚至失效。为了满足... 研究一种新的空天飞行器基于非线性干扰观测器的轨迹线性化飞行控制方案。轨迹线性化控制是一种新颖有效的非线性跟踪和解耦控制方法,但空天飞行器飞行过程中存在的建模误差和外界干扰等不确定因素将导致其性能下降甚至失效。为了满足空天飞行器高精度高稳定控制的要求,本文利用非线性干扰观测器对系统中存在的不确定进行估计,其输出用以设计新的补偿控制律,从而使当前轨迹线性化方法的控制性能得到改善。最后利用该方案设计出空天飞行器飞行控制系统,通过高超声速飞行条件下的仿真,验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 飞行控制 轨迹线性化控制 非线性干扰观测器 空天飞行器

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基于自适应模糊系统的空天飞行器非线性预测控制 被引量：7

15

作者 方炜 姜长生 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期988-994,共7页

针对一类多输入多输出非线性不确定系统,提出了基于自适应模糊系统的非线性预测控制方法。控制器由基于模糊系统的非线性预测控制器和鲁棒自适应控制器两个部分组成。根据系统的跟踪误差在线调整模糊系统的权值,使得模糊系统一致逼近被... 针对一类多输入多输出非线性不确定系统,提出了基于自适应模糊系统的非线性预测控制方法。控制器由基于模糊系统的非线性预测控制器和鲁棒自适应控制器两个部分组成。根据系统的跟踪误差在线调整模糊系统的权值,使得模糊系统一致逼近被控对象中的非线性函数,通过泰勒展开设计出基于模糊系统的非线性预测控制律,避免了预测控制在线优化带来的繁重的计算负担。鲁棒自适应控制器则用于减少不确定和模糊逼近误差对系统的影响。所设计的控制器保证了闭环系统的最终一致有界稳定。基于Lyapunov稳定原理,给出了理论证明和分析。最后利用提出的控制方案设计了空天飞行器高超声速飞行姿态的控制系统,仿真结果表明了控制方案的有效性。 展开更多

关键词 非线性不确定系统 预测控制 自适应模糊 高超声速 空天飞行器

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空天飞行器鲁棒自适应模糊跟踪控制 被引量：3

16

作者 薛雅丽 姜长生 朱亮 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期70-75,共6页

基于轨迹线性化方法提出了鲁棒自适应模糊跟踪轨迹线性化控制(Robust adaptive fuzzy tracking con-trol,RAFTC)方法,并应用于空天飞行器(Aerospace vehicle,ASV)飞行控制系统设计。利用模糊系统能以任意精度逼近非线性系统的特性,对未... 基于轨迹线性化方法提出了鲁棒自适应模糊跟踪轨迹线性化控制(Robust adaptive fuzzy tracking con-trol,RAFTC)方法,并应用于空天飞行器(Aerospace vehicle,ASV)飞行控制系统设计。利用模糊系统能以任意精度逼近非线性系统的特性,对未知干扰和不确定性进行逼近,求得的模糊函数作为系统不确定界函数,且整个系统仅需在线调整不确定界函数的界,利于工程实现。采用Lyapunov方法,证明了闭环系统所有信号一致最终有界。最后利用本文提出的控制方案设计了空天飞行器飞行控制系统,并在高超声速条件下进行了仿真验证。仿真结果表明了控制方案的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 飞行控制系统 空天飞行器 轨迹线性化控制 鲁棒自适应控制 模糊系统

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一类基于模糊系统的非线性鲁棒自适应预测控制 被引量：6

17

作者 方炜 姜长生 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期669-673,共5页

基于模糊系统研究了一种新的非线性鲁棒自适应预测控制算法,并应用于空天飞行器(ASV)再入飞行的姿态控制律设计.利用模糊系统的一致逼近能力,逼近被控对象中的未知干扰和不确定性因素,并基于Lyapunov方法设计了鲁棒自适应控制律.模糊系... 基于模糊系统研究了一种新的非线性鲁棒自适应预测控制算法,并应用于空天飞行器(ASV)再入飞行的姿态控制律设计.利用模糊系统的一致逼近能力,逼近被控对象中的未知干扰和不确定性因素,并基于Lyapunov方法设计了鲁棒自适应控制律.模糊系统的权值无需调整,仅需根据系统的跟踪误差调节鲁棒自适应控制器中的参数,在线调整的参数仅为2个,从而大大简化了控制器的设计.理论分析证明了闭环系统的所有信号一致最终有界.利用所提控制算法设计了ASV高超声速飞行姿态的控制系统,仿真的系统响应时间为1.5 s,且无超调,这表明该算法对参数不确定性和外界干扰具有较强的鲁棒性. 展开更多

关键词 预测控制 模糊系统 鲁棒自适应预测 空天飞行器

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空天飞行器的自适应变论域模糊预测控制 被引量：3

18

作者 方炜 姜长生 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2008年第12期1373-1377,1388,共6页

考虑一类非线性不确定系统的变论域模糊预测控制问题.根据跟踪误差在线调整伸缩因子,使变论域模糊系统一致逼近被控对象中的未知干扰和不确定因素.通过引入鲁棒自适应控制器,消除了模糊建模误差,提高了系统的动态性能.基于泰勒展开的非... 考虑一类非线性不确定系统的变论域模糊预测控制问题.根据跟踪误差在线调整伸缩因子,使变论域模糊系统一致逼近被控对象中的未知干扰和不确定因素.通过引入鲁棒自适应控制器,消除了模糊建模误差,提高了系统的动态性能.基于泰勒展开的非线性预测控制律,避免了繁重的计算负担.基于Lyapunov理论,给出了伸缩因子的σ调整律,并证明了闭环系统一致最终有界.最后,将该算法用于空天飞行器(ASV)姿态控制系统的设计,仿真结果表明了该算法的有效性. 展开更多

关键词 非线性不确定系统 预测控制 变论域模糊系统 鲁棒自适应控制器 空天飞行器

原文传递

高超声速飞行器非线性巡航控制器设计 被引量：3

19

作者 赵宏宇 黄得刚 +1 位作者 何启志 章卫国 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期403-413,共11页

飞行器高超声速定速巡航时,面临着严重的气动热弹性问题,同时系统伴有匹配不确定性、非匹配不确定性以及外界扰动的问题,为了应对上述问题,提出了一种指令滤波积分动态面Backstepping滑模控制方法,首先该方法采用指令滤波处理Backstepp... 飞行器高超声速定速巡航时,面临着严重的气动热弹性问题,同时系统伴有匹配不确定性、非匹配不确定性以及外界扰动的问题,为了应对上述问题,提出了一种指令滤波积分动态面Backstepping滑模控制方法,首先该方法采用指令滤波处理Backstepping的计算膨胀问题,然后引入滑模控制来解决外界扰动和匹配不确定性问题;考虑到降低滑模控制引起的抖动,同时处理非匹配不确定性问题,利用高阶滑模的思想,在每一个控制回路中增加一个附加虚拟控制状态方程,并将控制的输出作用在一个积分器上,这样不仅可以降低滑模控制器的抖动,还可以利用自适应Backstepping方法处理不匹配不确定性问题;然而引入附加控制状态方程会增加系统的阶次,这使得利用Backstepping方法设计控制器时的复杂性有所增加,为此采用动态面的方法来解决这一复杂性增加的问题。最后从整体上证明了所提方法的全局稳定性,并通过仿真实验验证了该方法的鲁棒性和有效性。 展开更多

关键词 高超声速飞行器 指令滤波 自适应 反步控制 滑模控制 气动弹性热 不确定性

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无人机模糊小波神经网络轨迹线性化控制 被引量：2

20

作者 施蓉花 吴庆宪 姜长生 《电光与控制》 北大核心 2008年第8期26-31,共6页

针对系统存在不确定和有界干扰的情况,提出了一种基于模糊小波神经网络的轨迹线性化控制方法。利用模糊小波神经网络对非线性函数的逼近能力,减小不确定干扰对系统的影响,并与轨迹线性化方法结合设计了无人机飞控系统控制器。采用Lyapu... 针对系统存在不确定和有界干扰的情况,提出了一种基于模糊小波神经网络的轨迹线性化控制方法。利用模糊小波神经网络对非线性函数的逼近能力,减小不确定干扰对系统的影响,并与轨迹线性化方法结合设计了无人机飞控系统控制器。采用Lyapunov稳定性理论,证明了在所设计的控制器下,闭环系统所有信号一致最终有界。最后对系统存在不确定的情况下进行了仿真,并与没有加模糊小波神经网络的轨迹线性化控制器进行了对比,仿真结果证明了所提方法的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 飞行控制系统 无人机 模糊小波神经网络 轨迹线性化控制

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