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预紧力对陀螺电机轴承运动平稳性的影响 被引量：1
1
作者 李朝阳 林碧华 +2 位作者 李畅 王恒迪 邓四二 《振动与冲击》 北大核心 2025年第13期266-276,共11页
陀螺电机作为航空航天广泛应用的精密惯性导航元件,其轴承预紧力的大小直接影响电机的导航精度与使用寿命。目前关于预紧力对陀螺电机轴承运行稳定性的研究较为匮乏,基于陀螺电机的结构,建立了陀螺电机角接触球轴承的动力学微分方程组,... 陀螺电机作为航空航天广泛应用的精密惯性导航元件,其轴承预紧力的大小直接影响电机的导航精度与使用寿命。目前关于预紧力对陀螺电机轴承运行稳定性的研究较为匮乏,基于陀螺电机的结构,建立了陀螺电机角接触球轴承的动力学微分方程组,进而研究了轴向预紧力对轴承摩擦力矩及保持架碰撞力的大小、波动幅值的影响。研究结果表明:预紧力从4 N增加到12 N,轴承摩擦力矩的平均值增大而保持架与钢球碰撞力的平均值则保持稳定;摩擦力矩波动幅值和碰撞力的波动幅值随着预紧力的增大先减小后增大,当预紧力为8 N时摩擦力矩和保持架碰撞力的均方差值与波动幅值最小;选择合适的轴承结构参数能够有效减小轴承摩擦力矩的波动性,保证轴承运行的稳定性。轴承保持架运行越稳定,轴承的摩擦力矩及保持架碰撞力波动幅值越小。 展开更多
关键词 预紧力 陀螺电机 动力学 摩擦力矩 保持架碰撞力
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一种临近空间飞行器模糊星图端对端识别方法
2
作者 张源 李睿 许志 《宇航学报》 北大核心 2025年第1期92-107,共16页
针对临近空间高速、高动态飞行器在大角速度机动下,星敏感器拍摄的星图严重退化致使星图识别成功率急剧下降问题,提出了一种基于深度学习的“识别—粗定位—复原—精定位”一体化星点提取方案。针对传统星点提取算法在载体高动态运动环... 针对临近空间高速、高动态飞行器在大角速度机动下,星敏感器拍摄的星图严重退化致使星图识别成功率急剧下降问题,提出了一种基于深度学习的“识别—粗定位—复原—精定位”一体化星点提取方案。针对传统星点提取算法在载体高动态运动环境下,星点质心提取误差大的问题,设计了一种基于甚快区域卷积神经网络(Faster R-CNN)的主星模式分割算法。首先得到星点的粗略位置,然后通过稠密连接结构的局部星图端对端复原网络,得到星点精确质心位置。考虑真实星图信噪比极低且噪声特性复杂,采用基准星辅助的容错检测算法对星点精定位结果予以校验,剔除误识别及定位误差过大的星点。仿真结果表明,容错检测算法校验后,主星检出率较传统方法提高10%,质心定位精度较平方加权质心法提高15%,基于复原星图的定姿误差小于20″。所提方法能有效提高临近空间高动态飞行环境下星光导航系统的适应能力,且对飞行器快速发射情况下初始位置不准引起的制导误差有较好的修正作用。 展开更多
关键词 端对端识别 星图拖尾 运动模糊 星图复原 临近空间高动态飞行器
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弹载混合式惯导精度贡献度分析与评价
3
作者 王萌 李伶 尤太华 《航天控制》 2025年第6期23-30,共8页
本文研究了混合式惯导弹载应用条件下的精度贡献度问题。在阐明混合式惯导原理及特点的基础上,分析了其在弹用任务链下的理论优势,给出了混合式惯导的误差模型并分析了其误差传播特性,重点研究了惯性仪表误差、初始对准误差、载体机动... 本文研究了混合式惯导弹载应用条件下的精度贡献度问题。在阐明混合式惯导原理及特点的基础上,分析了其在弹用任务链下的理论优势,给出了混合式惯导的误差模型并分析了其误差传播特性,重点研究了惯性仪表误差、初始对准误差、载体机动特性、旋转调制策略和整体导航方案等因素对混合式惯导精度贡献度的影响,剖析了行业内对混合式惯导精度优势说法不一的原因,进一步提出了更为合理的弹载混合式惯导精度优势评价方案,可支撑完善其精度评价体系,为混合式惯导弹载工程化应用提供参考。 展开更多
关键词 弹载 混合式惯导 精度贡献度 影响因素 评价方案
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基于动态约束的捷联惯性导航系统寻北方法
4
作者 李旬 李宏 +2 位作者 高志勇 郝多 姜思如 《宇航计测技术》 2025年第4期51-55,共5页
初始对准是确定惯性导航系统初始姿态的过程,捷联惯性导航系统通常采用三轴正交陀螺和三轴正交加速度计进行初始对准。为了降低成本,提出了一种基于两陀螺的捷联惯性导航系统寻北方法。该方法建立基于载体姿态运动约束的惯性测量参考模... 初始对准是确定惯性导航系统初始姿态的过程,捷联惯性导航系统通常采用三轴正交陀螺和三轴正交加速度计进行初始对准。为了降低成本,提出了一种基于两陀螺的捷联惯性导航系统寻北方法。该方法建立基于载体姿态运动约束的惯性测量参考模型,认为在静态条件下载体方位角变化小,天向陀螺的运动规律是可估计的,即利用两个水平陀螺对天向陀螺的原始数据进行构造,再利用捷联解算方法进行惯性寻北。试验结果表明,该方法系统方位角可收敛,在静态条件下,方位角测量准确度可达0.022°(1σ),有效节约了成本。 展开更多
关键词 动态约束 捷联惯性导航 寻北
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基于全区间航向误差预测与校正的惯性行人导航算法研究
5
作者 戴洪德 于佳炜 +2 位作者 郑百东 张笑宇 田密 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第5期1663-1670,共8页
针对惯性行人导航中存在的航向角发散问题,提出一种基于全区间航向误差预测与校正的算法。利用零速区间内航向稳定的特性计算航向误差,并结合陀螺仪短期稳定性来预测非零速区间的航向误差。通过卡尔曼滤波对导航误差进行全面校正,显著... 针对惯性行人导航中存在的航向角发散问题,提出一种基于全区间航向误差预测与校正的算法。利用零速区间内航向稳定的特性计算航向误差,并结合陀螺仪短期稳定性来预测非零速区间的航向误差。通过卡尔曼滤波对导航误差进行全面校正,显著提升行人导航的精确度。实验结果显示,在非闭合凹形路径中,所提算法的平均导航轨迹误差仅为0.94 m,相比零速修正算法降低了75.33%,较仅对零速阶段进行航向误差处理的算法减少了48.91%。在400 m闭合路径测试中,终点位置误差仅为2.53%,解算路径最符合实际运动轨迹,验证了本算法能够显著提高行人导航的精度。 展开更多
关键词 惯性行人导航 零速区间 非零速区间 航向误差预测与校正 卡尔曼滤波
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MEMS陀螺随机误差特性研究及补偿 被引量：24
6
作者 张玉莲 储海荣 +3 位作者 张宏巍 张明月 陈阳 李银海 《中国光学》 EI CAS CSCD 2016年第4期501-510,共10页
为了提高MEMS陀螺输出角速度的精度,采用Allan分析法以及Kalman滤波算法对MEMS陀螺仪进行随机误差分析和补偿。由Allan方差分析陀螺的输出数据,对Allan方差进行最小二乘法拟合,得到各项随机噪声的定量评价指标;对陀螺的输出数据使用AR... 为了提高MEMS陀螺输出角速度的精度,采用Allan分析法以及Kalman滤波算法对MEMS陀螺仪进行随机误差分析和补偿。由Allan方差分析陀螺的输出数据,对Allan方差进行最小二乘法拟合,得到各项随机噪声的定量评价指标;对陀螺的输出数据使用AR模型进行数学建模,采用AIC准则确定了AR模型的阶次,建立了陀螺零漂数据的离散时间表达式;在AR模型所建立的陀螺随机误差模型的基础上,设计了Kalman滤波器,对陀螺输出数据使用Kalman算法进行了滤波处理,对陀螺的随机误差进行了补偿;通过Allan方差对Kalman算法对陀螺随机误差的补偿效果进行分析。实验结果表明:角速率随机游走Kalman滤波前为槡0.148 7°/h^(1/2),Kalman滤波补偿后为槡0.004 1°/h^(1/2),,通过补偿可减小97.24%的角速率随机游走误差;零偏不稳定性Kalman滤波前为1.940 8°/h,Kalman滤波补偿后为0.054 2°/h,通过补偿可减小97.21%的零偏不稳定性误差;速率随机游走Kalman滤波前为2.698 5°/h^(3/2),Kalman滤波补偿后为0.334 3°/h^(3/2),通过补偿可减小87.61%的速率随机游走误差。Kalman滤波适用于MEMS陀螺的滤波处理,可有效降低陀螺的随机误差。 展开更多
关键词 MEMS陀螺 随机误差 ALLAN方差 AR模型 KALMAN滤波
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利用轨迹诱导的欺骗式GPS干扰技术研究 被引量：25
7
作者 张会锁 高关根 +1 位作者 寇磊 谷超 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2013年第3期149-152,共4页
为了干扰敌方GPS卫星导航设备,使其无法提供正常的导航信息,文中提出了一种根据探测到的飞行器轨迹,通过在每颗卫星上施加不同的传播时延和多普勒控制量来实现位置和速度同时欺骗的方法,并给出欺骗控制量的计算算法。该干扰技术适用于GP... 为了干扰敌方GPS卫星导航设备,使其无法提供正常的导航信息,文中提出了一种根据探测到的飞行器轨迹,通过在每颗卫星上施加不同的传播时延和多普勒控制量来实现位置和速度同时欺骗的方法,并给出欺骗控制量的计算算法。该干扰技术适用于GPS民码和军码方式下的导航欺骗,且不易被检测和抑制;为导航战下的卫星对抗提供了有效的干扰手段。 展开更多
关键词 GPS 压制干扰 欺骗干扰 检测 抑制 导航战
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基于最小分辨率的MEMS陀螺漂移抑制方法研究 被引量：21
8
作者 翁海诠 任春华 +2 位作者 张敬栋 杨佳蒙 赵巧宏 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期2371-2375,共5页
针对油气井MEMS陀螺定向测斜仪存在的漂移大,精度较低的问题,本文从实际工程应用角度出发,在研究MEMS陀螺仪输出信号漂移特性的基础上,提出了基于最小分辨率的MEMS陀螺漂移抑制方法,利用输出采样的差分值,从MEMS陀螺输出中将传感信号和... 针对油气井MEMS陀螺定向测斜仪存在的漂移大,精度较低的问题,本文从实际工程应用角度出发,在研究MEMS陀螺仪输出信号漂移特性的基础上,提出了基于最小分辨率的MEMS陀螺漂移抑制方法,利用输出采样的差分值,从MEMS陀螺输出中将传感信号和漂移信号分离,同时通过静态测点对漂移进行估计。实验表明,该方法大幅提高了仪器测量精度,使定向精度提高50%以上,同时该方法为其它类似传感器漂移抑制提供了一种有益的参考。 展开更多
关键词 MEMS陀螺 信号特征 最小分辨率 实验 漂移抑制
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光纤陀螺随机游走系数的分析研究 被引量：17
9
作者 宋凝芳 张中刚 +1 位作者 李立京 金靖 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2004年第4期34-38,共5页
分析了产生随机游走误差的机理,分别采用有关标准和Allan方差进行了随机游走系数的分析和计算。结果表明:随机游走系数是衡量光纤陀螺噪声水平的重要指标,其值的大小体现了陀螺的极限精度。采用Allan方法表述光纤陀螺的静态指标,物理概... 分析了产生随机游走误差的机理,分别采用有关标准和Allan方差进行了随机游走系数的分析和计算。结果表明:随机游走系数是衡量光纤陀螺噪声水平的重要指标,其值的大小体现了陀螺的极限精度。采用Allan方法表述光纤陀螺的静态指标,物理概念清晰,方法简便。 展开更多
关键词 光纤陀螺 随机游走系数 ALLAN方差 静态指标 航空导航
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惯性测量系统零速修正的几种估计方法 被引量：42
10
作者 高钟毓 王进 +1 位作者 董景新 赵长德 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1995年第2期24-29,39,共7页
—零速修正（ＺＵＰＴ）在惯性测量系统中占据着至关重要的地位，它是进行误差控制的一种廉价而有效的手段。进行零速修正的方法主要有实时卡尔曼滤波和曲线拟合法。本文对国内外常用的几种估计方法和原理进行了分析和比较，并在卡尔曼... —零速修正（ＺＵＰＴ）在惯性测量系统中占据着至关重要的地位，它是进行误差控制的一种廉价而有效的手段。进行零速修正的方法主要有实时卡尔曼滤波和曲线拟合法。本文对国内外常用的几种估计方法和原理进行了分析和比较，并在卡尔曼滤波和状态方程解曲线拟合的基础上提出一种新的估计方法—平滑估计法。它将给出更好的零速修正结果。最后，我们利用改装的，И—２１惯导系统在北京郊区一条测线上跑车的实测数据，给出了实际处理结果，并对各种方法进行了评估。 展开更多
关键词 惯性测量系统 零速修正 估计方法
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捷联惯导系统的误差模型与仿真 被引量：14
11
作者 储海荣 段镇 +2 位作者 贾宏光 郭立红 张跃 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期2779-2785,共7页
为研究捷联惯导系统短时间导航精度,建立了导航误差数学模型,分析了惯性器件误差对系统导航精度的影响。应用捷联惯性导航原理,针对系统短时间导航的特点,简化了载体在导航坐标系的导航方程;由惯性器件安装误差与陀螺仪等效零漂经过方... 为研究捷联惯导系统短时间导航精度,建立了导航误差数学模型,分析了惯性器件误差对系统导航精度的影响。应用捷联惯性导航原理,针对系统短时间导航的特点,简化了载体在导航坐标系的导航方程;由惯性器件安装误差与陀螺仪等效零漂经过方向余弦矩阵变换建立载体姿态误差方程;结合导航方程、姿态误差方程与惯性器件误差推导出载体速度误差与位置误差数学模型。在此基础上,建立了误差状态空间方程与误差模型框图。在Matlab/Simulink环境下建立了误差数学模型计算模块,用捷联惯导算法与误差模型共同解算地面150s导航试验数据。结果表明:导航系X轴的相对系统误差<20%,Y轴、Z轴的相对系统误差<4%,验证了误差数学模型的正确性。此外,分析了加速度计精度的变化对短时间工作的捷联惯导系统导航误差产生的基本影响。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 误差模型 系统仿真
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无陀螺捷联惯导系统 被引量：26
12
作者 马澍田 陈世有 +1 位作者 李艳梅 张海霞 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第4期484-488,共5页
阐述了无陀螺捷联惯导系统的原理，推导了其力学编排方程，提出并论证了提高载体角速度的计算值精度的方法。从而得到了适于工程应用的无陀螺捷联惯导系统方案，对该方案进行了计算机仿真计算。得到了满意的结果。
关键词 导航 惯性导航系统 捷联惯导 无陀螺
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一种激光陀螺捷联惯性导航系统级标定方法 被引量：10
13
作者 董春梅 任顺清 +1 位作者 陈希军 李巍 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1618-1626,共9页
为优化激光捷联惯性导航在卧式三轴转台上的系统级标定方案,设计了卧式三轴转台外环轴整周旋转对惯性测量单元(IMU)误差参数的激励方法。基于捷联惯性导航的误差方程,阐述了速度误差与IMU误差参数间的关系,从而建立IMU系统级标定模型。... 为优化激光捷联惯性导航在卧式三轴转台上的系统级标定方案,设计了卧式三轴转台外环轴整周旋转对惯性测量单元(IMU)误差参数的激励方法。基于捷联惯性导航的误差方程,阐述了速度误差与IMU误差参数间的关系,从而建立IMU系统级标定模型。该模型具有加速度计误差参数仅反应在观测量北向分量、陀螺误差参数仅反应在观测量东向分量的特点,消除了加速度计和陀螺误差参数标定误差的相互影响。根据准D最优准则,设计了正二十面体12点计划的双轴位置单轴速率翻滚法,利用最小二乘法辨识出IMU的24项误差参数。通过给加速度计和陀螺加入不同测量噪声,对IMU标定模型进行仿真,结果表明该方法可抑制加速度计和陀螺的测量噪声对标定结果的影响。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 加速度计 陀螺仪 系统级标定 惯性测量单元 误差参数
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GPS 动态滤波的新方法 被引量：9
14
作者 房建成 万德钧 +1 位作者 吴秋平 申功勋 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1997年第2期4-10,共7页
本文提出一种ＧＰＳ动态定位滤波的新方法。该方法直接从ＧＰＳ接收机输出的定位结果入手，将各种误差因素的影响等效为输出定位结果的总误差，视为有色噪声，建立线性卡尔曼滤波模型对位置和速度信息进行估计。与以往采用的非线性卡尔... 本文提出一种ＧＰＳ动态定位滤波的新方法。该方法直接从ＧＰＳ接收机输出的定位结果入手，将各种误差因素的影响等效为输出定位结果的总误差，视为有色噪声，建立线性卡尔曼滤波模型对位置和速度信息进行估计。与以往采用的非线性卡尔曼滤波器相比，滤波后定位误差明显减小，且模型简单，系统运算量降低，实时性较好。另外，为了提高滤波器的动态性能。 展开更多
关键词 GPS 导航 动态滤波 自适应滤波 卡尔曼滤波
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GPS与无陀螺微惯性测量单元组合导航系统设计 被引量：17
15
作者 丁明理 王祁 洪亮 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期98-101,共4页
基于无陀螺微惯性测量单元(NGMIMU)九加速度计配置方案,利用高精度的全球定位系统(GPS)信号,与NGMIMU组合,进行导航系统设计。利用组合卡尔曼滤波器抑制了导航误差的迅速累积,推导了组合卡尔曼滤波器的状态方程和观测方程,进行了系统位... 基于无陀螺微惯性测量单元(NGMIMU)九加速度计配置方案,利用高精度的全球定位系统(GPS)信号,与NGMIMU组合,进行导航系统设计。利用组合卡尔曼滤波器抑制了导航误差的迅速累积,推导了组合卡尔曼滤波器的状态方程和观测方程,进行了系统位移、速度和角度仿真,仿真结果验证了NGMIMU/GPS系统设计方案的可行性。 展开更多
关键词 惯性导航 无陀螺 GPS 卡尔曼滤波
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高斯-厄米特滤波器在捷联惯导系统初始对准中的应用 被引量：7
16
作者 谢阳光 伊国兴 +1 位作者 王常虹 曲耀斌 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期554-560,共7页
为提高静基座初始对准精度,缩短对准时间,采用了基于大方位失准角的对准模型,引入了高斯-厄米特滤波器(GHF)。针对GHF中均值和协方差阵的多元非线性高斯积分求解问题,利用初始对准误差方程的非线性是由大方位失准角导致的特点,通过状态... 为提高静基座初始对准精度,缩短对准时间,采用了基于大方位失准角的对准模型,引入了高斯-厄米特滤波器(GHF)。针对GHF中均值和协方差阵的多元非线性高斯积分求解问题,利用初始对准误差方程的非线性是由大方位失准角导致的特点,通过状态的线性变换,求其线性状态解析解,将高维积分转化成一元数值积分,在不损失精度的前提下,解决了GHF在对准应用的"维数灾难"问题。将此算法用于实际系统,对比于扩展卡尔曼滤波器(EKF)、无迹卡尔曼滤波器(UKF),结果表明在大方位失准角条件下,GHF方法偏航角的对准精度提高了16%,对准时间缩短了75%。 展开更多
关键词 初始对准 高斯-厄米特滤波器 捷联惯导系统 大方位失准角 扩展卡尔曼滤波器 无迹卡尔曼滤波器
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MEMS陀螺标度因数误差分析及分段插值补偿 被引量：10
17
作者 李建利 房建成 盛蔚 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1064-1067,1081,共5页
动态条件下,标度因数引起的误差是MEMS(Micro Electromechanical System)陀螺主要误差源之一.为了提高陀螺精度,基于内框驱动式硅MEMS陀螺误差机理,分析了标度因数常值误差、非线性误差以及不对称误差的物理起因,构建了标度因数误差数... 动态条件下,标度因数引起的误差是MEMS(Micro Electromechanical System)陀螺主要误差源之一.为了提高陀螺精度,基于内框驱动式硅MEMS陀螺误差机理,分析了标度因数常值误差、非线性误差以及不对称误差的物理起因,构建了标度因数误差数学模型,提出了对陀螺标度因数按照角速度大小分段插值的补偿方法,消除了转速引起的陀螺标度因数误差.试验结果表明:MEMS陀螺标度因数误差高达4053.2(°)/h(1σ),采用分段插值法补偿后陀螺误差减小到79.0(°)/h(1σ),补偿精度比一次拟合及分段法分别提高了15.4倍和7.5倍,验证了MEMS陀螺标度因数误差模型的正确性,证明了标度因数实时分段插值补偿方法的准确性和适用性. 展开更多
关键词 微机电系统 陀螺 标度因数 非线性误差 分段插值法 误差补偿
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一种高精度角速率圆锥补偿算法 被引量：14
18
作者 魏晓虹 张春熹 朱奎宝 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第12期1312-1316,共5页
以角速率信号作为算法输入时,采用以往常用的圆锥补偿算法,算法误差明显增大.鉴于光纤陀螺角速率信号可以直接获取,提出了一种以角速率信号作为圆锥补偿算法输入的新补偿算法.在姿态更新周期内,以光纤陀螺角速率信号作为输入,求得陀螺... 以角速率信号作为算法输入时,采用以往常用的圆锥补偿算法,算法误差明显增大.鉴于光纤陀螺角速率信号可以直接获取,提出了一种以角速率信号作为圆锥补偿算法输入的新补偿算法.在姿态更新周期内,以光纤陀螺角速率信号作为输入,求得陀螺角速率输出的表达式,结合旋转矢量微分方程,推导出新圆锥补偿算法表达式,然后以算法漂移误差最小对新算法进行优化.采用规则进动、典型的圆锥运动以及有噪声干扰的圆锥运动作为测试输入,通过与传统算法的对比,新算法计算量低、计算简单方便,算法精度高.新算法的提出为高动态环境下光纤陀螺捷联系统的姿态误差补偿提供了一个新的思路. 展开更多
关键词 算法 圆锥误差 误差补偿 旋转矢量 捷联惯性导航系统
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捷联惯性导航系统旋转调制技术研究 被引量：11
19
作者 杨建业 蔚国强 +2 位作者 汪立新 张胜修 信东 《电光与控制》 北大核心 2009年第12期30-33,42,共5页
捷联惯性导航系统的旋转调制技术是一种自校正方法,它能在不使用外部信息的条件下,自动补偿陀螺漂移和加速度计零偏引起的系统导航误差。该技术在国外潜艇和舰船上已得到成功应用,旋转捷联惯性导航系统的误差传播方程是研究旋转捷联惯... 捷联惯性导航系统的旋转调制技术是一种自校正方法,它能在不使用外部信息的条件下,自动补偿陀螺漂移和加速度计零偏引起的系统导航误差。该技术在国外潜艇和舰船上已得到成功应用,旋转捷联惯性导航系统的误差传播方程是研究旋转捷联惯导系统初始对准、系统级标定等的基础。基于此,推导了以地理坐标系为导航坐标系的单轴旋转捷联惯性导航系统的导航方程和误差传播方程(位置误差方程、速度误差方程、姿态误差方程),给出了误差传播的仿真结果。仿真表明,若采用单轴旋转调制技术,陀螺仪常值漂移和加速度计零偏引起的导航误差都可以得到有效补偿,而初始位置误差、速度误差及姿态误差引起的导航误差得不到补偿。将旋转调制技术应用于捷联惯导系统,能极大地提高武器系统的长期工作精度。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 旋转调制技术 自动补偿 导航误差
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自抗扰控制技术在捷联惯导动基座初始对准中的应用研究 被引量：6
20
作者 牛立 李莉 +1 位作者 赵慧 庄良杰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第6期27-33,共7页
提出并设计了应用自抗扰控制技术(ADRC)的捷联惯性系统动基座初始对准方案。通过数字仿真,将卡尔曼滤波与自抗扰控制的性能进行了详细的比较,证明该方法具有对准时间快,精度高,抗干扰能力强等特点。
关键词 自抗扰控制技术 捷联惯导 ADRC 卡尔曼滤波 初始对准 动基座 误差模型 积分型扩张状态观测器 系统动态补偿器设计
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