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空速差异分析研究
1
作者 章拔邦 《科学技术创新》 2026年第1期225-228,共4页
空速是飞机重要的导航参数,是由大气数据系统对飞机的全压、静压进行解算得到的。为保证飞行安全,一般大型飞机会具备多套大气数据系统,而由于飞机气动外形、传感器布局、各套大气数据系统解算差异等影响,各套大气数据系统解算出的空速... 空速是飞机重要的导航参数,是由大气数据系统对飞机的全压、静压进行解算得到的。为保证飞行安全,一般大型飞机会具备多套大气数据系统,而由于飞机气动外形、传感器布局、各套大气数据系统解算差异等影响,各套大气数据系统解算出的空速会有一定差异。以某型民用运输飞机滑行试验为背景,采用数据分析、气动仿真等方式,对多套大气数据系统空速差异进行分析,为后续系统优化提供理论支持。 展开更多
关键词 空速 大气数据系统 全压受感器 静压受感器
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基于椭球拟合的三轴陀螺仪快速标定方法 被引量：32
2
作者 龙达峰 刘俊 +1 位作者 张晓明 李杰 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期1299-1305,共7页
陀螺仪是惯性导航系统的核心器件,其测量精度直接影响惯性导航系统的姿态解算的准确性,对其准确、快速地校准显得至关重要。目前陀螺仪所采用的位置标定和速率标定方法,存在测试条件苛刻,需要精密的标定测试设备和高精度的北向基准,且... 陀螺仪是惯性导航系统的核心器件,其测量精度直接影响惯性导航系统的姿态解算的准确性,对其准确、快速地校准显得至关重要。目前陀螺仪所采用的位置标定和速率标定方法,存在测试条件苛刻,需要精密的标定测试设备和高精度的北向基准,且标定时间长等问题。在分析了三轴陀螺仪误差模型的基础上,提出了一种基于椭球拟合算法的三轴陀螺仪快速标定方法。该方法通过对三轴陀螺仪在不同姿态下对同一角速度矢量的测量数据进行椭球拟合,可快速标定出该三轴陀螺仪的零偏、灵敏度、不正交等静态误差,进而对角速度矢量测量数据进行补偿,以提高测量结果的准确度。实验结果表明该方法可有效提高三轴陀螺仪的测量精度。 展开更多
关键词 三轴陀螺仪 误差分析 标定 椭球拟合
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偏振光/地磁/GPS/SINS组合导航方法 被引量：41
3
作者 卢鸿谦 尹航 黄显林 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期897-902,共6页
为了提高微小型飞行器导航系统姿态测量性能,提出偏振光/地磁/GPS/SINS组合导航方法。推导了三维空间中应用偏振光/地磁辅助测姿原理,并证明了系统具有完全能观性,指出了观测结构具有退化现象和退化条件。采用联邦卡尔曼滤波方法实现了... 为了提高微小型飞行器导航系统姿态测量性能,提出偏振光/地磁/GPS/SINS组合导航方法。推导了三维空间中应用偏振光/地磁辅助测姿原理,并证明了系统具有完全能观性,指出了观测结构具有退化现象和退化条件。采用联邦卡尔曼滤波方法实现了组合导航算法,利用Matlab仿真方式对单独使用偏振光和同时使用偏振光/地磁辅助的组合导航系统的测姿修正效果和能观度改善效果进行了检验和比较。结果表明偏振光/地磁/GPS/SINS组合对测姿的修正能力优于单独使用偏振光辅助的情况。由此可以得出该方法能够改善导航系统能观性和精度的结论。 展开更多
关键词 偏振光 地磁导航 姿态参考 组合导航 联邦卡尔曼滤波
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基于安装方式激励的捷联惯导在线标定算法研究及仿真分析 被引量：10
4
作者 刘建业 华冰 +1 位作者 赖际舟 王松 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期2515-2520,共6页
研究了惯性测量单元(IMU)机载安装方式对捷联惯导在线标定的影响。首先针对动力调谐捷联惯导系统的误差进行了建模和参数估计分析。以激励误差输出为目的,通过改变IMU在试验飞行器的安装位置,从理论算法角度分析了角度偏移和位置偏移两... 研究了惯性测量单元(IMU)机载安装方式对捷联惯导在线标定的影响。首先针对动力调谐捷联惯导系统的误差进行了建模和参数估计分析。以激励误差输出为目的,通过改变IMU在试验飞行器的安装位置,从理论算法角度分析了角度偏移和位置偏移两种安装方式对IMU输出的影响,提出基于安装方式激励的捷联惯导在线标定算法,并进行了标定后的补偿效果验证。仿真表明,该算法能有效标定出动态情况下的惯导误差参数,IMU安装方式对惯导的空中在线误差标定起到了很好的激励作用,在同等航迹要求下大大提高了标定精度。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 误差标定 在线标定 IMU安装方式 动力调谐陀螺(DTG)
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GPS/INS组合导航的变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波 被引量：10
5
作者 沈忱 徐定杰 +1 位作者 沈锋 蔡佳楠 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期59-65,共7页
为解决GPS/INS组合导航的数据融合问题中卡尔曼滤波器因噪声统计特性会发生变化而性能严重退化的问题,针对组合导航的系统模型提出并推导了一种基于变分贝叶斯学习的自适应卡尔曼滤波算法.该方法从概率角度将系统状态与噪声的统计矩一... 为解决GPS/INS组合导航的数据融合问题中卡尔曼滤波器因噪声统计特性会发生变化而性能严重退化的问题,针对组合导航的系统模型提出并推导了一种基于变分贝叶斯学习的自适应卡尔曼滤波算法.该方法从概率角度将系统状态与噪声的统计矩一起作为待估计的随机变量,在每次递推地对状态进行估计之前,用变分贝叶斯学习迭代逼近得到噪声的后验分布.仿真结果证明:在组合导航系统中,该自适应算法能够较好地跟踪变化的噪声方差,并对速度、位置等系统状态进行估计. 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 自适应 变分贝叶斯 组合导航
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MEMS-INS微型飞行器姿态确定系统的实现研究 被引量：10
6
作者 李荣冰 刘建业 +1 位作者 段方 牛新元 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第6期618-622,共5页
研究了微型飞行器姿态确定系统的样机实现.在对MEMS惯性器件性能分析和零偏温度建模的基础上,提出微型飞行器九位置非正交及安装误差标定方法,利用相关理论分析MEMS惯性传感器的噪声特性,建立适合工程应用的姿态组合算法,进行了转台测... 研究了微型飞行器姿态确定系统的样机实现.在对MEMS惯性器件性能分析和零偏温度建模的基础上,提出微型飞行器九位置非正交及安装误差标定方法,利用相关理论分析MEMS惯性传感器的噪声特性,建立适合工程应用的姿态组合算法,进行了转台测试和试飞试验.误差补偿后,陀螺和加速度计零偏稳定性分别达到0.036°/s2和0.01 m/s2,俯仰和横滚的误差均方差分别达到0.33°和0.28°.试验结果表明:器件和系统级的误差补偿起到了综合补偿的效果,姿态误差减小了约50%,基于MEMS-INS的姿态确定系统可满足微型飞行器自主姿态稳定的需求. 展开更多
关键词 微型飞行器 姿态确定 微型惯性导航系统 误差补偿
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一种加速度计的标定补偿方法研究 被引量：8
7
作者 刘一鸣 李杰 +2 位作者 刘秀锋 兰洋 杜瑾 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第12期1846-1852,共7页
针对微惯性测量组合(MIMU)中的三轴加速度计因为安装误差的缘故,会在恶劣的锥运动环境下出现误差发散问题,本文提出一种基于三轴位置速率转台的静态旋转多位置补偿标定方法。本文通过分析误差角补偿模型来设计相应的标定试验流程,然后... 针对微惯性测量组合(MIMU)中的三轴加速度计因为安装误差的缘故,会在恶劣的锥运动环境下出现误差发散问题,本文提出一种基于三轴位置速率转台的静态旋转多位置补偿标定方法。本文通过分析误差角补偿模型来设计相应的标定试验流程,然后利用非线性拟合的数据处理方法,准确计算出标度因数矩阵和加速度计电压。最后,经过标定试验和误差计算,与十二位置标定法对比发现,本文所设计的标定补偿方法能够将误差小一个数量级,能有效提高加速度计输出精度,具有重要的工程实践意义。 展开更多
关键词 MIMU 安装误差 标定 标度因数
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基于双目视觉和惯性器件的微小型无人机运动状态估计方法 被引量：8
8
作者 李建 李小民 +1 位作者 钱克昌 周红新 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期2310-2317,共8页
针对微小型无人机(UAV)自主运动状态估计问题,提出了一种基于双目视觉和惯性器件的微小型无人机运动状态估计方法,运动状态估计系统由微惯性测量单元(MIMU)和2个摄像机组成。根据微惯性测量单元的输出更新无人机运动状态,同时由摄像机... 针对微小型无人机(UAV)自主运动状态估计问题,提出了一种基于双目视觉和惯性器件的微小型无人机运动状态估计方法,运动状态估计系统由微惯性测量单元(MIMU)和2个摄像机组成。根据微惯性测量单元的输出更新无人机运动状态,同时由摄像机获得周围环境的图像序列,从序列图像中提取特征点,并对这些特征点进行匹配、跟踪,测量序列图像中特征点的成像位置,建立卡尔曼滤波器,通过观测特征点成像位置误差估计无人机运动状态误差和特征点距离误差,并由误差估计结果修正无人机运动状态和特征点位置。最后,通过仿真表明,在飞行高度为50m左右的情况下,使用分辨率为800像素×600像素、基线为0.6m的双目视觉系统,实现了特征点距离估计和无人机运动状态修正,对距离为150m左右的特征点,距离估计相对误差为3%左右,速度估计误差为1m/s左右,实现了在较大场景中,使用双目视觉和微惯性测量单元的微小型无人机自主运动状态估计。 展开更多
关键词 微小型无人机 双目视觉 特征点 微惯性测量单元 运动状态估计
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基于不确定模型误差系统的变分贝叶斯STCKF 被引量：5
9
作者 马天力 王新民 +2 位作者 彭程 李婷 边琦 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期2255-2260,共6页
强跟踪容积卡尔曼滤波器在对含有模型误差和时变噪声的非线性系统进行滤波时,容易出现性能降低甚至发散.鉴于此,提出一种基于变分贝叶斯的强跟踪容积卡尔曼滤波算法.该算法运用虚拟噪声法补偿模型误差,假设虚拟噪声均值非零,且满足高斯... 强跟踪容积卡尔曼滤波器在对含有模型误差和时变噪声的非线性系统进行滤波时,容易出现性能降低甚至发散.鉴于此,提出一种基于变分贝叶斯的强跟踪容积卡尔曼滤波算法.该算法运用虚拟噪声法补偿模型误差,假设虚拟噪声均值非零,且满足高斯分布,虚拟噪声方差服从逆gamma分布,在强跟踪容积卡尔曼滤波器估计状态的同时,采用变分贝叶斯推理估计虚拟噪声参数.仿真结果表明,所提出算法对含模型误差与时变噪声的非线性系统具有较好的估计精度,相比于自适应算法具有更强的鲁棒性. 展开更多
关键词 强跟踪滤波器 容积卡尔曼滤波器 模型误差 时变噪声 虚拟噪声法 变分贝叶斯理论
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基于解析法的全球定位系统姿态测量技术 被引量：7
10
作者 王永泉 王玫 +1 位作者 战兴群 张炎华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期1904-1908,共5页
提出了一种新的实时全球定位系统(GPS)姿态测量初始化方法,将超越方程的求解与模糊度函数法相结合,有效地提高了初始化计算速度.讨论了模糊度函数法,从几何角度描述了观测方程,给出了二元非线性观测方程组的解,并对实测数据进行了处理.... 提出了一种新的实时全球定位系统(GPS)姿态测量初始化方法,将超越方程的求解与模糊度函数法相结合,有效地提高了初始化计算速度.讨论了模糊度函数法,从几何角度描述了观测方程,给出了二元非线性观测方程组的解,并对实测数据进行了处理.结果表明,该方法与一般的方法相比,初始化的计算更有效,更经济. 展开更多
关键词 全球定位系统 姿态测量 超越方程 模糊度函数法
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舰载机纵向自动着舰控制系统设计 被引量：14
11
作者 陈华坤 章卫国 王新民 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第1期73-76,共4页
LQG/LTR是一种现代多变量频域设计方法,它以良好的鲁棒性能和解耦特性得到广泛应用。文中讨论了舰载机纵向自动着陆控制系统的控制规律、引导控制律的设计方法,并用LQG/LTR方法设计着舰控制系统的控制律。在考虑大气干扰、舰尾流和甲板... LQG/LTR是一种现代多变量频域设计方法,它以良好的鲁棒性能和解耦特性得到广泛应用。文中讨论了舰载机纵向自动着陆控制系统的控制规律、引导控制律的设计方法,并用LQG/LTR方法设计着舰控制系统的控制律。在考虑大气干扰、舰尾流和甲板运动的条件下,以某飞机为例,对其纵向自动着舰控制系统进行分析、设计与仿真,结果表明采用LQG/LTR方法设计的控制器具有较好的鲁棒性,并且具有良好的效果。 展开更多
关键词 LQG/LTR方法 自动着舰 鲁棒性 引导控制律
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目标闪烁对制导精度的影响 被引量：8
12
作者 林德福 沈浩 祁载康 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期9-12,共4页
分析了目标闪烁对寻的制导回路制导精度的影响.由于目标闪烁的频率通常小于或者与系统的频带相当,所以导弹无法滤掉此干扰信息,致使系统脱靶量增大.通过传递函数法实现对引入闪烁的比例导引制导系统回路脱靶量量纲一化,得到在闪烁输入... 分析了目标闪烁对寻的制导回路制导精度的影响.由于目标闪烁的频率通常小于或者与系统的频带相当,所以导弹无法滤掉此干扰信息,致使系统脱靶量增大.通过传递函数法实现对引入闪烁的比例导引制导系统回路脱靶量量纲一化,得到在闪烁输入下系统脱靶量与弹目相对运动速度无关,而与噪声功率谱均方根和系统响应速度的均方根成正比的结论.仿真分析表明,寻的制导系统由于闪烁带来的脱靶量将大于闪烁本身.最后针对某机载武器,通过引入影响因子来评价光斑抖动对制导精度的影响. 展开更多
关键词 闪烁 脱靶量 比例导引 传递函数法
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三维空间中的偏振光导航方法 被引量：8
13
作者 卢鸿谦 黄显林 尹航 《光学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期412-415,共4页
提出了偏振光/GPS/SINS组合导航方法。推导了偏振光辅助测姿原理并进行了仿真验证。提出了多模块改善能观度的方法。采用联邦卡尔曼滤波方法实现了组合导航算法,利用Matlab仿真方式分别对使用单偏振光模块和多偏振光模块的组合导航系统... 提出了偏振光/GPS/SINS组合导航方法。推导了偏振光辅助测姿原理并进行了仿真验证。提出了多模块改善能观度的方法。采用联邦卡尔曼滤波方法实现了组合导航算法,利用Matlab仿真方式分别对使用单偏振光模块和多偏振光模块的组合导航系统的测姿修正效果和能观度改善效果进行了检验。结果表明偏振光辅助测姿方法的引入能够大大改善导航系统的能观度和精度,非平行观测的多偏振光模块可以进一步提高系统性能。 展开更多
关键词 偏振光 姿态参考 组合导航 联邦卡尔曼滤波
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INS/Vision相对导航系统在无人机上的应用 被引量：5
14
作者 王小刚 郭继峰 崔乃刚 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期1029-1032,共4页
提出了一种考虑视觉导航设备输出时间延迟问题的INS/Vision相对导航方法,推导了长机与僚机之间的相对惯导方程.给出了长机与僚机之间相对视线矢量测量原理,僚机上设置若干特征光点,长机上的视觉导航设备通过对特征光点观测,得到相对视... 提出了一种考虑视觉导航设备输出时间延迟问题的INS/Vision相对导航方法,推导了长机与僚机之间的相对惯导方程.给出了长机与僚机之间相对视线矢量测量原理,僚机上设置若干特征光点,长机上的视觉导航设备通过对特征光点观测,得到相对视线矢量.应用扩展卡尔曼滤波融合相对惯导信息和相对视线矢量信息,估计出长机与僚机之间的相对姿态、相对速度和相对位置.针对视觉导航设备量测量存在时间延迟的问题,给出了延迟后量测量与惯导信息融合的方法,最后通过仿真研究证明了该相对导航方法的有效性. 展开更多
关键词 相对导航 相对惯导方程 视觉导航 扩展卡尔曼滤波 时间延迟
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无陀螺捷联惯导系统角速度解算的新方法 被引量：5
15
作者 刘涛 赵国荣 潘爽 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期162-165,共4页
针对无陀螺捷联惯导系统中角速度解算精度难以满足工程应用要求的关键问题,利用一种基于九加速度计的配置方案能提供两种角速度解算值(积分值和开方值)的特点,设计了一种智能加权解算方法。该算法利用解算值修正下一时刻积分法的解算初... 针对无陀螺捷联惯导系统中角速度解算精度难以满足工程应用要求的关键问题,利用一种基于九加速度计的配置方案能提供两种角速度解算值(积分值和开方值)的特点,设计了一种智能加权解算方法。该算法利用解算值修正下一时刻积分法的解算初值,使得积分解算值的精度也同时得到了提高,从而形成了良好的精度相互促进机制,然后利用遗传算法和数据拟合方法得到了加权因子的计算公式。仿真结果表明,与现有的解算方法相比,加权算法解算误差的均值减小了19.7%,方差减小了两个数量级。 展开更多
关键词 无陀螺 智能加权算法 遗传算法 数据拟合 角速度
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抖动偏频激光陀螺中的解调及实现技术 被引量：14
16
作者 刘宗玉 陈明 +1 位作者 王玮 倪家琳 《测控技术》 CSCD 2004年第9期67-69,75,共4页
根据抖动偏频激光陀螺的输入、输出信号模型 ,提出了一种利用实时数字信号处理技术实现抖动解调的新方法。通过对激光陀螺输出信号高速采样并使用设计适当的数字滤波器 ,不但可以有效消除机械抖动引起的信号 ,而且能够减小随机噪声干扰 ... 根据抖动偏频激光陀螺的输入、输出信号模型 ,提出了一种利用实时数字信号处理技术实现抖动解调的新方法。通过对激光陀螺输出信号高速采样并使用设计适当的数字滤波器 ,不但可以有效消除机械抖动引起的信号 ,而且能够减小随机噪声干扰 ,提取出所需的惯性角速率信息。试验表明 ,相对于整周期采样解调 ,此方法有效减小了误差 ,提高了陀螺输出带宽 ,降低了对电路的要求 。 展开更多
关键词 环形激光陀螺 数字滤波器 抖动解调 实时信号处理
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小型飞行器MEMS姿态测量系统 被引量：16
17
作者 张丽杰 常佶 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期698-702,共5页
针对目前可获得的微机电系统(micro electromechanical system,简称MEMS)惯性测量元件,提出一种用于小型飞行器的姿态测量系统实现方案,采用三轴加速度计和单轴速率陀螺构建系统,可满足飞行器加速度小于6g、角速度小于±300(°... 针对目前可获得的微机电系统(micro electromechanical system,简称MEMS)惯性测量元件,提出一种用于小型飞行器的姿态测量系统实现方案,采用三轴加速度计和单轴速率陀螺构建系统,可满足飞行器加速度小于6g、角速度小于±300(°)/s的姿态测量需求。根据所选MEMS惯性传感器的特点,给出传感器的测试方案和测试结果,利用加速度计测量信息直接修正方向余弦矩阵来抑制姿态角的误差积累,并进行姿态测量试验。试验结果表明:系统以100Hz的频率更新姿态测量值,在满足姿态矩阵修正阈值的条件下,姿态测量误差小于1(°)。 展开更多
关键词 MEMS 惯性传感器 小型飞行器 姿态测量
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基于椭球约束的载体三维磁场补偿方法 被引量：13
18
作者 于振涛 吕俊伟 稽绍康 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期731-734,共4页
在地磁导航中磁传感器会受到载体自身磁场的影响,为了提高磁场测量精度,需要对观测数据的载体磁场干扰进行精确补偿。在分析载体固有磁场和感应磁场数学模型的基础上,根据椭圆假设磁补偿方法的思路,提出了一种载体三维磁场干扰的补偿方... 在地磁导航中磁传感器会受到载体自身磁场的影响,为了提高磁场测量精度,需要对观测数据的载体磁场干扰进行精确补偿。在分析载体固有磁场和感应磁场数学模型的基础上,根据椭圆假设磁补偿方法的思路,提出了一种载体三维磁场干扰的补偿方法,并在椭球假设的基础上提出了载体磁场干扰补偿参数求解方法。该方法将载体磁场干扰补偿方法从二维拓展到三维,解除了载体二维运动姿态的限制。实验验证表明:该方法可以有效实现载体自身三维磁场干扰的补偿,从而提高地磁场的测量精度。 展开更多
关键词 地磁导航 磁场补偿 椭球拟合 磁传感器
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基于降阶解耦的最优伺服控制器设计及在着舰控制上的应用 被引量：3
19
作者 尹海韬 王新民 +1 位作者 李乐尧 谢蓉 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期464-469,共6页
舰载机着舰阶段是舰载机控制的一个重要阶段。文章结合最优伺服理论和线性系统解耦理论的特点,设计了一种新的最优伺服控制器,用于舰载机着舰轨迹跟踪控制;给出最优伺服系统的基本理论,并进行可控性的证明;给出了改进的最优伺服控制系... 舰载机着舰阶段是舰载机控制的一个重要阶段。文章结合最优伺服理论和线性系统解耦理论的特点,设计了一种新的最优伺服控制器,用于舰载机着舰轨迹跟踪控制;给出最优伺服系统的基本理论,并进行可控性的证明;给出了改进的最优伺服控制系统模型,为解决传统最优伺服控制系统对复杂模型的不可控性,以线性系统理论对复杂模型进行降阶解耦,并以全状态反馈,选择性输出跟踪的方法代替原来的控制模型;以某舰载机飞行/推力综合系统为例,进行数字仿真,结果证明改进的最优伺服控制器具有满意的跟踪效果和鲁棒性。 展开更多
关键词 着舰 最优伺服 解耦 轨迹跟踪 风干扰 鲁棒性
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船载星敏感器安装矩阵动态标定方法 被引量：3
20
作者 焦宏伟 郭敬明 +2 位作者 苏绪伟 潘良 张同双 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期7-12,18,共7页
为简化船载星敏感器安装矩阵标定步骤,提高星敏感器安装矩阵标定精度,提出了一种根据星敏感器测量信息和惯导系统输出信息对星敏感器安装矩阵进行动态标定的方法,将星敏感器安装矩阵的标定过程分解为粗标定和精标定两步。粗标定过程不... 为简化船载星敏感器安装矩阵标定步骤,提高星敏感器安装矩阵标定精度,提出了一种根据星敏感器测量信息和惯导系统输出信息对星敏感器安装矩阵进行动态标定的方法,将星敏感器安装矩阵的标定过程分解为粗标定和精标定两步。粗标定过程不考虑蒙气差影响,精标定过程根据粗安装矩阵和蒙气差修正模型对星敏感器测量信息进行修正,消除蒙气差影响,实现船载星敏感器安装矩阵的精确动态标定。实验结果表明,该方法经过两次迭代即可得到精确标定结果,不同时段实验结果表明该方法的一致性较好,星敏感器利用安装矩阵标定结果解算的船体姿态数据与惯导数据对比结果表明该方法是正确的。 展开更多
关键词 船载星敏感器 安装矩阵 动态标定 蒙气差
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