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基于因子图的主从式AUV协同定位算法
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作者 王苏 黄鸿殿 +2 位作者 赵健文 周红进 李倩 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2026年第2期436-444,共9页
针对无人自主水下航行器(AUV)集群高精度导航定位需求,提出一种基于因子图(FG)的主从式AUV协同定位算法。针对主从式AUV协同定位系统,构建系统状态方程和量测方程,并在此基础上构建相应因子图模型;根据和积算法(SPA)推导因子图中各节点... 针对无人自主水下航行器(AUV)集群高精度导航定位需求,提出一种基于因子图(FG)的主从式AUV协同定位算法。针对主从式AUV协同定位系统,构建系统状态方程和量测方程,并在此基础上构建相应因子图模型;根据和积算法(SPA)推导因子图中各节点间消息传递,通过因子图协同定位算法获得从艇位置变量节点概率密度函数(PDF)。利用陆上小车、GPS、惯性设备及数据链设备构建一主一从式协同定位试验平台并开展实际试验验证,结果表明:所提因子图协同定位算法相对于常规扩展卡尔曼滤波(EKF)协同定位算法,定位精度提高18.60%。同时,试验结果也表明测距误差对协同定位精度有较大影响。 展开更多
关键词 无人自主水下航行器 协同定位 因子图 扩展卡尔曼滤波 数据链
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基于磁力闭环检测的行人轨迹优化算法
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作者 路永乐 粟萍 +2 位作者 马骏杰 贺景丹 冯涛 《中国惯性技术学报》 北大核心 2026年第2期149-155,共7页
针对行人惯性导航系统航向角发散导致导航定位累积误差较大的问题,提出了一种基于磁力闭环检测的轨迹优化算法。通过磁场和位置信息构建联合权重模型进行闭环路标点检测,并将其作为约束引入到不变扩展卡尔曼滤波器中构建轨迹优化模型。... 针对行人惯性导航系统航向角发散导致导航定位累积误差较大的问题,提出了一种基于磁力闭环检测的轨迹优化算法。通过磁场和位置信息构建联合权重模型进行闭环路标点检测,并将其作为约束引入到不变扩展卡尔曼滤波器中构建轨迹优化模型。该算法不依赖于任何提前测量的磁场信息,通过检测闭环路标点修正轨迹。在总长度380 m的重复路线实验中,与零速修正算法相比,所提算法的终点闭环误差由3.88 m减小至0.56 m,航向误差由22.56°减小至3.58°,有效提高了行人导航系统的定位精度。 展开更多
关键词 行人导航系统 闭环检测 不变扩展卡尔曼滤波 轨迹优化
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基于神经网络的DVL速度自适应修正模型
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作者 孙伟强 郭颂陶 +2 位作者 张君 邓雅冲 张海龙 《中国惯性技术学报》 北大核心 2026年第3期291-298,318,共9页
随着多普勒计程仪(DVL)与惯性导航系统(INS)组合导航精度要求的提高,DVL标度因数误差随速变化的问题成为影响组合导航精度的关键因素。为解决传统两点标定方法难以实时补偿非恒值标度因数误差的不足,提出了一种基于神经网络的DVL速度自... 随着多普勒计程仪(DVL)与惯性导航系统(INS)组合导航精度要求的提高,DVL标度因数误差随速变化的问题成为影响组合导航精度的关键因素。为解决传统两点标定方法难以实时补偿非恒值标度因数误差的不足,提出了一种基于神经网络的DVL速度自适应修正模型。该模型融合卷积神经网络与门控循环单元结构,以DVL速度和INS速度作为输入特征,全球卫星导航系统速度作为标签进行训练,实现了对不同速度下DVL速度的实时自适应修正。实验结果表明,与传统两点标定方法相比,所提模型在导航精度上具有明显提升,平均精度提升35%,终点导航精度提升36%,验证了该模型在解决非恒值DVL标度因数误差方面具有实际工程应用潜力。 展开更多
关键词 神经网络 多普勒计程仪 自适应 组合导航
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基于遗忘因子无迹卡尔曼滤波水下重力导航算法
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作者 赵淑红 李利丹 杨立伟 《中国惯性技术学报》 北大核心 2026年第2期142-148,共7页
针对在深海勘探、水下潜器长航时作业等复杂多变的海洋环境下,传统重力导航系统因外部扰动、传感器噪声及重力异常等因素造成的定位误差累积导致的定位精度下降问题,提出了一种基于遗忘因子无迹卡尔曼滤波水下重力导航算法。通过引入遗... 针对在深海勘探、水下潜器长航时作业等复杂多变的海洋环境下,传统重力导航系统因外部扰动、传感器噪声及重力异常等因素造成的定位误差累积导致的定位精度下降问题,提出了一种基于遗忘因子无迹卡尔曼滤波水下重力导航算法。通过引入遗忘因子无迹卡尔曼滤波(FFUKF)方法,对传统无迹卡尔曼滤波算法(UKF)进行改进,旨在抑制长时间运行过程中状态估计偏差的累积,增强系统对动态环境的适应能力和抗干扰性能。仿真结果表明,所提方法相较无迹卡尔曼滤波经度方向误差均值降低69.33%,纬度方向误差均值降低75.56%,经度和纬度方向误差平稳收敛于零值附近,验证了所提方法能够降低系统时变噪声对导航精度的影响,增强了系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 水下重力导航系统 遗忘因子 无迹卡尔曼滤波
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基座角运动下陀螺加速度计误差模型的动力学分析
5
作者 靳艳飞 石崇基 +2 位作者 靖征 程修妍 孟经伟 《动力学与控制学报》 2026年第1期20-31,共12页
惯性导航系统往往面临复杂的力学环境,在高速运动或剧烈振动的情况下,加速度计的输出会受到基座角速度的影响,从而产生测量结果的误差.因此,本文研究了基座角运动下摆式积分陀螺加速度计(PIGA)输出误差的形成机理及动力学特性.首先,从P... 惯性导航系统往往面临复杂的力学环境,在高速运动或剧烈振动的情况下,加速度计的输出会受到基座角速度的影响,从而产生测量结果的误差.因此,本文研究了基座角运动下摆式积分陀螺加速度计(PIGA)输出误差的形成机理及动力学特性.首先,从PIGA动力学建模出发,构建包含线加速度、角速度与角加速度联合作用的完整误差模型.接着,在综合考虑三轴角速度与角加速度输入的基础上,推导PIGA的误差表达式,分析角运动相关误差项的产生机制、数量级及与系统参数之间的耦合关系,揭示了对输出精度产生显著影响、需实施补偿的关键误差分量.最后,基于动力学仿真模型,研究基座角运动输入对PIGA输出动态响应的影响规律.结果表明,不同角速度与角加速度输入组合下,PIGA输出的误差特性表现出明显差异,因此动基座角速度对PIGA输出的影响显著,在实际工程应用中应予以关注与补偿. 展开更多
关键词 摆式积分陀螺加速度计 基座角运动 完整误差模型 动态误差分析
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前视声呐三维视觉里程计技术
6
作者 张博鸣 徐超 +1 位作者 杜伟东 周天 《声学学报》 北大核心 2026年第1期216-231,共16页
针对水下航行器的三维运动估计问题,提出了一种基于前视声呐的三维视觉里程计框架,包含特征提取、高程图恢复与三维运动估计三个主要模块。在特征提取部分,通过基于马氏距离的滑动窗算法与局部二值拟合水平集算法相结合,实现对目标轮廓... 针对水下航行器的三维运动估计问题,提出了一种基于前视声呐的三维视觉里程计框架,包含特征提取、高程图恢复与三维运动估计三个主要模块。在特征提取部分,通过基于马氏距离的滑动窗算法与局部二值拟合水平集算法相结合,实现对目标轮廓的精细化分割,并基于目标的灰度分布特征与梯度特性构建目标–阴影对;在高程图恢复部分,基于Lambert漫反射模型构建非线性方程组,迭代求解目标内点高程;在三维运动估计部分,使用相干点漂移点云配准方法对高程图进行配准,求解三维运动参数。仿真和实测结果表明,所提方法较对比方法在平均误差、累计误差及均方根误差等评价指标上均表现出更优的性能,显著提升了运动估计的准确性和可靠性。 展开更多
关键词 前视声呐 三维运动估计 视觉里程计 高程估计
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欠驱动无人船自适应鲁棒避碰路径跟踪控制
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作者 邓丽辉 王宏健 +3 位作者 孟凡彬 侯巍 王岭 曲宁 《中国惯性技术学报》 北大核心 2026年第3期309-318,共10页
欠驱动水面无人船(USV)在复杂未知海域中的路径跟踪控制常面临精度不足与鲁棒性弱的问题。为解决这一问题,提出一种结合自适应鲁棒视线导引与模型预测控制的避碰路径跟踪控制方法(ARLOS-MPC)。通过将前视距离动态重构为航速与跟踪误差... 欠驱动水面无人船(USV)在复杂未知海域中的路径跟踪控制常面临精度不足与鲁棒性弱的问题。为解决这一问题,提出一种结合自适应鲁棒视线导引与模型预测控制的避碰路径跟踪控制方法(ARLOS-MPC)。通过将前视距离动态重构为航速与跟踪误差的自适应函数,增强了对时变海况的适应能力;并设计动态反向学习人工蜂群(DRL-ABC)算法优化模型预测控制器参数,避免局部最优并加速收敛。在此基础上,引入基于路径曲率的预测步长自适应调整机制,提升了曲线路径跟踪精度。仿真实验表明,在时变风浪流干扰下,所提方法平均路径跟踪误差仅为0.33 m,较传统模型预测控制方法降低72.03%,同时具备更快的收敛速度和稳定的自主避碰能力,验证了算法的有效性与鲁棒性。 展开更多
关键词 欠驱动水面无人船 自适应鲁棒视线导引 模型预测 路径跟踪 人工蜂群算法
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水下目标中断航迹关联接续算法
8
作者 生雪莉 王岩 +3 位作者 万林娜 吴赜屹 石冰玉 李德文 《声学学报》 北大核心 2026年第1期243-254,共12页
针对多节点声呐探测系统对海上目标跟踪中出现的目标跟踪不连续、对同一目标赋予多个批号从而导致跟踪系统虚警目标数高的问题,提出了一种联合支持向量机和生成对抗网络的中断航迹关联接续算法。利用中断前后目标航迹的声学特征的相关性... 针对多节点声呐探测系统对海上目标跟踪中出现的目标跟踪不连续、对同一目标赋予多个批号从而导致跟踪系统虚警目标数高的问题,提出了一种联合支持向量机和生成对抗网络的中断航迹关联接续算法。利用中断前后目标航迹的声学特征的相关性,使用支持向量机将时空不重叠跟踪航迹建立关联关系后,使用生成对抗网络将形成关联关系的航迹集接续,同时建立反馈机制,将完整航迹同步置入训练集,以提高算法对应用环境的适应性。仿真和实测数据处理结果表明,该方法能够通过目标声学特征进行航迹关联,并对中断航迹做接续跟踪,关联正确率达到80%以上,有效降低了目标跟踪虚警数,可用于海上大范围声学目标监测。 展开更多
关键词 航迹关联 航迹接续 中断航迹 支持向量机 生成对抗网络
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基于FPGA的互质阵列压缩感知DOA估计实现
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作者 苏杨旭 周胜增 +1 位作者 张昌 曾赛 《舰船科学技术》 北大核心 2026年第4期114-119,共6页
针对水下目标方位(Direction of Arrival,DOA)估计准确性实时性的要求,理论分析了互质阵列模型、压缩感知DOA估计的原理,设计实现了基于FPGA的互质阵列压缩感知算法DOA估计系统。首先介绍了系统开发环境,包括平台选择、开发流程等;其次... 针对水下目标方位(Direction of Arrival,DOA)估计准确性实时性的要求,理论分析了互质阵列模型、压缩感知DOA估计的原理,设计实现了基于FPGA的互质阵列压缩感知算法DOA估计系统。首先介绍了系统开发环境,包括平台选择、开发流程等;其次,介绍了硬件系统的整体框架,重点说明了PS与PL之间的数据传递流程和硬件各模块实现过程,并仿真验证了该系统的正确性。在Xilinx FPGA平台上进行了湖试数据的处理,完成了数据运算参数的统计收集,验证了DOA估计的有效性,并计算了运算耗时。结果表明,所设计的系统能够正确完成DOA估计并满足实时性要求。 展开更多
关键词 FPGA 互质阵列 压缩感知DOA估计
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复杂水域下的声呐-视觉-惯性紧耦合位姿估计方法
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作者 周卫东 毛梓恒 +2 位作者 徐博 张广拓 张晓宇 《中国惯性技术学报》 北大核心 2026年第1期16-24,共9页
针对光照不足与噪声干扰导致水下位姿估计精度严重下降的问题,提出了一种基于声呐、视觉与惯性传感器融合的水下多模态位姿估计方法。首先,采用自适应直方图均衡化与多尺度颜色恢复相结合的算法,为系统特征提取提供高质量图像数据;其次... 针对光照不足与噪声干扰导致水下位姿估计精度严重下降的问题,提出了一种基于声呐、视觉与惯性传感器融合的水下多模态位姿估计方法。首先,采用自适应直方图均衡化与多尺度颜色恢复相结合的算法,为系统特征提取提供高质量图像数据;其次,对惯性测量单元(IMU)数据进行预积分,将其转换为相对运动约束,以减少后端优化计算量;然后,将视觉重投影误差、IMU测量误差以及声呐距离测量误差作为约束,构建紧耦合优化模型,提升水下机器人位姿估计精度。在EuRoC数据集与AFRL水下数据集上的实验表明:在常规水下环境中,所提方法的定位精度与主流视觉惯性方法相当;而在高浊度与多回环水下环境中,其定位精度较OKVIS分别提升了78.72%和54.97%,验证了所提方法在复杂水域具有更高的定位精度与鲁棒性。 展开更多
关键词 水下位姿估计 声呐 多传感器融合 水下机器人
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渔用声呐浮标水下电子仓的多重优化设计与实验验证
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作者 田仕博 周为峰 +1 位作者 戴阳 汤涛林 《工业控制计算机》 2026年第1期127-129,共3页
声纳浮标内的电子仓需要在极端的水下环境中运行,因此其设计不仅要求具备防水、抗压、温控等基本功能,还必须满足强度、稳定性和可靠性的要求。综合分析了现有电子仓设计的关键要素,并基于强度校核的理论,提出了一种改进的水下电子仓设... 声纳浮标内的电子仓需要在极端的水下环境中运行,因此其设计不仅要求具备防水、抗压、温控等基本功能,还必须满足强度、稳定性和可靠性的要求。综合分析了现有电子仓设计的关键要素,并基于强度校核的理论,提出了一种改进的水下电子仓设计方案以及试验验证。通过电子仓壳体设计、双重密封设计和热电冷却系统,确保电子仓能够承受复杂海洋环境中的各种工作压力和挑战。实验结果验证了该设计方案的有效性,为声纳浮标的进一步发展提供了技术支持。 展开更多
关键词 声纳浮标 水下电子仓 设计优化 强度校核 抗压
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非对称动态约束下AUV自适应抗扰跟踪控制
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作者 王迪 刘萌萌 +2 位作者 王冰 王海龙 张劲峰 《中国惯性技术学报》 北大核心 2026年第1期82-88,共7页
针对自主水下航行器(AUV)平面轨迹跟踪控制中存在的初始误差敏感与外部扰动抑制难题,提出一种基于非对称预设性能约束与自适应反步法的复合控制策略。首先,设计一种非对称性能函数,通过动态调节跟踪误差的收敛边界,实现轨迹跟踪的预设... 针对自主水下航行器(AUV)平面轨迹跟踪控制中存在的初始误差敏感与外部扰动抑制难题,提出一种基于非对称预设性能约束与自适应反步法的复合控制策略。首先,设计一种非对称性能函数,通过动态调节跟踪误差的收敛边界,实现轨迹跟踪的预设瞬态与稳态性能约束,克服传统性能函数对初始条件的依赖问题。其次,结合反步法引入自适应扰动估计律,在线辨识由海流、模型不确定性等引起的复合扰动,并设计动态补偿项,有效抑制扰动对跟踪精度的影响。最后,通过构造Lyapunov函数证明闭环系统的全局稳定性,仿真结果表明,所提方法在初始位置偏差>50%或存在多频正弦扰动时,稳态误差仍可快速收敛至预设边界(<0.1 m),且控制输入平滑性提升40%以上。 展开更多
关键词 自主水下机器人 非对称约束 反步法 自适应控制 预设性能控制
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大动态光纤陀螺标度因数非线性度补偿方法
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作者 谢雪新 谢宝荣 +2 位作者 丁柯文 吕绍绵 陈志成 《压电与声光》 北大核心 2026年第1期156-161,共6页
针对大动态光纤陀螺标度因数非线性度对测量精度的严重影响,以及现有分段补偿方法在补偿效果上对转台速率精度的高度依赖问题,提出一种直接根据光纤陀螺输出的角度脉冲进行角速率分段补偿的方法。通过将陀螺输出的数字量转为角度脉冲信... 针对大动态光纤陀螺标度因数非线性度对测量精度的严重影响,以及现有分段补偿方法在补偿效果上对转台速率精度的高度依赖问题,提出一种直接根据光纤陀螺输出的角度脉冲进行角速率分段补偿的方法。通过将陀螺输出的数字量转为角度脉冲信号输出,再根据角度漂移误差大小对角速率进行分段补偿。实验表明,在常温、角速度为0~9000(°)/s的条件下,30 s角度漂移误差由原来的34.798°降至5°内,非线性度误差由原来的128.9×10^(-6)减小至16.7×10^(-6),实验验证了补偿方法的有效性。该补偿方法复杂度低,对测试使用的转台速率精度要求低,易于工程实现。 展开更多
关键词 光纤陀螺 大动态 标度因数 非线性补偿 角速率
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样本生成与Swin Transformer-YOLO网络结合的声呐图像目标检测
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作者 罗雨薇 霍冠英 成振 《声学学报》 北大核心 2026年第1期201-215,共15页
由于目标投放成本高和实验条件限制,声呐图像样本稀缺且质量较差,导致现有目标检测方法难以有效学习特征,限制了性能提升。为解决这一问题,本文提出了一种基于扩散模型样本生成与Swin Transformer-级联群体注意力机制(CGA)融合的改进YOL... 由于目标投放成本高和实验条件限制,声呐图像样本稀缺且质量较差,导致现有目标检测方法难以有效学习特征,限制了性能提升。为解决这一问题,本文提出了一种基于扩散模型样本生成与Swin Transformer-级联群体注意力机制(CGA)融合的改进YOLO模型(STC-YOLO)的声呐图像目标检测方法。首先,利用LoRA对稳定扩散模型进行参数调整,并结合BLIP文本模型的语义特征,生成高质量、多样化的声呐图像,以构建新的数据集。其次,将Swin Transformer结构引入YOLOv8的主干网络,增强小目标的多尺度特征提取能力,同时在C2f模块中融合CGA机制,以增强小目标的感知能力。最后,采用偏斜交并比损失函数(SIoU)以适应复杂的水下场景。实验结果表明,所训练的生成模型能够在数据有限的情况下生成多样且真实的新样本。与原YOLOv8模型相比,改进后的STC-YOLO模型检测精度提升了5%,平均精度提升了12.6%,实现了对水下小目标的高精度检测。 展开更多
关键词 声呐图像 小目标检测 稳定扩散模型 Swin Transformer 级联群体注意力机制
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基于SEMM-LSTM的惯导位置误差预测算法
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作者 李倩 郑新宝 +2 位作者 徐贵鹏 李鹏程 奔粤阳 《中国惯性技术学报》 北大核心 2026年第3期283-290,共8页
针对全球导航卫星系统(GNSS)信号拒止条件下,捷联惯性导航系统(SINS)位置误差快速积累发散的问题,提出一种基于SINS误差数学模型(SEMM)约束的长短期记忆网络(LSTM)位置误差预测算法。首先,针对SINS经纬度误差传播的差异性,采用双通道LST... 针对全球导航卫星系统(GNSS)信号拒止条件下,捷联惯性导航系统(SINS)位置误差快速积累发散的问题,提出一种基于SINS误差数学模型(SEMM)约束的长短期记忆网络(LSTM)位置误差预测算法。首先,针对SINS经纬度误差传播的差异性,采用双通道LSTM对二者进行拟合预测。其次,结合SINS误差先验知识构建经纬度误差数学约束模型,并采用最小二乘算法对LSTM预测结果进行实时拟合与平滑优化,建立基于SEMM的LSTM约束优化机制。此外,考虑到可能获取的离散位置约束点,通过赋予合理权重系数构建稀疏信号约束下的误差优化模型,以进一步提升预测精度。实船数据验证结果表明:在无位置约束点时,与基于反向传播和双通道LSTM的常规智能惯导位置误差预测算法相比,所提算法在GNSS信号拒止期间经度预测误差平均降低59.01%,纬度预测误差平均降低15.00%;在随机引入2~4个离散位置约束点后,经度预测误差可进一步平均降低5.60%,纬度预测误差平均降低53.59%。 展开更多
关键词 组合导航 GNSS拒止 双通道LSTM SINS误差模型 导航误差预测
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开角范围约束下分布式无源声呐网络多目标跟踪方法
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作者 郑策 王一名 +2 位作者 孙思博 乔钢 吴罗柽 《声学学报》 北大核心 2026年第2期574-591,共18页
针对开角约束条件下分布式无源声呐网络的多目标跟踪问题,提出一种基于广义协方差交叉融合的标签多伯努利跟踪方法。通过划分全局开角覆盖范围,将各节点的多目标后验密度分解为重叠区域和非重叠区域部分,并推导出融合后多目标后验密度... 针对开角约束条件下分布式无源声呐网络的多目标跟踪问题,提出一种基于广义协方差交叉融合的标签多伯努利跟踪方法。通过划分全局开角覆盖范围,将各节点的多目标后验密度分解为重叠区域和非重叠区域部分,并推导出融合后多目标后验密度的解析表达式;进一步改进了基于广义协方差交叉散度的批次匹配方法,无需邻节点开角范围的先验信息,有效解决了节点间批次缺失和不一致问题。仿真实验结果表明,该方法实现了不同开角覆盖范围场景下各个节点目标信息的融合,有效提升了目标跟踪精度和稳定性。SwellEx-96海试数据处理结果进一步表明,通过约束声呐节点的有效开角范围,可以避免端射方向观测精度下降对融合性能的影响。 展开更多
关键词 分布式系统 无源声呐 多目标跟踪 广义协方差交叉
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运动目标被动相干检测的广义Radon-Doppler变换
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作者 张柳 朴胜春 +1 位作者 郭俊媛 王方勇 《声学学报》 北大核心 2026年第1期183-200,共18页
针对无源声呐中目标与接收器发生相对运动时,接收的线谱信号发生多普勒频移,出现频率展宽,导致传统的相干积分方法积分增益下降的问题,本文提出一种广义Radon-Doppler变换方法。在时频域建立接收到的运动目标辐射线谱信号的时变频谱模型... 针对无源声呐中目标与接收器发生相对运动时,接收的线谱信号发生多普勒频移,出现频率展宽,导致传统的相干积分方法积分增益下降的问题,本文提出一种广义Radon-Doppler变换方法。在时频域建立接收到的运动目标辐射线谱信号的时变频谱模型,推导由多维目标运动参数表征的相邻时刻间频率偏移和相位偏移表达式,提出结合广义Radon变换和多普勒相位补偿因子的广义Radon-Doppler变换,基于多维参数空间搜索优化思想同时修正信号的非线性频率偏移和相位偏差,实现相干积分。为提高多维参数搜索效率,基于随机漂移粒子群优化算法,融入了粒子群的均匀初始化策略、适应值并行计算方式和自适应变异机制,提高了算法全局搜索能力。仿真和SwellEx-96试验数据处理结果都表明所提算法相比已有算法可有效实现时频变线谱信号的相干积累,获得聚集性更好的谱估计结果,显著提升目标检测性能。 展开更多
关键词 无源声呐 匀速直线运动目标 相干积分 广义Radon-Doppler变换
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用于声呐水下目标跟踪的增强型SiamMask网络
18
作者 赵子杰 薛晓微 赵明 《声学学报》 北大核心 2026年第1期232-242,共11页
针对声呐图像成像中存在的水下噪声干扰以及目标边界模糊问题,提出一种基于SiamMask的新型水下目标跟踪方法。通过结合混合注意力与互相关机制增强网络对水下目标边界的感知能力,缓解噪声带来的干扰问题;此外,采用排序损失优化策略对网... 针对声呐图像成像中存在的水下噪声干扰以及目标边界模糊问题,提出一种基于SiamMask的新型水下目标跟踪方法。通过结合混合注意力与互相关机制增强网络对水下目标边界的感知能力,缓解噪声带来的干扰问题;此外,采用排序损失优化策略对网络的原损失附加约束,联合正样本的前景置信度分数与交并比值,减小网络分类分支和回归分支之间的差距,降低误匹配风险。评估结果表明,所提方法在自制声呐数据集与公共声呐数据集中均取得了领先的性能,模型能够以较快的速度实现具有竞争力的声呐图像水下轮廓跟踪任务。 展开更多
关键词 声呐图像 水下目标跟踪 SiamMask 注意力机制
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智能惯性导航系统:研究动态与未来发展方向
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作者 赵玉新 魏廷枭 +1 位作者 奔粤阳 舒东亮 《中国惯性技术学报》 北大核心 2026年第2期156-167,共12页
智能惯性导航系统是一种以惯性导航系统为基础,在系统内的一个或多个技术环节中引入智能算法,在保证惯导自主性优势的前提下提升其导航精度和性能。首先系统梳理了国内外智能惯性导航系统相关的发展现状,对智能惯性导航系统研究动态展... 智能惯性导航系统是一种以惯性导航系统为基础,在系统内的一个或多个技术环节中引入智能算法,在保证惯导自主性优势的前提下提升其导航精度和性能。首先系统梳理了国内外智能惯性导航系统相关的发展现状,对智能惯性导航系统研究动态展开分析;其次总结了器件层面和系统层面的技术发展方向,分析了目前智能惯导技术发展所面临的主要问题,阐述了智能惯导系统研究涉及的关键技术;最后简要给出未来智能惯导系统需关注的研究方向。 展开更多
关键词 惯性导航系统 智能算法 惯导信息源优化 导航误差补偿
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基于信息修正的Swin-SR网络重力背景图高分辨率重建方法
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作者 张嗣卿 李宁 +2 位作者 王钊 任俊 张勇刚 《中国惯性技术学报》 北大核心 2026年第3期248-257,共10页
惯性/重力匹配导航定位精度在一定程度上取决于重力背景图的分辨率与精度。针对现有重力背景图插值算法难以充分刻画数据整体空间相关性,且在强非线性重力异常区域插值精度有限的问题,提出一种基于信息修正的Swin-SR网络重力背景图高分... 惯性/重力匹配导航定位精度在一定程度上取决于重力背景图的分辨率与精度。针对现有重力背景图插值算法难以充分刻画数据整体空间相关性,且在强非线性重力异常区域插值精度有限的问题,提出一种基于信息修正的Swin-SR网络重力背景图高分辨率重建方法。首先,采用滑动窗口策略对大尺寸重力背景图进行分块处理,并利用融合卷积与全局Swin Transformer的特征提取器,对重力背景图进行多尺度特征建模;其次,利用特征上采样层对低分辨率重力背景图特征进行上采样,并通过信息重建层恢复高分辨率重力信息;最后,引入信息修正模块对重建结果进行进一步校正,从而获得高分辨率的重力背景图。实验结果表明,所提出的方法相较于现有插值方法在重力背景图重建精度上提升70%以上。在惯性/重力匹配导航实验中,采用所提出的方法将2′×2′和4′×4′的重力背景图分别重建至1′×1′后,匹配导航定位精度分别提升了4.7%和39.2%。 展开更多
关键词 重力背景图重建 惯性/重力匹配导航 信息修正 Swin-SR网络
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