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散货码头门机负载防摇无模型自适应控制
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作者 姚文龙 刘旺旺 +2 位作者 池荣虎 慕成林 李博洋 《控制理论与应用》 北大核心 2026年第3期509-520,共12页
针对门机在散货码头作业工况下的负载防摇控制问题,考虑门机系统难以精确建模及外部未知扰动情况,提出一种改进的双输入双输出无模型自适应控制方法.首先,基于传统紧格式动态线性化数据模型在输出变量前增加一个时变参数向量,改进的数... 针对门机在散货码头作业工况下的负载防摇控制问题,考虑门机系统难以精确建模及外部未知扰动情况,提出一种改进的双输入双输出无模型自适应控制方法.首先,基于传统紧格式动态线性化数据模型在输出变量前增加一个时变参数向量,改进的数据模型能更好地描述门机系统的动态特性,提高控制器的自适应性和鲁棒性;然后,利用整定算法在线计算伪雅可比矩阵估计律,设计适用于散货码头门机系统的改进无模型自适应负载防摇控制算法;最后,对系统稳定性进行理论分析.通过仿真对比验证了改进后的控制方法可以更有效抑制并快速消除负载摆动,同时对外部未知扰动具有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 门座式起重机 无模型自适应控制 散货码头 负载防摇 双输入双输出系统
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集装箱起重机颗粒阻尼减震机理与仿真研究
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作者 叶方平 江伟杰 +1 位作者 李明志 邓宏权 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第4期162-166,共5页
为了降低地震激励条件下集装箱起重机的破坏程度,这里提出了一种基于颗粒阻尼的集装箱起重机减震方法,建立了颗粒阻尼器集装箱起重机的动力学模型,推导了颗粒与型腔内部的弹性力与阻尼力,分析了Kobe波激励条件下起重机位移变化结果,运... 为了降低地震激励条件下集装箱起重机的破坏程度,这里提出了一种基于颗粒阻尼的集装箱起重机减震方法,建立了颗粒阻尼器集装箱起重机的动力学模型,推导了颗粒与型腔内部的弹性力与阻尼力,分析了Kobe波激励条件下起重机位移变化结果,运用刚柔耦合仿真方法探究了不同颗粒材料与型腔填充率条件下起重机的减震情况。研究结果表明:颗粒阻尼器集装箱起重机动力学模型具有良好的适用性,钢、铝、铅三种材质的颗粒阻尼器,铅制颗粒阻尼器的减震效果较好,同种激励条件下起重机横梁位移峰值减少了16%;铅制颗粒阻尼器的填充率达到76.5%时其减震性能较好,此时起重机横梁结构的位移峰值减少了28%;随着颗粒填充率的增加,堆积在阻尼器型腔底层的颗粒运动速度降低,阻尼器减震效果受限。研究结果有助于设计与优化颗粒阻尼器结构参数,提高集装箱起重机的减震性能。 展开更多
关键词 颗粒阻尼 起重机 机理分析 仿真计算
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10 kV动态补偿装置SVG在港口工程中的应用
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作者 卢明超 刘汝梅 《港口航道与近海工程》 2026年第2期20-25,共6页
随着港口工程规模扩大和电气化水平提升,电力系统面临无功功率不足、电压波动及谐波干扰等问题。针对港口电能质量改善需求,通过分析港口电力系统运行特点,结合10 kV动态补偿装置SVG的工作原理与技术优势,提出其在港口工程中的具体应用... 随着港口工程规模扩大和电气化水平提升,电力系统面临无功功率不足、电压波动及谐波干扰等问题。针对港口电能质量改善需求,通过分析港口电力系统运行特点,结合10 kV动态补偿装置SVG的工作原理与技术优势,提出其在港口工程中的具体应用方案。研究采用理论分析与实际案例验证相结合的方式,重点考察SVG对港口大型起重机、输送机等冲击性负载的补偿效果。结果显示,SVG可将功率因数提升至0.95以上,电压波动率降低约60%,同时有效抑制谐波含量。实例数据表明,SVG的应用使港口电网线损减少12%~18%,设备故障率下降20%。研究结论证实,动态补偿装置SVG能够改善港口电力系统的稳定性与可靠性,为同类工程提供参考。 展开更多
关键词 港口工程 SVG动态补偿 电能质量 应用分析 电压波动
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岸桥远程半自动运行控制优化
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作者 周东 王明轩 +1 位作者 刘悦 高玉朋 《港口科技》 2026年第2期33-36,48,共5页
针对岸桥远程半自动运行中手动操作与自动运行衔接过程中因停顿影响作业效率的问题,通过调整底层软件流程框架和保护逻辑、优化船型扫描和集卡引导系统、改进防摇算法和闭路电视监控系统等方式,优化控制系统自动化运行程序,实现人工操... 针对岸桥远程半自动运行中手动操作与自动运行衔接过程中因停顿影响作业效率的问题,通过调整底层软件流程框架和保护逻辑、优化船型扫描和集卡引导系统、改进防摇算法和闭路电视监控系统等方式,优化控制系统自动化运行程序,实现人工操作与自动运行的无缝衔接。应用结果表明,优化后的系统允许在自动运行过程中人工介入操作,消除4次停顿点,使单次循环作业时间缩短15%,同时保持所有安全保护功能有效,能够显著提高岸桥作业的连续性和流畅度。 展开更多
关键词 岸桥 远程 半自动运行 路径规划 防摇算法
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港口道路工程耐久性系统提升路径:材料、施工与养护的协同优化 被引量:1
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作者 程燕君 王涛 《时代汽车》 2026年第1期172-174,共3页
文章系统探讨了港口道路工程耐久性提升的综合路径。针对港口道路在重载、腐蚀性环境下面临的耐久性挑战,研究从材料优化、施工工艺改进及养护管理强化三个维度提出系统性解决方案。材料方面,强调高性能混凝土改良、新型路面材料应用及... 文章系统探讨了港口道路工程耐久性提升的综合路径。针对港口道路在重载、腐蚀性环境下面临的耐久性挑战,研究从材料优化、施工工艺改进及养护管理强化三个维度提出系统性解决方案。材料方面,强调高性能混凝土改良、新型路面材料应用及质量控制体系的完善;施工方面,聚焦路基处理、路面施工精细化、过程监控及特殊环境应对策略;养护方面,构建全周期管理制度,推行预防性养护技术并保障资金高效利用。通过多环节协同优化,旨在全面提升港口道路的耐久性与服务寿命,为港口安全高效运营提供理论与实践支持。 展开更多
关键词 港口道路工程 耐久性 材料优化 施工工艺 养护管理
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基于YOLO11的卸船机抓斗目标检测模型
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作者 周聪 周洪斌 刘涵元 《数字技术与应用》 2026年第3期166-168,共3页
散货卸船作业环境恶劣,推动自动化升级成为智慧码头建设的必然趋势。然而,复杂工况导致现有卸船机抓斗视觉检测精度不足、误检率高,为此提出基于YOLO11模型的抓斗自动检测方法,为全流程自动卸货作业提供关键技术支撑。通过网络爬取、视... 散货卸船作业环境恶劣,推动自动化升级成为智慧码头建设的必然趋势。然而,复杂工况导致现有卸船机抓斗视觉检测精度不足、误检率高,为此提出基于YOLO11模型的抓斗自动检测方法,为全流程自动卸货作业提供关键技术支撑。通过网络爬取、视频抽帧、数据增强等方法获得抓斗图片,采用LabelImg生成YOLO格式的标注文件,构建抓斗高质量数据集。实验结果表明,该模型取得了较好的检测性能,与YOLOv8、YOLOv9、YOLOv10等模型对比试验发现,YOLO11s的mAP@0.5:0.95值达0.918,其准确率最高,无误检现象且漏检概率最低,具有精度高、鲁棒性强等优点。 展开更多
关键词 抓斗目标检测 自动化升级 YOLO11 卸船机 数据增强
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一种新型螺旋带斗卸船机金属结构分析方法
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作者 明正佳 王贡献 尹锋 《港口装卸》 2026年第1期1-2,6,共3页
针对一种新型螺旋带斗连续卸船机的金属结构计算中国内外的规范均无法有效覆盖的问题,给出一种适用于本机型金属结构计算的载荷计算方法,以及载荷组合和工况计算方法,可为同类卸船机金属结构分析提供有益的参考。
关键词 螺旋带斗 金属结构 载荷 载荷组合 卸船机
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港口岸电智能化:零碳时代的机遇
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作者 苏璇 邓晓晓 +1 位作者 宋宗莹 曹旭 《中国科技信息》 2026年第6期113-115,共3页
01技术背景:传统岸电的“老毛病”,拖了绿色转型的后腿全球航运绿色化、工业数字化背景下,岸电智能化决定港口效率与可持续性,我国传统岸电存在五大核心问题:一是接驳繁琐,平均耗时42分钟,影响泊位周转;二是数据互通率不足30%,无法实时... 01技术背景:传统岸电的“老毛病”,拖了绿色转型的后腿全球航运绿色化、工业数字化背景下,岸电智能化决定港口效率与可持续性,我国传统岸电存在五大核心问题:一是接驳繁琐,平均耗时42分钟,影响泊位周转;二是数据互通率不足30%,无法实时掌握负荷变化。 展开更多
关键词 港口岸电 绿色转型 智能化 零碳时代
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基于大脑情感学习观测器的桥吊双起升吊具有限时间同步控制
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作者 晏沛林 徐为民 《上海海事大学学报》 北大核心 2026年第1期148-156,共9页
为实现未知干扰下桥式起重机(又称桥吊)双起升吊具的有限时间同步控制,提出一种基于自适应学习率大脑情感学习观测器的非奇异终端快速滑模控制方法。采用复合交叉耦合同步控制策略,以特定的耦合误差作为唯一变量设计非奇异终端滑模面,... 为实现未知干扰下桥式起重机(又称桥吊)双起升吊具的有限时间同步控制,提出一种基于自适应学习率大脑情感学习观测器的非奇异终端快速滑模控制方法。采用复合交叉耦合同步控制策略,以特定的耦合误差作为唯一变量设计非奇异终端滑模面,实现系统状态的有限时间收敛。设计能够满足有限时间收敛理论的新型双幂次趋近律,以提高系统状态的收敛速度并抑制滑模控制器中的抖振。自适应学习率大脑情感学习观测器可以精确估计系统中存在的未知干扰,有效提升系统的鲁棒性。仿真结果显示,采用本文所设计的控制方案,桥吊双起升吊具系统在面临未知扰动的情况下,其同步误差能够在0.6 s内收敛。利用李雅普诺夫理论证明闭环系统具备实际有限时间稳定性。 展开更多
关键词 桥吊双起升吊具 交叉耦合同步控制 有限时间控制 双幂次趋近律 大脑情感学习观测器
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自动化桥吊吊具偏移量实时监测与超限报警功能设计
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作者 王鹏 王永发 +1 位作者 管文斌 孙明明 《集装箱化》 2026年第2期18-21,共4页
针对青岛港全自动化集装箱码头自动化桥吊远程操控中操作员仅依赖二维视频画面难以精准判断船舶漂移及吊具偏移造成的作业安全隐患较大、操作效率较低等问题,基于自动化桥吊激光扫描硬件、内部模型对比技术、可编程逻辑控制器系统及人... 针对青岛港全自动化集装箱码头自动化桥吊远程操控中操作员仅依赖二维视频画面难以精准判断船舶漂移及吊具偏移造成的作业安全隐患较大、操作效率较低等问题,基于自动化桥吊激光扫描硬件、内部模型对比技术、可编程逻辑控制器系统及人机交互界面,设计自动化桥吊吊具偏移量实时监测与超限报警功能优化方案,根据桥吊远程操控作业需求,将吊具偏移量数据显示与超限报警功能集成至远程起重机管理系统界面,实现操作员对吊具相对位置的精准判断,有效防范吊具出舱口碰撞风险,为自动化码头作业优化提供高性价比技术路径。 展开更多
关键词 青岛港 自动化码头 桥吊 远程操控 吊具偏移量 起重机管理系统 超限报警
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岸桥锁销拆装平台视觉定位识别系统的冗余设计
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作者 曹乐 刘兵 《现代制造技术与装备》 2026年第2期89-92,共4页
利用岸边桥式起重机上的锁销拆装平台进行锁销拆装作业时,锁销的定位与识别是机器人能否拆装成功的关键。采用视觉定位识别系统,可以让机器人具有“感知”能力,从而自主完成锁销的拆卸和安装工作。针对单一视觉系统在复杂工况下识别稳... 利用岸边桥式起重机上的锁销拆装平台进行锁销拆装作业时,锁销的定位与识别是机器人能否拆装成功的关键。采用视觉定位识别系统,可以让机器人具有“感知”能力,从而自主完成锁销的拆卸和安装工作。针对单一视觉系统在复杂工况下识别稳定性不足的问题,提出一种线激光与双目视觉相结合的冗余设计架构。该架构通过多源信息融合与主从切换策略,实现两套系统的优势互补与功能备份。实际应用表明,该冗余设计能够显著提升系统在恶劣环境下的识别稳定性和容错能力,有效保障锁销拆装作业的连续性,满足港口自动化设备对高可靠性的要求。 展开更多
关键词 集装箱锁销拆装平台 岸桥起重机 锁销识别 视觉定位 冗余设计 双目相机 线激光相机
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全变频驱动岸桥吊具电缆卷盘控制系统设计与应用
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作者 徐然然 《集装箱化》 2026年第1期15-18,共4页
鉴于传统岸桥吊具电缆卷盘控制系统“磁滞联轴节+变频器”驱动方式存在转矩控制精度较低、动态响应较慢、机械维护复杂等问题,提出全变频驱动岸桥吊具电缆卷盘控制系统改造方案,采用基于矢量控制的转矩与速度复合制策略,设计以高性能矢... 鉴于传统岸桥吊具电缆卷盘控制系统“磁滞联轴节+变频器”驱动方式存在转矩控制精度较低、动态响应较慢、机械维护复杂等问题,提出全变频驱动岸桥吊具电缆卷盘控制系统改造方案,采用基于矢量控制的转矩与速度复合制策略,设计以高性能矢量变频器和异步电机为核心,深度集成于岸桥主可编程逻辑控制器的硬件架构与软件逻辑。实际应用效果显示:全变频驱动岸桥吊具电缆卷盘控制系统实现吊具与电缆卷盘的高精度同步运行和电缆张力稳定控制,有助于消除电缆跳槽、松弛等故障,为同类港口设备电控系统升级提供可借鉴的技术路径与工程范式。 展开更多
关键词 岸桥 吊具电缆卷盘 全变频驱动 矢量控制 同步控制 技术改造
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基于煤炭码头装船机及堆取料机变频装置改造的研究
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作者 沈珈帆 《工程与技术应用》 2026年第1期31-33,共3页
全球港口物流加速向智能化、高效化转型,大型煤炭码头作为能源运输核心枢纽,对装卸设备的运行稳定性、调速精准度及能耗管控提出了更高要求。老旧设备的技术局限与备件困境愈发突出,已难以适配现代港口高强度作业需求。本文以神华天津... 全球港口物流加速向智能化、高效化转型,大型煤炭码头作为能源运输核心枢纽,对装卸设备的运行稳定性、调速精准度及能耗管控提出了更高要求。老旧设备的技术局限与备件困境愈发突出,已难以适配现代港口高强度作业需求。本文以神华天津煤炭码头装船机与堆取料机变频改造项目为研究对象,剖析原西门子Simovert Master Drive变频系统的核心问题,阐述西门子Sinamics S120系列变频器的改造方案、实施流程及关键技术。通过改造前后数据对比,印证了方案的合理性与可行性,为同类港口设备改造提供技术参考,对推动港口技术革新与绿色发展具有实践价值。 展开更多
关键词 煤炭码头 装船机 堆取料机 变频器 升级改造 节能降耗
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大型集装箱港区供配电系统关键问题研究
14
作者 朱挺松 陈伟治 《港口航道与近海工程》 2026年第1期33-36,共4页
大型集装箱港区装卸设备装机容量大、供电可靠性要求高,用电负荷具有间歇性、冲击性及随机功率潮流双向性等特点,安全可靠的供配电系统对保障港区正常运行至关重要。本文以某大型集装箱港区为例,在深入分析各类用电负荷特点及分布的基础... 大型集装箱港区装卸设备装机容量大、供电可靠性要求高,用电负荷具有间歇性、冲击性及随机功率潮流双向性等特点,安全可靠的供配电系统对保障港区正常运行至关重要。本文以某大型集装箱港区为例,在深入分析各类用电负荷特点及分布的基础上,对供配电设计过程中的几个关键技术问题进行了分析研究,围绕“变电所深入负荷中心、‘N-1’准则、接线可靠、配电级数合理”等供配电系统设计原则,提出了一套供电可靠、运行安全、经济合理的系统方案,为大型集装箱港区的供配电设计提供借鉴。 展开更多
关键词 大型集装箱港区 供配电系统设计 深入负荷中心 ‘N-1’准则 接线可靠 配电级数
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轨道吊自动堆箱偏差超限原因与优化方法
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作者 程浩明 《集装箱化》 2026年第1期19-23,共5页
针对广州港南沙港区四期自动化集装箱码头轨道吊自动堆箱偏差超限问题,梳理堆箱偏差超限类型和原因,提出并实施调节单点激光器光束角度、计算吊具倾斜度并补偿吊具两端位置的优化方法,显著提升轨道吊自动堆箱作业精度、效率和安全性。
关键词 轨道吊 自动堆箱 堆箱偏差 单点激光器 吊具倾斜度 位置补偿
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岸桥吊具电缆磨损原因分析及解决方案
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作者 赵鑫 《集装箱化》 2026年第1期24-26,共3页
针对岸桥吊具电缆在缓冲器位置因碰撞而导致破皮、断芯甚至断缆的问题,优化缓冲器结构形式和电缆固定方式,提出滑移块位置和电缆固定盘位置电缆磨损解决方案,有效减少电缆在缓冲器位置发生摩擦和碰撞情况,达到延长电缆使用寿命、降低吊... 针对岸桥吊具电缆在缓冲器位置因碰撞而导致破皮、断芯甚至断缆的问题,优化缓冲器结构形式和电缆固定方式,提出滑移块位置和电缆固定盘位置电缆磨损解决方案,有效减少电缆在缓冲器位置发生摩擦和碰撞情况,达到延长电缆使用寿命、降低吊具故障率的目的。 展开更多
关键词 岸桥 吊具电缆 缓冲器 滑移块 电缆固定盘 解决方案
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机械差动与电差动桥式抓斗卸船机四卷筒控制研究
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作者 安曾华 《港口航道与近海工程》 2026年第1期30-32,42,共4页
桥式抓斗卸船机广泛应用于电厂、冶金、港口等行业的码头,是码头卸船的重要其中设备,本文通过对桥式抓斗卸船机机械差动和电差动四卷筒两种型式的对比,从机械差动四卷筒减速机的内部结构和原理,包括机房的布置和钢丝绳缠绕,延伸到电差... 桥式抓斗卸船机广泛应用于电厂、冶金、港口等行业的码头,是码头卸船的重要其中设备,本文通过对桥式抓斗卸船机机械差动和电差动四卷筒两种型式的对比,从机械差动四卷筒减速机的内部结构和原理,包括机房的布置和钢丝绳缠绕,延伸到电差动四卷筒的机构原理、机房布置、钢丝绳缠绕及动作逻辑,详细分析了两种型式的四卷筒机构的优缺点,结合实际的工程应用以及在维护使用中遇到的问题提出了两种型式的卸船机不同的控制方法以及控制逻辑的区别。 展开更多
关键词 卸船机 四卷筒 机械差动 电差动 抓斗 齿轮
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漂浮式风电平台整机一体化拖带研究与实践
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作者 邓胜明 李俊雄 曾毅 《中国港湾建设》 2026年第2期6-13,共8页
为破解深远海风电规模化开发瓶颈,针对“分块运输+海上组装”模式成本高、风险大的问题,以16.6MW全球最大漂浮式风电平台“明阳天成号”为研究对象,系统开展整机一体化拖带技术与实践研究。平台总重10624t,从广州黄船海工码头至阳江明... 为破解深远海风电规模化开发瓶颈,针对“分块运输+海上组装”模式成本高、风险大的问题,以16.6MW全球最大漂浮式风电平台“明阳天成号”为研究对象,系统开展整机一体化拖带技术与实践研究。平台总重10624t,从广州黄船海工码头至阳江明阳青洲四海上风电场的拖带航程191n mile,历时约50h,途经伶仃洋等复杂航道与敏感水域。研究围绕拖带对象参数、拖轮配置方案、航线特征、风险因素及保障措施展开,明确了12艘拖轮的分工协同机制、多航段操作要点,建立了浅区、桥区等关键场景的风险防控体系。实践验证了超大型非标准结构漂浮式平台长距离拖带的技术可行性,总结形成了适配实际作业的技术适配性要点与操作规范,填补了我国相关技术空白,丰富了海洋工程运输理论体系,为海南万宁等规模化海上风电项目提供了坚实技术支撑,助力“海上三峡”建设及绿色能源转型。 展开更多
关键词 漂浮式风电平台 整机一体化拖带 明阳天成号 拖轮配置 操作规范 风险防控
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港口卸船机无人值守多机联动的实现和安全保护
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作者 欧阳桢山 励旭光 +3 位作者 张海东 程暄 李翔宇 黄悦仙 《中国设备工程》 2026年第6期133-135,共3页
港口卸船机无人值守基本的卸船模式为单机自动卸船模式和多机联合自动卸船模式。多机联动的实现及其安全防护尤为重要,为实现高效、安全的港口自动化作业,不同船舱数量和卸船机数量组合下的多机联合全自动卸船流程,包括作业位置、作业... 港口卸船机无人值守基本的卸船模式为单机自动卸船模式和多机联合自动卸船模式。多机联动的实现及其安全防护尤为重要,为实现高效、安全的港口自动化作业,不同船舱数量和卸船机数量组合下的多机联合全自动卸船流程,包括作业位置、作业时间、循环作业及剩余物料抓取等关键环节。多机联合全自动卸船的安全防护,包括卸船机之间保持安全间距的措施以及卸船机与清舱机械及人员之间的防撞安全防护策略。这些措施的实施可以显著提高港口作业效率,降低人力成本,并增强作业安全性。 展开更多
关键词 多机联动 安全防护 单机自动卸船 多机联合自动卸船 路径规划 碰撞预警
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自动化轨道吊大车定位控制系统优化与应用
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作者 韩宇淞 程浩明 《集装箱化》 2026年第2期22-25,共4页
鉴于传统自动化轨道吊大车磁钉定位系统存在累积误差较大、稳定性与扩展性较差、对环境干扰敏感及成本较高等问题,分析自动化轨道吊大车定位控制关键技术,提出基于多源传感器和FLAG板融合定位与自适应滤波算法的优化控制策略。实际应用... 鉴于传统自动化轨道吊大车磁钉定位系统存在累积误差较大、稳定性与扩展性较差、对环境干扰敏感及成本较高等问题,分析自动化轨道吊大车定位控制关键技术,提出基于多源传感器和FLAG板融合定位与自适应滤波算法的优化控制策略。实际应用表明,优化后自动化轨道吊大车定位控制系统的定位精度和鲁棒性显著提升,为港口运营自动化升级提供参考。 展开更多
关键词 自动化轨道吊 大车定位 FLAG板 编码器 闭环控制 算法优化
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