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一种改进Dubins曲线的路径规划方法
1
作者 刘硼棚 匡兵 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第4期343-348,共6页
在类似泊车的工况中,不仅要求规划的轨迹末端位置和航向角正确,而且要求轨迹末段为直线段,才能实现车辆准确地停靠。为了满足路径终点的精确位姿要求,采用Dubins曲线路径规划方法,利用Dubins曲线进行路径规划可以得到符合车辆运动学约... 在类似泊车的工况中,不仅要求规划的轨迹末端位置和航向角正确,而且要求轨迹末段为直线段,才能实现车辆准确地停靠。为了满足路径终点的精确位姿要求,采用Dubins曲线路径规划方法,利用Dubins曲线进行路径规划可以得到符合车辆运动学约束、符合车辆始末速度方向的最短路径。但传统的Dubins曲线末段有大曲率段,针对这一情况,采用前移终点位置的方法,并在末段轨迹增加直线段,以此保证轨迹末段的曲率为0。利用搭建的叉车AGV试验平台,进行货托拾取路径规划及轨迹跟踪试验。试验数据表明,改进的Dubins曲线路径规划方法可满足路径终点的精确位姿要求,确保叉车AGV能安全拾取货托。 展开更多
关键词 路径规划 Dubins曲线 终值条件 叉车AGV 货托拾取
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叉车转向过程中稳定性控制策略模型研究
2
作者 睢利铭 白宁山 刘刚 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第4期378-384,共7页
针对叉车在转向过程中的稳定性,设计了一种液压支撑缸作为叉车侧向支撑的执行器。首先建立了叉车动力学模型,设计了防倾覆控制系统,根据零力矩点(ZMP)与叉车行驶状态的几何关系,提出了叉车在运行过程中驾驶状态的评价指标。通过零力矩... 针对叉车在转向过程中的稳定性,设计了一种液压支撑缸作为叉车侧向支撑的执行器。首先建立了叉车动力学模型,设计了防倾覆控制系统,根据零力矩点(ZMP)与叉车行驶状态的几何关系,提出了叉车在运行过程中驾驶状态的评价指标。通过零力矩点安全阈值和支撑平面的变化为依据划分叉车的行驶状态,在此基础上通过模型预测控制算法对叉车的支撑力进行调整,以防止叉车出现倾覆现象。最后设计了防倾覆控制器,在欧洲试验标准工况下,通过仿真和实验验证了所提策略的有效性。 展开更多
关键词 叉车动力学 叉车倾覆 模型预测控制 零力矩点
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室内叉车驾考路径视觉检测方法
3
作者 全维军 张芳 +1 位作者 邵家鑫 赵章焰 《起重运输机械》 2025年第19期58-68,共11页
针对室内叉车驾考路径检测,文中提出一种基于机器视觉的路径检测新方法。该方法基于编码标志特征点显著、抗干扰性强等特点,选择其代替叉车作为处理对象。采集到叉车驾考图像后,采用YOLOv7目标检测算法并将其改进,从复杂图像中快速识别... 针对室内叉车驾考路径检测,文中提出一种基于机器视觉的路径检测新方法。该方法基于编码标志特征点显著、抗干扰性强等特点,选择其代替叉车作为处理对象。采集到叉车驾考图像后,采用YOLOv7目标检测算法并将其改进,从复杂图像中快速识别出编码标志,确定后续算法的感兴趣区域。实验表明,改进算法在编码标志检测任务中mAP@0.5达到了99.24%,计算量降至19.8 GFLOPS,改进模型在检测精度提高的同时降低了计算复杂度;结合编码标志识别算法,得到叉车上编码标志在该帧图像中的中心像素坐标点;基于视觉基本理论,构建三维空间坐标与二维图像像素的映射模型,得到叉车在该帧图像的真实世界坐标。数值仿真构建虚拟实验场进行实验,实验表明最大定位误差在0.2 m以内,最大定位误差精度为0.13,该方法在叉车室内驾考检测叉车路径中表现出了较高的可靠性。 展开更多
关键词 室内叉车 驾考路径 视觉检测 YOLOv7 编码标志 坐标转换
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电动叉车CAN总线控制系统中人机交互节点设计 被引量：6
4
作者 张崇巍 付河 朱敏 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2000年第1期81-85,共5页
该文介绍新型电动叉车 CAN总线控制系统中人机交互节点。在简述现场总线基本原理的基础上描述了电动叉车的控制系统 ,以及以微控制器 80 C196为核心的 CAN总线人机交互节点的软硬件设计。该设计在实践中证明可行 ,其中采用的技术对新型... 该文介绍新型电动叉车 CAN总线控制系统中人机交互节点。在简述现场总线基本原理的基础上描述了电动叉车的控制系统 ,以及以微控制器 80 C196为核心的 CAN总线人机交互节点的软硬件设计。该设计在实践中证明可行 ,其中采用的技术对新型现场总线控制系统的开发具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 电动叉车 CAN 现场总线控制系统 人机交互节点 控制器局部网
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伸缩臂叉车调平机构优化设计 被引量：4
5
作者 许怡赦 施大发 郭雄华 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2012年第6期60-62,107,共4页
针对调平机构对伸缩臂叉车装卸作业性能的影响,以提高调平机构作用力臂和降低油缸油压波动为目标建立了优化数学模型,采用遗传算法对该机构的结构尺寸进行优化,仿真表明优化后的结构能大大提高伸缩臂叉车装卸作业性能。
关键词 伸缩臂叉车 调平机构 作用力臂 优化
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某内燃叉车异常跳挡现状分析与优化
6
作者 吴浩阳 梁卓 +2 位作者 曾龙修 吴冰 邓意 《内燃机与配件》 2025年第6期95-98,共4页
针对某型号叉车起步时,变速箱操纵杆异常跳挡的问题,分析了变速箱操纵杆系统的激励源和传递路径,采集了关键测点的振动数据,进行了发动机的模态试验,完成了ODS分析和模态参数识别等数据处理,确定了该内燃叉车异常跳挡的主要原因,通过优... 针对某型号叉车起步时,变速箱操纵杆异常跳挡的问题,分析了变速箱操纵杆系统的激励源和传递路径,采集了关键测点的振动数据,进行了发动机的模态试验,完成了ODS分析和模态参数识别等数据处理,确定了该内燃叉车异常跳挡的主要原因,通过优化匹配发动机悬置刚度,优化悬置垫刚度,变速箱操纵杆异常跳挡问题得到了有效解决。 展开更多
关键词 叉车 操纵杆 跳挡 模态
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浅谈内燃叉车发动机启动保护装置
7
作者 何灿荣 《西部特种设备》 2025年第5期9-13,共5页
本文对《场(厂)专用机动车辆安全技术规程》(TSG 81—2022)有关内燃叉车在传动系统处于接合位置时,设置防止发动机启动的保护装置条款进行详细解释,并对比了该条款与前两版旧规程的区别;同时,进一步介绍机械传动、液力传动以及静压传动... 本文对《场(厂)专用机动车辆安全技术规程》(TSG 81—2022)有关内燃叉车在传动系统处于接合位置时,设置防止发动机启动的保护装置条款进行详细解释,并对比了该条款与前两版旧规程的区别;同时,进一步介绍机械传动、液力传动以及静压传动三种不同传动类型的内燃叉车传动系统保护装置的设置及检验。 展开更多
关键词 内燃叉车 机械传动 液力传动 静压传动
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铁路建立托盘共用系统的探讨 被引量：4
8
作者 张燕 宋欣 《物流技术》 2011年第1期136-137,154,共3页
分析了我国铁路托盘的应用现状及存在的问题,并对铁路托盘共用系统的建立提出建议,尤其对铁路托盘共用系统在过渡时期的建立提出了可行方案,以期铁路托盘共用系统能在我国顺利展开。
关键词 铁路 托盘 共用系统
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OSB板托盘的叉举试验及有限元分析 被引量：3
9
作者 巩桂芬 李毅 孔腾华 《包装工程》 CAS 北大核心 2017年第19期137-141,共5页
目的验证OSB板材能否用于托盘的制作,以及OSB板托盘在叉举过程中的应力应变情况。方法通过Solid Edge建立使用钢钉模型进行连接的OSB板托盘模型,并使用软件内的NX Nastran仿真模块对托盘模型进行有限元分析,得出托盘叉举工况下的应力应... 目的验证OSB板材能否用于托盘的制作,以及OSB板托盘在叉举过程中的应力应变情况。方法通过Solid Edge建立使用钢钉模型进行连接的OSB板托盘模型,并使用软件内的NX Nastran仿真模块对托盘模型进行有限元分析,得出托盘叉举工况下的应力应变分布图,同时对OSB板托盘进行叉举试验。结果通过对OSB板托盘进行有限元仿真分析和实际实验,得出在6.5 k N载荷下,仿真分析的最大变形量为16.75 mm,实际实验的最大变形量为18.2 mm,两者数值近似,验证了有限元分析的有效性。结论确认了OSB板托盘的实用性,以及在托盘设计阶段使用有限元法对托盘性能进行分析验证与优化的可行性。 展开更多
关键词 OSB托盘 SOLID EDGE 有限元分析 叉举试验
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电动叉车液压管路局部优化设计 被引量：1
10
作者 吴信丽 曹文钢 《机床与液压》 北大核心 2004年第11期102-103,共2页
主要分析如何通过电动叉车液压吸油管路局部结构优化以达到降低电动叉车液压系统管路噪音的目的
关键词 电动叉车 管路 局部结构 优化 降噪
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关于铁路托盘运营管理问题的探讨 被引量：3
11
作者 王德占 何世伟 《铁道货运》 2006年第8期42-44,共3页
介绍了托盘的概念和类型,研究了铁路托盘运输的优势和存在的问题,分析了及时交换、托盘租赁经营和混合经营3种铁路托盘经营的模式,提出了组建铁路托盘经营机构的设想。
关键词 铁路托盘 运营管理 经营模式
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铁路叉车的故障分析和可靠性研究 被引量：1
12
作者 程文明 王毅 +3 位作者 景刚 王金诺 吴云虎 严崇虎 《铁道货运》 1999年第6期26-29,共4页
铁路货场的装卸机械以叉车为数量最多，对这些设备进行故障分析和可靠性评估具有重要意义。本文根据现场故障数据，分析了铁路叉车的故障分布、故障模式和故障分布规律，并按照叉车的可靠性指标体系，对铁路叉车的可靠性水平进行了综合... 铁路货场的装卸机械以叉车为数量最多，对这些设备进行故障分析和可靠性评估具有重要意义。本文根据现场故障数据，分析了铁路叉车的故障分布、故障模式和故障分布规律，并按照叉车的可靠性指标体系，对铁路叉车的可靠性水平进行了综合评价。 展开更多
关键词 叉车 故障分析 可靠性
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新型叉车门架起升机构与安全保护研究 被引量：6
13
作者 蔚鹏飞 高有山 +2 位作者 贾廷臣 秦若云 朱瑞 《太原科技大学学报》 2018年第6期467-472,共6页
新型叉车门架起升机构追求的设计目标是绿色环保,该门架起升机构将传统的液压举升改为卷扬机缠绕钢丝绳举升。起升机构举升方式的改变也就伴随着新的问题的出现,起升机构不具有自锁性能;系统突发性断电,电控制动器失控;钢丝绳疲劳断裂等... 新型叉车门架起升机构追求的设计目标是绿色环保,该门架起升机构将传统的液压举升改为卷扬机缠绕钢丝绳举升。起升机构举升方式的改变也就伴随着新的问题的出现,起升机构不具有自锁性能;系统突发性断电,电控制动器失控;钢丝绳疲劳断裂等,均有可能造成不可预测的事故。为避免事故发生,在叉车起升机构增设保护装置,目的是将可能出现的安全隐患进行监控或者彻底清除。 展开更多
关键词 保护装置 钢丝绳 起升机构
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国内叉车油电混合动力研究 被引量：2
14
作者 龚文 《起重运输机械》 2021年第1期40-43,共4页
近年,国内叉车销量快速增长,保有量已突破200万辆,其中70%以上为内燃叉车。内燃叉车实际使用工况范围大,动力系统难以高效匹配,使得发动机长期工作在非高效区,造成大量能量损耗,致使油耗高和排放差。利用油电混合动力技术,通过引入辅助... 近年,国内叉车销量快速增长,保有量已突破200万辆,其中70%以上为内燃叉车。内燃叉车实际使用工况范围大,动力系统难以高效匹配,使得发动机长期工作在非高效区,造成大量能量损耗,致使油耗高和排放差。利用油电混合动力技术,通过引入辅助电机,构造并联、串联或混联混合动力系统,可以有效改善工况波动对发动机的不利影响,提高燃油经济性,达到节能减排目的。概述国内叉车油电混合动力系统的结构特点、复合模式、控制策略和节能减排效果。 展开更多
关键词 叉车 油电混合动力 并联式混合动力 串联式混合动力 混联式混合动力分析
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基于B样条曲线的智能叉车托盘拾取路径规划研究 被引量：16
15
作者 吕恩利 林伟加 +3 位作者 刘妍华 王飞仁 赵俊宏 吴鹏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期394-402,共9页
干果仓储中托盘摆放的位姿具有不确定性,应用路径规划技术可实现智能叉车托盘自主拾取,提高叉车在仓储作业中的灵活性。以具有非完整性约束特性的堆垛叉车为研究对象,提出基于三次均匀B样条曲线的托盘拾取路径规划方法。综合考虑最小转... 干果仓储中托盘摆放的位姿具有不确定性,应用路径规划技术可实现智能叉车托盘自主拾取,提高叉车在仓储作业中的灵活性。以具有非完整性约束特性的堆垛叉车为研究对象,提出基于三次均匀B样条曲线的托盘拾取路径规划方法。综合考虑最小转弯半径、首末端点约束、曲率连续等多约束条件,建立路径曲率最小化的目标函数,并通过Matlab优化工具箱求解待优化的曲线参数。仿真结果表明,针对不同位姿的托盘拾取场景,该方法能得到曲率连续、转向轮转角不超过叉车最大转角的可行路径。在仓库中进行路径规划及跟踪试验,试验表明,在前进距离为6 500 mm、托盘横向偏移距离1 500 mm、偏移角15°的场景下,终点横向偏移误差4. 71 cm,终点航向角误差为9. 6×10^(-3)rad,验证了算法的可行性。 展开更多
关键词 智能叉车 托盘拾取 路径规划 三次均匀B样条曲线 多约束条件 曲率最小
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经济型防爆电动叉车设计技术研究 被引量：5
16
作者 杜峰坡 穆希辉 +1 位作者 张宝富 来升 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第6期24-26,共3页
从电动叉车防爆设计理念出发,结合防爆设计的基本要求,针对电动叉车防爆处理可控点多、成本高等一系列问题,通过分析防爆电动叉车作业过程中的各个能量转换环节,提出了电动叉车防爆设计优化方案。即采用单电机驱动液压传动技术代替原有... 从电动叉车防爆设计理念出发,结合防爆设计的基本要求,针对电动叉车防爆处理可控点多、成本高等一系列问题,通过分析防爆电动叉车作业过程中的各个能量转换环节,提出了电动叉车防爆设计优化方案。即采用单电机驱动液压传动技术代替原有的多电机驱动,并且采用防爆永磁电机代替防爆交流电机与防爆直流电机,提高了电机的工作效率。同时运用永磁电机进行反向蓄能和多种工况下进行能量回收,较大幅度地延长了蓄电池动力叉车的作业时间。 展开更多
关键词 电动 防爆 永磁 液压
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木托盘有限元分析精度的影响因素 被引量：6
17
作者 沈丹丹 胡万晓 苟进胜 《包装工程》 CAS 北大核心 2018年第17期12-18,共7页
目的研究有限元软件模拟木托盘抗弯性能时各因素对其分析精度的影响。方法对木托盘的抗弯性能进行理论分析和有限元模拟。通过计算铺板力学模型得到理论变形值;将Creo软件建立的托盘模型导入Ansys Workbench进行分析,得到有限元模拟值... 目的研究有限元软件模拟木托盘抗弯性能时各因素对其分析精度的影响。方法对木托盘的抗弯性能进行理论分析和有限元模拟。通过计算铺板力学模型得到理论变形值;将Creo软件建立的托盘模型导入Ansys Workbench进行分析,得到有限元模拟值。采用控制变量法,改变单元类型和网格划分方式,并将结果与理论计算值进行对比分析。结果采用软件默认的单元类型和经网格划分方式等得到的整体位移结果与理论值的误差为2.97%。通过对各影响因素的调整,顶铺板的位移结果与理论值的误差为0.02%。结论单元数量相同的情况下,高阶单元的分析精度优于低阶单元,六面体单元优于四面体单元。保持其他设置条件不变,细化网格可提高分析精度。 展开更多
关键词 木托盘 有限元 ANSYS WORKBENCH 单元类型 网格划分
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鸡蛋安全快递包装结构设计 被引量：2
18
作者 胡万晓 葛笑 +3 位作者 姜文剑 彭国勋 李晓刚 苟进胜 《包装工程》 CAS 北大核心 2019年第23期130-136,共7页
目的设计一种适用于小批量多批次运输的鸡蛋快递安全缓冲包装。方法通过经典的缓冲包装六步法,设计拉伸形式的缓冲结构,计算了缓冲垫的面积与厚度,对包装件进行了强度校核,并根据ISTA 3A标准对包装件进行了跌落与随机振动试验,以验证包... 目的设计一种适用于小批量多批次运输的鸡蛋快递安全缓冲包装。方法通过经典的缓冲包装六步法,设计拉伸形式的缓冲结构,计算了缓冲垫的面积与厚度,对包装件进行了强度校核,并根据ISTA 3A标准对包装件进行了跌落与随机振动试验,以验证包装件的缓冲效果。结果对5箱鸡蛋进行了不同面跌落、楞跌落和角跌落的3组重复测试,结果表明其破损率远远低于目前市场上的鸡蛋缓冲包装的破损率(10%),具有良好的保护效果;随机振动试验显示,缓冲包装中鸡蛋无一破损。结论该结构具有良好的缓冲性能,能保证鸡蛋在快递运输环境下得到有效保护,具有较好的应用前景。 展开更多
关键词 鸡蛋 缓冲包装 结构设计 安全快递
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基于ANSYS的两种货叉力学性能分析与设计改进 被引量：3
19
作者 王虎奇 何海钊 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第9期38-40,共3页
目前叉车货叉的结构形式一般分为两种:挂钩式和穿轴式。在正确分析总结叉车作业工况的前提下,结合有限元分析软件ANSYS,对两种货叉结构的力学性能进行了全方面的分析。从而得了一个基本结论,挂钩式货叉适用于轻载、对作业效率要求较高... 目前叉车货叉的结构形式一般分为两种:挂钩式和穿轴式。在正确分析总结叉车作业工况的前提下,结合有限元分析软件ANSYS,对两种货叉结构的力学性能进行了全方面的分析。从而得了一个基本结论,挂钩式货叉适用于轻载、对作业效率要求较高的作业环境,即配用于小吨位叉车;穿轴式货叉则适用于重载、对作业可靠性要求较高的作业环境,即配用于大吨位叉车。同时,对货叉的薄弱部位进行了设计改进,为了提高零件的抗冲击能力,挂钩与限位块的材料由45#钢改为铸钢件,取得了满意市场效果。 展开更多
关键词 叉车 货叉 有限元分析 力学性能
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基于单片机的叉车电动助力转向系统的设计与实现
20
作者 马鸿雁 《石河子科技》 2020年第6期20-22,共3页
电动助力转向系统(EPS)具有结构简单、节能和环保的优点,是现代转向系统的发展方向。本文在分析了电动叉车助力转向系统及其电子控制单元(ECU)结构和工作原理的基础上,设计了基于STC单片机的控制系统。通过方向控制电路、H桥驱动电路、... 电动助力转向系统(EPS)具有结构简单、节能和环保的优点,是现代转向系统的发展方向。本文在分析了电动叉车助力转向系统及其电子控制单元(ECU)结构和工作原理的基础上,设计了基于STC单片机的控制系统。通过方向控制电路、H桥驱动电路、PWM脉宽调制技术和模糊PD控制策略实现对电机的控制。一年的现场使用情况表明:该控制系统运行稳定,具有良好的助力特性,达到了用户要求。 展开更多
关键词 助力转向系统 H桥驱动 PD模糊控制 脉冲宽度调制 PWM
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