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考虑新能源占比优化的配电网源网荷储协调控制研究 被引量：2
1
作者 李璐 王一 +3 位作者 韩美至 郭小娟 张慧敏 李磐旎 《电网与清洁能源》 北大核心 2025年第1期123-129,共7页
新能源加入后,配电网的结构更加复杂,给电力调度工作带来了巨大挑战。为保证电力系统供电的可靠性和稳定性,开展考虑新能源占比优化的配电网源网荷储协调控制方法研究。通过构建配电网协调运行费用、电压偏差、负荷方差和新能源占比4个... 新能源加入后,配电网的结构更加复杂,给电力调度工作带来了巨大挑战。为保证电力系统供电的可靠性和稳定性,开展考虑新能源占比优化的配电网源网荷储协调控制方法研究。通过构建配电网协调运行费用、电压偏差、负荷方差和新能源占比4个方面的多目标函数,并设置4个约束条件;利用改进麻雀搜索算法,对初始位置的产生、发现者和加入者的位置更新分别进行改进,以避免陷入局部最优,求取满足目标函数的最优解,由此完成对配电网源网荷储协调控制。分析结果表明:应用所研究方法,新能源出力总量与大电网出力情况基本平衡,且在一定程度上实现了新能源占比的最大化;运行费用、电压偏差以及负荷方差均低于预期最小值,分别为53.05万元、3.3 V、1.4 kW。对比分析说明,所研究方法更好地实现了配电网源网荷储的协调控制,为可靠供电提供了参考方案。 展开更多
关键词 新能源占比优化 配电网 多目标函数 源网荷储 改进麻雀搜索算法 协调控制方法
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融合情感词典和图对比学习的中文零样本立场检测
2
作者 付书凡 王中卿 姜晓彤 《计算机科学》 北大核心 2025年第S1期255-261,共7页
零样本立场检测的主要目的是在标注数据有限或没有标注数据的情况下识别作者对特定目标或主题的态度,目前已有的零样本立场检测主要是基于注意力机制或引入外部情感信息,该类方法忽略了原始文本中隐藏的情感信息和实体之间的语义关系。... 零样本立场检测的主要目的是在标注数据有限或没有标注数据的情况下识别作者对特定目标或主题的态度,目前已有的零样本立场检测主要是基于注意力机制或引入外部情感信息,该类方法忽略了原始文本中隐藏的情感信息和实体之间的语义关系。针对这一问题,提出了一个融合情感词典和图对比学习的零样本立场检测模型(EL-CL),利用思维链诱导的方法来挖掘原始文本中的情感信息,用于辅助构建新的输入文本,在对输入文本聚类生成原型图的训练过程中引入情感词典来增强原型图的文本向量中的情感信息。同时,采用自监督的图对比学习方法,对含有情感特征的向量进行数据增强,以提高模型对未知样本的推理能力。在NLPCC2016中文微博立场检测数据集上基于5个目标进行实验,结果显示,所提模型在多分类评价指标macro-F1上比基线模型提升了10%,证明了所提模型在零样本环境下具有良好的立场检测能力。 展开更多
关键词 零样本立场检测 情感词典 思维链诱导 原型图 图对比学习
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煤矿搜救机器人未知环境高效自主探索方法
3
作者 胡而已 李猛钢 +3 位作者 李杭 周益 由韶泽 唐超权 《中国煤炭》 北大核心 2025年第8期92-103,共12页
为了实现对煤矿井下未知环境快速且完备地探索,进而快速开展煤矿灾后等未知环境的探测与救援任务,保证搜救机器人的灾后生存与返航能力,提出一种双阶段视点混合式探索策略(DSVP^(*))。针对传统双阶段视点方法(DSVP)在煤矿颠簸路面、多... 为了实现对煤矿井下未知环境快速且完备地探索,进而快速开展煤矿灾后等未知环境的探测与救援任务,保证搜救机器人的灾后生存与返航能力,提出一种双阶段视点混合式探索策略(DSVP^(*))。针对传统双阶段视点方法(DSVP)在煤矿颠簸路面、多硐室子空间等特殊场景中存在的路径规划缺陷,重点突破点云地图分割与全局探索机制两大关键技术:基于平面拟合RRT^(*)(PR RRT^(*))的局部路径优化方法,通过点云平面特征提取实现地形适应性路径规划;构建具有引导性的全局路径生成机制,利用环境结构特征提升多分支巷道探索效率。通过仿真环境对比测试表明,DSVP^(*)相较DSVP算法探索效率提升32%,且在多轮对比实验中均达到100%环境覆盖率,显著优于DSVP、NBVP、GBP、MBP等传统方法。在井下巷道复杂地形区域进行了现场试验,结果表明,相比DSVP方法,DSVP^(*)可以更加完整地探索巷道区域,证明了提出的DSVP^(*)在煤矿搜救机器人的自主探索效率与完备性等方面具有更高的工程应用价值。 展开更多
关键词 煤矿搜救机器人 未知环境探索 自主探索 多阶段视点 旅行商
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基于模糊相似度的LCS+LD算法研究
4
作者 金浩 黄婕 万正宜 《微型计算机》 2025年第20期241-243,249,共4页
面对海量数据的出现,数据的不确定性、不完善性、不准确性也日益严重,如何有效地利用查询功能获取有用的信息成为亟待解决的问题。模糊查询技术应运而生,它帮助人们从大量的数据中快速地获得、展示所需的信息。在模糊查询领域有许多经... 面对海量数据的出现,数据的不确定性、不完善性、不准确性也日益严重,如何有效地利用查询功能获取有用的信息成为亟待解决的问题。模糊查询技术应运而生,它帮助人们从大量的数据中快速地获得、展示所需的信息。在模糊查询领域有许多经典算法,它们的优缺点各不相同,但都有着不同领域的应用价值。文章提出了一种基于字符串编辑距离结合最长公共子串长度计算字符串相似度的算法,相比于单独根据字符串编辑距离求相似度或根据最长公共子串求相似度更加准确和合理,通过实例分析,说明这是一种比较有实用价值的算法。 展开更多
关键词 模糊查询 相似度 最长公共子序列算法 编辑距离算法 LCS LD
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自动气象站数据字典自维护算法研究
5
作者 宋美蓉 《河北软件职业技术学院学报》 2025年第2期9-12,54,共5页
自动气象站中业务数据的形成,以及程序运行流程等多种情况都会用到数据字典。由于自动气象站数据字典中元素多、流程复杂导致程序极易出现错误,因此提出数据字典自动维护方法。经过精确查找,筛选出需要订正与维护的数据,通过求概率距离... 自动气象站中业务数据的形成,以及程序运行流程等多种情况都会用到数据字典。由于自动气象站数据字典中元素多、流程复杂导致程序极易出现错误,因此提出数据字典自动维护方法。经过精确查找,筛选出需要订正与维护的数据,通过求概率距离、词性距离,选出可能匹配的值,再结合哈希字典进行校正以达到对整个数据字典自动维护的效果,减少不必要的错误与程序员的排错时间。 展开更多
关键词 自动气象站 数据字典 概率距离 词性距离 哈希字典
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基于YOLOv8同步动态检测与局部语义视觉SLAM
6
作者 杨海波 曹雏清 《重庆工商大学学报(自然科学版)》 2025年第1期28-34,共7页
目的视觉SLAM作为自动驾驶和移动机器人的核心技术之一,传统算法无法应对高度动态的环境,也缺乏地图的语义信息,解决动态物体对SLAM系统的影响是研究的主要目标,也是当前热点问题之一。方法提出一个新的基于YOLOv8同步动态检测与局部语... 目的视觉SLAM作为自动驾驶和移动机器人的核心技术之一,传统算法无法应对高度动态的环境,也缺乏地图的语义信息,解决动态物体对SLAM系统的影响是研究的主要目标,也是当前热点问题之一。方法提出一个新的基于YOLOv8同步动态检测与局部语义分割的方法,来实现动态环境下的位姿估计与局部语义建图。首先,通过应用YOLOv8对输入图像进行同步动态检测和语义分割,使用目标检测结果的目标框对动态特征点进行剔除,再运用静态特征点进行姿态估计,然后在系统的语义建图线程中,对语义分割后的图像加入扩张掩模,最后使用点云库进行语义地图的构建,从而产生能够应用于实际场景的语义地图。结果在TUM数据集中进行了比较试验,数据显示:这种方法相对于传统方法能提高98.1%的位姿准确率,并且在实时性测试中,本文算法的速度也优于同类算法,而且可以在同一时间创建出局部语义地图。结论基于YOLOv8同步动态检测与局部语义的方法来处理常规场景下的动态物体对SLAM系统的影响十分有效,且实时性高,但对于一些特殊场景如摄像机大幅旋转等,由于目标检测的失效而导致动态特征剔除失败,从而系统精度降低。 展开更多
关键词 视觉SLAM 语义分割 目标检测 语义地图
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基于UKF滤波加权C-T融合算法的无人驾驶单轨吊双标签UWB定位 被引量：2
7
作者 吕玉寒 张牧野 +3 位作者 鲍久圣 杨阳 杨健健 王茂森 《煤炭科学技术》 CSCD 北大核心 2024年第S2期221-235,共15页
单轨吊机车是煤矿井下重要的辅助运输设备之一,目前正在朝着智能化和无人化的方向发展。为了提高无人驾驶单轨吊定位精度,开展了基于无迹卡尔曼滤波(UKF)加权C-T融合算法的双标签超宽带(UWB)定位方法研究。首先,根据单轨吊车身的结构特... 单轨吊机车是煤矿井下重要的辅助运输设备之一,目前正在朝着智能化和无人化的方向发展。为了提高无人驾驶单轨吊定位精度,开展了基于无迹卡尔曼滤波(UKF)加权C-T融合算法的双标签超宽带(UWB)定位方法研究。首先,根据单轨吊车身的结构特征,设计了包含双标签定位信息采集层、定位数据传递层和定位坐标解析层的双标签UWB定位系统;其次,将UWB中Chan算法的定位结果作为Taylor算法的初始值,保障了Taylor算法的收敛性和计算效率;再次,通过预设的单轨吊车身长度与双标签定位数据得到定位补偿error,将error代入Taylor算法以进一步提高定位精度,仿真结果表明优化后算法的定位精度提高了44%;然后,使用UKF对加权C-T融合算法进行滤波优化,提高了定位系统在非视距(NLOS)环境中的定位精度,仿真结果表明UKF滤波优化后的定位精度在直行路段提高了7.8%以上,在弯道路段中提高了10.6%以上,且随着NLOS误差的增大,定位效果明显提升;最后,在石煤机试验场进行单轨吊实车试验,结果表明:基于UKF滤波的双标签加权C-T融合定位算法使单轨吊静态定位精度小于20cm,动态定位精度小于30cm,整体定位精度达到分米级,稳定性和可靠性也得到提高,可满足单轨吊井下无人驾驶定位需求。研究分米级精度的单轨吊定位系统是矿井单轨吊实现智能化、无人化高效运输的重要保障。 展开更多
关键词 单轨吊 超宽带(UWB) 加权C-T融合算法 双标签 无迹卡尔曼滤波(UKF)
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基于改进DDNet的皮带输送机位移故障诊断研究 被引量：3
8
作者 高飞 《计算机测量与控制》 2024年第8期47-54,共8页
针对煤矿带式输送机皮带位移故障诊断中存在局限性大、耗时长的问题,将故障数据进行多源异构处理,并在数据处理的基础上将边缘检测算法与深度细节网络,构建了一种结合边缘检测算法与改进深度细节网络的多源异构数据故障诊断模型;首先利... 针对煤矿带式输送机皮带位移故障诊断中存在局限性大、耗时长的问题,将故障数据进行多源异构处理,并在数据处理的基础上将边缘检测算法与深度细节网络,构建了一种结合边缘检测算法与改进深度细节网络的多源异构数据故障诊断模型;首先利用边缘检测算法提取输送机图像中的边缘特征,然后结合多源异构数据,并通过改进后的深度细节网络进行故障识别,并构建故障诊断模型;结果表明检测模型在皮带边缘图像数据处理的检测准确率平均值为95.27%,比目标检测算法和K最邻近分类算法的准确率高出了5.34%和10.21%;同时检测模型的图像数据查全率平均值为93.46%,比目标检测算法和K最邻近分类算法的查全率高出了4.09%和7.18%;这说明研究构建的多源异构数据故障诊断模型能够显著提升皮带位移检测的可靠性和鲁棒性,具有重要的研究价值和实际应用前景。 展开更多
关键词 DDNet网络 皮带输送机 机器视觉模块 多源异构数据 位移故障
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隧道环境内无人驾驶车辆目标决策两级信息融合感知策略 被引量：7
9
作者 王茂森 鲍久圣 +3 位作者 谢厚抗 刘同冈 阴妍 章全利 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期427-437,共11页
基于隧道内的特殊行驶环境和无人驾驶感知需求,选择合适的传感器及硬件搭建试验车辆,构建了毫米波雷达与摄像头多传感器融合的感知系统;基于YOLOv4目标级信息融合算法和改进D-S证据理论决策级信息融合算法,提出了一种“目标决策”两级... 基于隧道内的特殊行驶环境和无人驾驶感知需求,选择合适的传感器及硬件搭建试验车辆,构建了毫米波雷达与摄像头多传感器融合的感知系统;基于YOLOv4目标级信息融合算法和改进D-S证据理论决策级信息融合算法,提出了一种“目标决策”两级信息融合策略;最后,在城市道路隧道环境内开展了感知信息两级融合验证试验,试验结果表明:相比单一的摄像头或毫米波雷达感知效果,基于摄像头与毫米波雷达传感器感知ROI区域关联实现的目标级融合结果可以提高9.51%的识别准确率,弥补了单一传感器在隧道环境内感知技术的不足;基于目标级融合感知结果,利用改进后的D-S证据理论算法再进行决策级融合,相比于单一的目标级融合结果,误检率降低了3.61%,显著提高了检测精度。采取多传感器感知信息目标决策两级融合策略能够满足隧道特殊环境内无人驾驶车辆可靠感知需求,为推动无人驾驶技术落地应用提供了理论与技术支撑。 展开更多
关键词 隧道环境 无人驾驶 多传感器融合 D-S证据理论 “目标决策”两级融合策略
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资源限制性并行任务固定优先级可调度性分析 被引量：1
10
作者 韩美灵 孙施宁 +4 位作者 金曦 邓庆绪 郑彬双 夏长清 宋波 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2024年第6期1496-1503,共8页
异构多核平台的发展,导致并行任务需要执行在具有多样性资源的多核平台上.虽然,并行任务的某个程序片段只能在规定的资源上执行,但是这样操作可以充分利用各类不同资源的特性,达到更加快速节能处理任务的目的.同时,具有资源限制任务的... 异构多核平台的发展,导致并行任务需要执行在具有多样性资源的多核平台上.虽然,并行任务的某个程序片段只能在规定的资源上执行,但是这样操作可以充分利用各类不同资源的特性,达到更加快速节能处理任务的目的.同时,具有资源限制任务的可调度性研究在实时嵌入式系统领域已有一定的研究成果,但是采用的任务模型相对简单,分析方法不够精确.鉴于此,本文对具有资源限制性的并行任务在全局固定优先级调度策略下的可调度性问题进行了研究,基于单并行任务的分析方法提出了基于全局固定优先级调度策略的分析方法.首先,基于分解策略提出了高优先级任务干涉的分析方法.然后,将高优先级任务干涉分析方法和单并行任务提出的路径抽象技术相结合,推导出并行任务的最差响应时间算法.最后,通过仿真实验进行验证所提出的算法在可调度性、精确度层面的性能.实验结果表明,提出的算法在各个参数下的接受率实验符合实验预期,分析时间相对降低,但平均分析时间仍然在离线分析的可接受范围内,提出的算法能够对实时系统并行软件设计提供一定的指导价值. 展开更多
关键词 异构多核 嵌入式实时系统 可调度性分析 并行任务 最差响应时间
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数据社会化视角下的数据流通安全治理:五位一体框架 被引量：3
11
作者 黄科满 许多 杜小勇 《大数据》 2024年第6期5-15,1,共12页
数据已成为驱动经济增长、社会进步和技术创新的关键要素。数据活动不再局限于单个组织,而是通过数据社会化过程,突破传统组织边界,跨组织跨域流通进入社会化再生产阶段,成为社会化生产要素。数据安全治理焦点从内循环转变为外循环,其... 数据已成为驱动经济增长、社会进步和技术创新的关键要素。数据活动不再局限于单个组织,而是通过数据社会化过程,突破传统组织边界,跨组织跨域流通进入社会化再生产阶段,成为社会化生产要素。数据安全治理焦点从内循环转变为外循环,其重要性凸显。从社会化生产理论出发,阐述数据社会化过程,剖析数据流通安全治理的特性,进而形成“五位一体”的数据流通安全治理框架,涵盖技术、产业、标准、政策和实践。其中,技术体系为数据流通提供安全技术能力;产业体系培育产业生态,促进降本增效;标准体系通过促进标准化降低协同难度;政策体系构建政策机制以提供创新环境;实践体系通过提供示范指引以推广应用。该框架旨在弥合数据流通利用和安全之间的差距,促进二者的长效统一,为构建安全、高效、可持续的数据流通安全治理体系提供理论指导和实践参考,从而加速数据社会化进程。 展开更多
关键词 数据社会化 数据流通安全 数据流通安全治理 五位一体框架
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融合文本分类算法的皮肤病辅助诊疗模型
12
作者 凌天 诸佳珍 +1 位作者 焦阳 李露芳 《中国医学物理学杂志》 CSCD 2024年第8期1046-1052,共7页
针对当前皮肤病辅助诊断中生物医学特征建模规模较小且耗费巨大人工成本,而患者疾病特征的时间序列同样无法准确描述等难点,本研究运用融合文本分类算法,融合常用的文本分类模型TextLSTM、TextCNN、RCNN得到皮肤疾病辅助诊疗模型(TLNN模... 针对当前皮肤病辅助诊断中生物医学特征建模规模较小且耗费巨大人工成本,而患者疾病特征的时间序列同样无法准确描述等难点,本研究运用融合文本分类算法,融合常用的文本分类模型TextLSTM、TextCNN、RCNN得到皮肤疾病辅助诊疗模型(TLNN模型),通过提取图像传感器医学特征向量化后进行预处理减少焦块数量以及消除偏差较大的特征信息,提高决策数据精度。在ISIC2018和PH2数据集进行对照实验,TLNN模型的准确率为72.36%,高于其余3种文本分类模型。在与医生主观诊断对比实验中,模型诊断准确率为92%,接近于医生94%的平均准确率,而有效诊断效率(1.17min/例)明显高于医生人工诊断(4.57min/例),整体效率提升幅度达290%,结果表明对比传统人工诊断,融合文本分类算法模型能以更短时间获得精确的诊断。TLNN模型可以应用于疾病诊断,辅助医生医疗决策,为患者提供优质便捷的智能诊疗服务。 展开更多
关键词 皮肤病 辅助诊断 融合文本分类算法 D-S证据理论 医学特征
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基于保护动机理论的中国数据流通政策机制分析:政策趋势
13
作者 刘波 黄科满 +3 位作者 何安珣 潘无穷 李宏宇 杜小勇 《大数据》 2024年第6期121-137,共17页
近年来,各地政府出台了大量与数据流通相关的政策文件,但其具体机制及内容仍然是模糊的。基于保护动机理论,提炼了影响各主体参与数据流通意愿的4个关键机制:信息披露机制、收益分配机制、激励机制和创新容错机制。利用提示词工程方法,... 近年来,各地政府出台了大量与数据流通相关的政策文件,但其具体机制及内容仍然是模糊的。基于保护动机理论,提炼了影响各主体参与数据流通意愿的4个关键机制:信息披露机制、收益分配机制、激励机制和创新容错机制。利用提示词工程方法,自动提取政策文件中的相关机制内容,并通过人工核验确保分析的精确性。结果显示,我国在探索数据流通安全治理方面已取得显著效果,特别是在公共数据管理、授权运营和流通交易领域。此外,这些机制在数量上逐渐增加,在形式内容上也逐渐丰富,政策趋势如下:信息披露机制覆盖了数据流通的全过程;收益分配机制更注重各主体的收益倾向;激励机制的措施愈发具体;创新容错机制的条件愈加宽松。这些机制的逐步完善对于数据流通安全治理的政策框架的构建和增加各主体的参与意愿具有积极意义。 展开更多
关键词 数据流通 政策机制 提示词工程 安全治理
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宋家沟大桥连续梁挂篮兜底防护施工技术 被引量：1
14
作者 陈虎 《建筑技术》 2024年第22期2719-2722,共4页
在施工过程中,挂篮下方的防护措施对于保障施工安全和防止意外事故的发生具有重要的意义。以宋家沟大桥连续梁为例,设计了挂篮兜底防护施工工艺,包括防护结构各组成结构的设计,并将设计的结构进行拼装和测试,挂篮向前行走,完成整个连续... 在施工过程中,挂篮下方的防护措施对于保障施工安全和防止意外事故的发生具有重要的意义。以宋家沟大桥连续梁为例,设计了挂篮兜底防护施工工艺,包括防护结构各组成结构的设计,并将设计的结构进行拼装和测试,挂篮向前行走,完成整个连续梁的施工。针对设计的挂篮兜底防护结构实施强度和刚度测试、抗倾覆安全测试。结果表明:挂篮兜底防护结构各部件强度和刚度均符合标准要求,证明所设计结构具有足够的承载能力和稳定性。挂篮兜底防护结构的安全系数一直保持在2以上,由此证明所设计的挂篮兜底防护结构通过抗倾覆安全测试。 展开更多
关键词 大桥连续梁 挂篮兜底 防护施工 性能测试
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基于多维信息特征映射的密集输电通道信息物理风险演化仿真
15
作者 秦文超 刘旭斐 《微型电脑应用》 2024年第8期190-193,共4页
在野外恶劣环境中,密集输电通道安全性难以保证,降低了输电网的工作可靠程度。为了保证密集输电通道安全、及时风险干预,进行基于多维信息特征映射的密集输电通道信息物理风险演化仿真研究。在野外现场布设一体化环境监控系统,采集密集... 在野外恶劣环境中,密集输电通道安全性难以保证,降低了输电网的工作可靠程度。为了保证密集输电通道安全、及时风险干预,进行基于多维信息特征映射的密集输电通道信息物理风险演化仿真研究。在野外现场布设一体化环境监控系统,采集密集输电通道信息物理风险多维影响因素,并利用主成分分析法从影响因素中选取多维信息主特征。构建主特征与风险等级之间的多维信息特征映射模型,得出风险值,对比等级划分表,判断密集输电通道信息物理风险程度。结果表明:6 d前密集输电通道信息物理风险值均处在0以下,但总体呈现上升趋势,该阶段为风险发生前;在6 d之后,风险值进入低风险区域;在之后14 d,风险值分别经过了低风险、较低风险、中风险,最终停留在了较高风险区域。为保证密集输电通道安全提供了新的研究思路。 展开更多
关键词 多维信息特征映射 密集输电通道 影响因素 主成分分析法 物理风险演化仿真
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基于改进A*和人工势场算法的无轨胶轮车井下无人驾驶路径规划 被引量：65
16
作者 鲍久圣 张牧野 +5 位作者 葛世荣 刘琴 袁晓明 王茂森 阴妍 赵亮 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期1347-1360,共14页
经过多年发展无人驾驶技术逐渐成熟,已经开始在地面车辆得到了广泛应用,同时也将成为解决无轨胶轮车在井下实现高效、安全、智能运输的重要途径,但与地面车辆成熟的无人驾驶技术不同,无人驾驶技术应用到井下仍存在许多问题亟待解决。针... 经过多年发展无人驾驶技术逐渐成熟,已经开始在地面车辆得到了广泛应用,同时也将成为解决无轨胶轮车在井下实现高效、安全、智能运输的重要途径,但与地面车辆成熟的无人驾驶技术不同,无人驾驶技术应用到井下仍存在许多问题亟待解决。针对井下人工驾驶的无轨胶轮车效率低且事故频发等问题,以无人驾驶无轨胶轮车为研究对象,通过仿真和试验开展井下路径规划方法研究。首先,通过分析比较常见路径规划算法的优缺点,分别选择采用最优性A*算法和人工势场算法作为无人驾驶无轨胶轮车全局和局部路径规划的基本算法;其次,针对全局路径规划传统A*算法搜索节点多和路径不平滑问题,分别使用指数函数加权和三次样条插值的方法对其进行改进,将改进前后算法在井下巷道内进行全局路径规划仿真,结果发现:改进后的算法搜索节点数减少了50%,在同一场景下规划路径所需时间仅为传统A*算法的20%,路径规划的效率得到了大幅度提升,生成的路径更加平滑且连续性也较好;同时,针对人工势场算法存在目标不可达、局部最优解等问题,分别引入斥力势场修正因子和出逃力并建立相对速度势场对其进行改进,对比改进前后算法在井下巷道内的局部路径规划仿真结果发现:改进后的人工势场算法可以在各种场景规划出更为合理的行车路径,安全性得到了保障;最后,利用微型无人车试验平台,按照8∶1的缩比搭建模拟井下巷道环境,对无人驾驶无轨胶轮车改进前后的路径规划算法分别进行了无障碍物和有障碍物的路径跟踪试验,结果表明:基于改进A*-人工势场联合算法规划出来的路径更加合理,在8∶1的缩比搭建模拟井下巷道环境中进行的无障碍物规划路径最大跟踪误差仅为0.0312 m,在巷道内会车和避障时能够规划合理的行驶路径,最大偏差仅为0.0353 m,能够满足无轨胶轮车井下无人驾驶要求。 展开更多
关键词 无轨胶轮车 井下无人驾驶 路径规划 A*算法优化 人工势场算法
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刮板输送机永磁直驱系统机-电耦合模型仿真与试验 被引量：19
17
作者 王洋洋 鲍久圣 +3 位作者 葛世荣 阴妍 王世博 张磊 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期2127-2139,共13页
为解决刮板输送机传统异步驱动系统因减速器而造成的传动效率低、故障率高、可靠性低等问题,基于永磁同步电机设计了1套输送量可达1500万t/a的刮板输送机永磁直驱系统,并匹配计算了所需的永磁同步电机功率、转速以及变频控制器容量。根... 为解决刮板输送机传统异步驱动系统因减速器而造成的传动效率低、故障率高、可靠性低等问题,基于永磁同步电机设计了1套输送量可达1500万t/a的刮板输送机永磁直驱系统,并匹配计算了所需的永磁同步电机功率、转速以及变频控制器容量。根据永磁直驱系统与刮板输送机之间的机-电耦合关系,利用MATLAB/Simulink仿真软件搭建刮板输送机永磁直驱系统的机-电耦合模型,仿真分析了永磁直驱系统在空载启动、满载运行、多边形效应等多种工况下永磁同步电机的输出转速、转矩、三相电流以及刮板链的速度、加速度、张力等动态特性变化规律。仿真结果表明,永磁直驱系统在刮板输送机启动及负载变化时能够快速响应且比较准确,由于减少了减速器的柔性缓冲,电机输出转速与转矩对负载突变响应波动较大;永磁直驱系统的动态响应在突变负载下与突变量成正相关关系,应当从驱动系统控制算法的优化角度出发减小波动,改善其性能;多边形效应影响系统速度控制的稳定性,机头链轮啮合处的链条更易受到多边形效应的影响。搭建小功率永磁同步电机直驱模拟试验台架,将仿真得到的机械负载特性曲线等效处理后通过测功机加载输入,开展了刮板输送机永磁同步电机直驱系统的模拟驱动试验。试验结果表明,台架试验测得的永磁同步电机动态特性曲线与对应仿真试验得到的永磁同步电机动态曲线的变化规律基本一致,从而从侧面验证了笔者所建立刮板输送机永磁直驱系统机-电耦合模型的正确性。 展开更多
关键词 刮板输送机 永磁同步电机 直驱系统 机-电耦合模型 动态特性
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基于置信优势关系的粗糙集近似模型 被引量：8
18
作者 苟光磊 王国胤 +1 位作者 利节 吴迪 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1325-1329,共5页
不完备有序信息处理是现实生活中的常见问题.多种拓展优势关系及其粗糙集模型被提出并用于解决不完全的偏好决策问题,但均未考虑序关系特性,与现实语义存在矛盾.对此,提出一种置信优势关系及其粗糙集近似模型,讨论了基于置信优势关系的... 不完备有序信息处理是现实生活中的常见问题.多种拓展优势关系及其粗糙集模型被提出并用于解决不完全的偏好决策问题,但均未考虑序关系特性,与现实语义存在矛盾.对此,提出一种置信优势关系及其粗糙集近似模型,讨论了基于置信优势关系的粗糙集模型与已有模型的关系.与现有的拓展关系相比,该置信优势关系满足序关系特性,避免了语义上的矛盾.定理证明和实例分析表明,置信优势关系粗糙集近似模型的近似精度和分类精度更优. 展开更多
关键词 不完备序信息系统 粗糙集 拓展优势关系 置信优势关系
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空间交会调相轨道设计和变轨规划研究评述 被引量：7
19
作者 罗亚中 张进 +1 位作者 李海阳 唐国金 《载人航天》 CSCD 2009年第1期19-24,共6页
调相轨道方案设计和变轨参数规划是交会对接轨道设计与控制的关键技术问题之一。在综述该领域研究进展的基础上,首先分析了含调相段交会方案的优势,总结了调相轨道设计的主要约束条件;概述了工程实际中应用的调相轨道机动方案,从燃料消... 调相轨道方案设计和变轨参数规划是交会对接轨道设计与控制的关键技术问题之一。在综述该领域研究进展的基础上,首先分析了含调相段交会方案的优势,总结了调相轨道设计的主要约束条件;概述了工程实际中应用的调相轨道机动方案,从燃料消耗指标等方面对比了特殊点轨道机动方案和综合变轨机动方案;从理论基础和工程实用方法两个方面评述了调相变轨参数规划研究现状。最后从工程实际需求和新背景下理论方法研究等两个方面展望了调相轨道设计和变轨参数规划研究中尚需深入开展的工作。 展开更多
关键词 交会对接 调相 综述 轨道方案 变轨规划
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超高索塔锚固区泵送钢纤维混凝土的制备 被引量：3
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作者 蒋金洋 孙伟 +2 位作者 张云升 秦鸿根 王晶 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期307-312,共6页
为了提高索塔锚固区混凝土结构的抗裂性能和力学行为,经过优化混凝土基体组成和纤维外形与尺度,制备了索塔锚固区专用的钢纤维混凝土材料.该钢纤维混凝土不仅能够一级泵送到高达300m索塔上,而且该钢纤维混凝土能大幅度降低后期的干燥收... 为了提高索塔锚固区混凝土结构的抗裂性能和力学行为,经过优化混凝土基体组成和纤维外形与尺度,制备了索塔锚固区专用的钢纤维混凝土材料.该钢纤维混凝土不仅能够一级泵送到高达300m索塔上,而且该钢纤维混凝土能大幅度降低后期的干燥收缩,提高混凝土基体的抗拉强度和韧性.通过弯曲梁的抗裂性试验和索塔锚固区的足尺模型试验发现:由于钢纤维的加入,使混凝土梁的抗裂度提高了近40%;用该钢纤维混凝土浇筑的拉索锚固区,在受荷时其开裂裂缝的宽度、长度和贯穿裂缝的数目均比用对比混凝土浇筑的相应部位小得多.因此,优选出的钢纤维混凝土不仅能够满足索塔锚固区的要求,而且能够应用到其他受力复杂的区域. 展开更多
关键词 钢纤维混凝土 收缩 抗裂度 抗拉强度 韧性
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