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一种基于AEKF的铆接件视觉伺服精确装配方法 被引量：3
1
作者 李宗刚 李彦博 +1 位作者 焦建军 杜亚江 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第1期107-118,共12页
针对工业生产中存在多轴孔铆接件因铆钉数量多、铆钉与铆孔间隙小、铆钉分布不规则等特点,致使装配过程约束复杂,装配精度要求高,难以实现铆接工艺智能化以提升装配效率问题,提出一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的铆接件视觉伺服精确装配... 针对工业生产中存在多轴孔铆接件因铆钉数量多、铆钉与铆孔间隙小、铆钉分布不规则等特点,致使装配过程约束复杂,装配精度要求高,难以实现铆接工艺智能化以提升装配效率问题,提出一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的铆接件视觉伺服精确装配方法。为实现铆接件装配时的高精度定位,在传统扩展卡尔曼滤波的基础上,引入自适应噪声估计器,消除未知环境下的系统噪声对图像雅可比矩阵估计精度的影响,保证视觉伺服过程中图像雅可比矩阵的高精度估计;为保证铆接件装配时视觉伺服运动轨迹平滑稳定,设计滑模控制器,对铆接件进行轨迹跟踪,同时引入最小二乘法对铆接件图像特征深度信息进行实时在线估计,实现铆接件的高精度装配;以6自由度机器人建立仿真模型,结果表明在分布不规则的铆钉中选取4个铆钉的圆心点特征作为控制输入,通过设计的视觉伺服控制器能够完成铆接件的高精度多轴孔装配,提高了铆接工艺中关键工序的智能化水平。 展开更多
关键词 铆接 多轴孔装配 自适应扩展卡尔曼滤波 深度在线估计 滑模控制
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工业机器人应用如何影响企业的创新偏好 被引量：1
2
作者 陈晓华 杜文 +1 位作者 黄先海 刘慧 《科学学研究》 北大核心 2025年第7期1472-1484,共13页
以构造更科学全面的探索式创新偏好测度方法为切入点,从多维度细致剖析工业机器人应用对企业创新偏好的作用机制和渠道,并从TFP、技术并购和市场竞争程度三个层面进行异质性分析。得到结论主要有:(1)工业机器人应用能提高企业的探索性... 以构造更科学全面的探索式创新偏好测度方法为切入点,从多维度细致剖析工业机器人应用对企业创新偏好的作用机制和渠道,并从TFP、技术并购和市场竞争程度三个层面进行异质性分析。得到结论主要有:(1)工业机器人应用能提高企业的探索性创新偏好,促使企业从利用式创新向探索式创新转变,因而工业机器人应用能使中国企业在基础性、前沿性和原创性关键核心技术难题上取得更大的突破;(2)工业机器人应用具有“劳动力结构调整效应”“融资约束放松效应”和“研发效率提升效应”,这三个效应也是工业机器人助力探索式创新偏好提升的重要渠道,能有效激发企业摆脱固有的研发依赖和研发惯性,探索生产技术和生产工艺的新赛道,进而实现技术蛙跳;(3)积极引导高TFP企业进行探索式创新、鼓励企业进行技术并购和营造更为科学公平的竞争环境,有助于工业机器人更好地发挥探索式创新促进功能,进而不断激发企业进行高阶创新的潜能和活力。 展开更多
关键词 工业机器人 探索式创新 创新偏好 文本分析法
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基于TRIZ理论的工业机器人机械爪创新设计 被引量：4
3
作者 潘红恩 马鲁强 +2 位作者 马云鹏 张颖利 耿以旭 《机械制造与自动化》 2025年第1期235-239,共5页
针对工业机器人在机床零件上、下料作业因断电导致机械爪安全性降低以及机械爪柔性不高等问题,运用TRIZ理论,依据通用技术参数寻找设计过程中的矛盾问题,依据发明原理解决矛盾问题,提出碟形多线阿基米德螺旋机械爪创新设计,对机械爪模... 针对工业机器人在机床零件上、下料作业因断电导致机械爪安全性降低以及机械爪柔性不高等问题,运用TRIZ理论,依据通用技术参数寻找设计过程中的矛盾问题,依据发明原理解决矛盾问题,提出碟形多线阿基米德螺旋机械爪创新设计,对机械爪模型所选关键点的运动轨迹曲线进行运动学仿真分析。研究结果表明:设计机构达到断电自锁、自定心功能,提升了机械爪可靠性与通用性。 展开更多
关键词 TRIZ理论 阿基米德螺旋线 机械爪 工业机器人
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基于关节扭矩平衡的机器人末端负载建模及辨识 被引量：1
4
作者 高贯斌 赵思郭 李映杰 《中国机械工程》 北大核心 2025年第6期1188-1197,共10页
针对现有末端负载辨识方法质心参数解耦困难且难以在控制器不开放的机器人上实施的问题,提出了一种基于扭矩平衡的机器人末端负载建模及辨识方法。通过对关节扭矩平衡下的末端负载可辨识条件进行分析,构建了末端负载质量和质心位置的辨... 针对现有末端负载辨识方法质心参数解耦困难且难以在控制器不开放的机器人上实施的问题,提出了一种基于扭矩平衡的机器人末端负载建模及辨识方法。通过对关节扭矩平衡下的末端负载可辨识条件进行分析,构建了末端负载质量和质心位置的辨识模型。为解耦质量和质心参数,设计了一种依次辨识负载质量,质心位置x、y坐标,质心z坐标的三步辨识策略,并消除了辨识模型中扭矩投影带来的误差项。通过负载辨识的仿真和实验验证了所提方法的有效性,与不开源6自由度机器人自带辨识方法相比,质量辨识平均误差从0.103 kg减小至0.032 kg,质心位置辨识平均误差从50.25 mm减小至4.14 mm;与动力学参数辨识相比,质量辨识的平均误差从0.179 kg减小至0.083 kg,质心位置辨识平均误差从10.13 mm减小至4.33 mm。 展开更多
关键词 工业机器人 末端负载 扭矩平衡 参数辨识 力矩投影
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基于改进海鸥优化PID算法的虚拟控制机械臂方法研究 被引量：1
5
作者 李长勇 邢浩 秦鹏博 《机床与液压》 北大核心 2025年第11期46-54,共9页
针对数字仿真系统中机械臂控制存在的虚拟位置与真实位置偏差问题,以实验室操作机器人数字仿真系统为基础,提出一种改进海鸥优化的PID控制方法。选用随机序列相对更优的SPM混沌映射进行海鸥种群初始化处理,以提升海鸥算法的全局寻优能... 针对数字仿真系统中机械臂控制存在的虚拟位置与真实位置偏差问题,以实验室操作机器人数字仿真系统为基础,提出一种改进海鸥优化的PID控制方法。选用随机序列相对更优的SPM混沌映射进行海鸥种群初始化处理,以提升海鸥算法的全局寻优能力。提出一种非线性惯性权重系数A,以平衡探索与寻优能力。采用正弦余弦算子的方法,促进最优海鸥个体的位置信息在种群寻优过程中的有效传递。在改进后的海鸥算法中加入贪心策略和黄金正弦指引机制,提高算法的整体寻优能力。最后,搭建实验平台,对建立的数字仿真系统进行虚实运动仿真同步实验。结果表明:数字仿真系统中的机械臂运动状态与物理空间基本一致,证明了改进后的算法有效降低了数字仿真系统中机械臂模型虚实位置之间坐标的偏差。 展开更多
关键词 数字仿真系统 机械臂 海鸥算法 PID控制
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采用Jetson嵌入式平台的LCD仪表数字识别方法研究 被引量：1
6
作者 郭清达 刘坚 +2 位作者 李健 胡琨元 于广平 《计算技术与自动化》 2025年第1期102-106,117,共6页
当前各行各业面临着数字化转型,亟需工厂各个环节设备的仪表数据进行全流程的感知,然而大量接口封闭和无数据接口的LCD数字仪表难以快速地获得数据。针对LCD仪表数字检测识别过程中的图像信息冗余、显示屏帧切换导致的数字重影和边缘侧... 当前各行各业面临着数字化转型,亟需工厂各个环节设备的仪表数据进行全流程的感知,然而大量接口封闭和无数据接口的LCD数字仪表难以快速地获得数据。针对LCD仪表数字检测识别过程中的图像信息冗余、显示屏帧切换导致的数字重影和边缘侧快速部署需求,提出了一种采用Jetson嵌入式平台的LCD仪表数字识别方法。该方法通过设定感兴趣区域(Region of Interest,ROI)减少冗余信息,并结合帧间差分获得ROI阈值信息,过滤掉仪表重影图像,最后应用PP-OCRv2轻量化网络模型中的检测网络模型和识别网络模型。测试结果表明,在Jetson嵌入式平台部署程序,采用帧间差分法能够显著地过滤掉LCD仪表数字重影图像,获得稳定的仪表数值,其检测速度平均为0.37 s,满足工厂场景实际需求。 展开更多
关键词 数字仪表识别 帧间差分 深度网络模型 嵌入式平台
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工业机器人系统集成通信仿真技术研究 被引量：1
7
作者 梁盈富 赵豆 +1 位作者 魏进 祝战科 《工业控制计算机》 2025年第5期6-8,共3页
工业机器人系统的大规模应用,带动了一系列技术研究和探讨,尤其在正向设计前期,低成本或零投入验证系统集成的可行性和正确性引起业界关注。西门子和ABB作为工业机器人系统部件龙头供应商,提供了便利的仿真软件,在此基础上,提出了QT+TIA... 工业机器人系统的大规模应用,带动了一系列技术研究和探讨,尤其在正向设计前期,低成本或零投入验证系统集成的可行性和正确性引起业界关注。西门子和ABB作为工业机器人系统部件龙头供应商,提供了便利的仿真软件,在此基础上,提出了QT+TIA+RobotStudio联合仿真方法,设计了工业机器人系统集成通信仿真案例。以立体仓库为例,完成了QT仿真Modbus-TCP,TIA仿真Modbus-TCP和Socket,RobotStudio仿真Socket,模拟实现了立体仓库通过PLC与机器人的网络通信仿真和系统集成,直观还原了真实设备的通信功能。实验结果表明,提出的方法正确、简单、易行,降低了研发成本,为工业机器人系统集成提供了设计思路和参考。 展开更多
关键词 工业机器人 PLC 仿真技术 系统集成 网络通信
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一种机器人铣削颤振抑制用磁流变弹性体吸振器的设计与试验研究
8
作者 刘鹏 李波 +3 位作者 赵威 崔光裕 田威 廖文和 《振动工程学报》 北大核心 2025年第8期1699-1710,共12页
为了解决工业机器人铣削加工过程中的低频颤振问题,设计了一种用于抑制振动的磁流变弹性体(magnetorheological elastomer,MRE)吸振器。利用MRE特有的流变特性,研究了不同质量配比的MRE磁流变效应,通过理论计算和数值仿真确定了吸振器... 为了解决工业机器人铣削加工过程中的低频颤振问题,设计了一种用于抑制振动的磁流变弹性体(magnetorheological elastomer,MRE)吸振器。利用MRE特有的流变特性,研究了不同质量配比的MRE磁流变效应,通过理论计算和数值仿真确定了吸振器内部的线圈匝数及所通电流大小。通过模态仿真和振动台扫频激励试验发现,设计的MRE吸振器具有17.35~45.21 Hz范围内的移频特性。建立了吸振器固有频率-电流映射关系,在KUKA KR500机器人铣削加工过程中进行了试验验证。结果表明,在低转速加工条件下机器人容易在其低阶固有频率处发生颤振,通过MRE吸振器实现了颤振抑制。相对于不加吸振器的工况,通电调频后机器人主轴X方向上的振动加速度峰峰值降低了70.7%,均方根值降低了64.7%;Y方向峰峰值降低了54.7%,均方根值降低了49.9%。此外,铣削工件的表面加工质量也有明显改善。 展开更多
关键词 工业机器人 MRE吸振器 机器人铣削加工 颤振抑制
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安全高效的多四向穿梭车路径规划及实时避碰
9
作者 项前 梁光煜 +1 位作者 鲍劲松 周亚勤 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第8期2755-2771,共17页
为了进一步提升四向穿梭车仓储系统的安全性和效率,合理规划多车路径以及实时避碰问题亟待解决。为了降低车辆碰撞风险,提出了基于改进A*的四向穿梭车避碰路径规划算法,通过对路径搜索节点的碰撞风险表征与预判,使得路径规划算法获得避... 为了进一步提升四向穿梭车仓储系统的安全性和效率,合理规划多车路径以及实时避碰问题亟待解决。为了降低车辆碰撞风险,提出了基于改进A*的四向穿梭车避碰路径规划算法,通过对路径搜索节点的碰撞风险表征与预判,使得路径规划算法获得避碰能力。为了解决多车路径规划问题,基于改进A*避碰算法评价路径成本,以及交通冲突图表示多车路径碰撞风险结构,建立路径质量量化评价模型,在此基础上,以降低碰撞风险与最短路径为目标,提出了基于多目标差分进化的多车路径优化算法,求解均衡双目标的多车最优路径。为了实现多车作业实时避碰,提出基于交通冲突图分析与避碰路径调整的实时避碰方法。通过随机仓储任务试验,与不考虑避碰的A*算法相比,随着车辆数2~10逐渐递增,所提方法能降低碰撞风险91.6%~77.3%,提高作业效率2.9%~26.2%,实现快速响应动态环境变化的多车作业避碰,试验及应用表明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 四向穿梭车 路径规划 实时避碰 碰撞风险 路径质量评价 交通冲突图 A^(*)算法
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面向无序分拣场景的工件6D位姿检测方法
10
作者 曹学鹏 李鑫 +4 位作者 冯艳丽 石瑞 葛天烨 张新荣 赵睿英 《工程科学与技术》 北大核心 2025年第5期298-308,共11页
目标6D位姿检测是实现机器人自主抓取的关键。为克服传统点对识别(PPF)方法检测性能差、耗时及难以检测到多平面特征工件的6D位姿等不足,提出面向无序分拣场景的工件6D位姿检测方法。首先,基于模型平面点分布筛选多平面特征工件,提取其... 目标6D位姿检测是实现机器人自主抓取的关键。为克服传统点对识别(PPF)方法检测性能差、耗时及难以检测到多平面特征工件的6D位姿等不足,提出面向无序分拣场景的工件6D位姿检测方法。首先,基于模型平面点分布筛选多平面特征工件,提取其边界特征进行6D位姿检测,并在多视点下提取模型点对以去除冗余点对,提高算法识别速度。其次,匹配场景与模型间的点对特征,利用快速投票方案获取无序场景中目标的位姿假设集合。接下来,通过位姿验证筛选方法,剔除重复和误匹配位姿,实现目标多实例位姿的粗略估计,并借助迭代最近点(ICP)算法完成目标位姿的精确估计。实验结果表明:在无序仿真场景中,单次识别时间小于等于1.15 s,平均平移偏差小于等于0.95 mm,平均旋转误差小于等于1.56°;在实际场景中,平均识别成功率为95.82%,平均单次识别时间为1.11 s。综上,该6D位姿检测方法在保证识别效率的同时兼顾了位姿估计精度,并在识别精度和速度上均优于同类算法,为机器人的精准抓取的实现提供了有力的保障。 展开更多
关键词 无序场景 6D位姿检测 点对特征 位姿估计精度 识别率
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双机器人的任务分配和协同作业算法研究
11
作者 李铁军 赵博言 +2 位作者 刘今越 贾晓辉 唐春瑞 《控制工程》 北大核心 2025年第4期577-585,共9页
针对双机器人难以实现合理的任务分配和协同作业的问题,提出了一种基于工作量平衡机制与主从协同蚁群优化算法完成双机器人的任务分配和协同作业的方法。首先,基于任务点集合建立不平衡任务指派模型,任务分配阶段通过迭代路径规划算法... 针对双机器人难以实现合理的任务分配和协同作业的问题,提出了一种基于工作量平衡机制与主从协同蚁群优化算法完成双机器人的任务分配和协同作业的方法。首先,基于任务点集合建立不平衡任务指派模型,任务分配阶段通过迭代路径规划算法平衡两机器人的工作量。然后,通过主从协同蚁群优化算法解算机器人之间避免干涉且保持工作量最小的多目标协同作业优化模型。最后,结合钢筋绑扎场景展开实验,实验结果表明,所提方法可以在两机器人之间实现合理的任务分配,减少二者的工作差异量,使其高效地完成钢筋绑扎作业,并且可以有效避免机器人在作业过程中发生干涉。 展开更多
关键词 双机器人 任务分配 主从协同 蚁群优化算法
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面向机器人加工位姿精度的误差补偿策略研究
12
作者 沈涛 朱维兵 +1 位作者 王强 廖璘志 《机床与液压》 北大核心 2025年第11期75-83,共9页
针对机器人串联配置导致的加工精度不足的问题,提出一种视觉导引的误差补偿控制策略。分析视觉传感器跟踪坐标系的建立方法对姿态测量误差的影响,并对建立方法进行优化。设计模糊PID控制器,通过机器人传感器接口与控制器集成,实时引导... 针对机器人串联配置导致的加工精度不足的问题,提出一种视觉导引的误差补偿控制策略。分析视觉传感器跟踪坐标系的建立方法对姿态测量误差的影响,并对建立方法进行优化。设计模糊PID控制器,通过机器人传感器接口与控制器集成,实时引导机器人到达期望姿态。最后,分别在空载运动、钻孔和铣削场景进行了实验,验证所提方法对提高机器人位姿精度的有效性和可行性。实验结果表明:在空载点对点运动中,补偿后位置误差最大值由1.11 mm降至0.04 mm(降幅96.4%),均方根误差(RMS)从0.78 mm降至0.03 mm(降幅96.2%);x、y、z轴角度误差最大值分别降低66.7%、99.5%、66.7%。线性轨迹实验中,位置误差最大值由0.48 mm降至0.05 mm(降幅89.6%),y轴角度误差RMS值降低92.9%。钻孔实验中,位置与轴向误差最大值分别降至0.08 mm(降幅88.7%)和0.03°(降幅72.7%)。铣削实验中,补偿后轨迹平均位置误差由1.35 mm降至0.04 mm,最大误差仅0.12 mm,最小误差达0.003 mm。综合来看,该方法在空载、钻孔及铣削场景下,位置误差降幅均超88%,角度误差降幅达50%~99.5%,显著提升机器人位姿精度,验证了视觉闭环反馈与模糊PID控制的有效性。 展开更多
关键词 机器人加工 姿态精度 视觉引导 误差补偿
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多机器人调度系统在智能制造领域中的应用 被引量：1
13
作者 陈静 周帅 《机械研究与应用》 2025年第4期169-174,共6页
现阶段,多机器人调度系统在智能制造领域的应用日益广泛,显著提升了制造企业的生产效率和产品质量,同时有效降低了劳动力成本。然而,该系统涉及多个技术领域,复杂性高,研究和实际应用均具有较大难度。为此,该文围绕多机器人调度系统,根... 现阶段,多机器人调度系统在智能制造领域的应用日益广泛,显著提升了制造企业的生产效率和产品质量,同时有效降低了劳动力成本。然而,该系统涉及多个技术领域,复杂性高,研究和实际应用均具有较大难度。为此,该文围绕多机器人调度系统,根据其应用形式进行分类,并对当前研究现状进行了系统梳理与分析。在此基础上,深入探讨了多机器人系统中涉及的关键技术,最后对存在的问题与未来的发展趋势进行了总结与展望。研究成果可为多机器人调度系统在智能制造领域的应用提供有益参考。 展开更多
关键词 智能制造 多机器人技术 调度控制 智能算法 信息技术
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基于最大刚度原则的铣削机器人位姿确定方法
14
作者 宜亚丽 程阳洋 +3 位作者 陈晓卫 陈一凡 张振东 金贺荣 《中国机械工程》 北大核心 2025年第7期1544-1552,共9页
针对机器人弱刚度位姿下开槽铣削加工精度低的问题,提出一种基于最大刚度原则的机器人位姿确定方法。首先通过关节刚度辨识实验获取刚度;然后结合刚度定向评价指标分析工作平面刚度的分布,并基于刚度最大原则求解机器人最优铣削位姿;最... 针对机器人弱刚度位姿下开槽铣削加工精度低的问题,提出一种基于最大刚度原则的机器人位姿确定方法。首先通过关节刚度辨识实验获取刚度;然后结合刚度定向评价指标分析工作平面刚度的分布,并基于刚度最大原则求解机器人最优铣削位姿;最后开展末端加载与铣削试验。研究结果表明,铣削高度1.6 m、1.2 m的最优姿态末端综合变形量最小值分别为92μm和63μm;位姿优化后,铣削振动幅值最大减小60.88%,最大壁厚误差仅40μm。 展开更多
关键词 机器人铣削 刚度 加工精度 冗余角
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基于三维点云的多指机械手抓取应用研究
15
作者 占宏 黄杰彬 杨辰光 《机械传动》 北大核心 2025年第3期141-145,共5页
【目的】在工业制造领域,执行抓取动作是机器人完成复杂作业任务的基础,因此,实现对未知物体的精确感知和准确抓取至关重要。搭建机械手抓取试验平台,提出了一种基于多角度视觉信息的机械手抓取规划方案。【方法】首先,采用深度相机从... 【目的】在工业制造领域,执行抓取动作是机器人完成复杂作业任务的基础,因此,实现对未知物体的精确感知和准确抓取至关重要。搭建机械手抓取试验平台,提出了一种基于多角度视觉信息的机械手抓取规划方案。【方法】首先,采用深度相机从多视角采集未知物体点云图像并进行三维重建,从而获取未知物体位置和形状信息;其次,采用高斯过程拟合未知物体隐式曲面,并基于吸引子运动的机械手动态抓取规划方案,实现对未知物体的特制化抓取。【结果】通过试验验证了所提出方案具有速度快、精度高、适应性强等特点,能够适应不同环境和任务需求。所提方案对于机器人相关应用研究具有重要意义。 展开更多
关键词 机器人 未知物体抓取 点云重建 高斯过程
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基于几何估计优化的多线激光三维重建
16
作者 黄会明 刘桂华 +2 位作者 邓磊 宋涛 钦付平 《中国光学(中英文)》 北大核心 2025年第2期274-286,共13页
传统的多线激光三维重建技术由于多线激光线不可避免地会受到噪声的影响,导致检测的激光中心坐标存在一定误差,这将导致直接使用基于极线约束找到的匹配点进行三维重建时无法获得高精度的三维数据。为了解决上述问题,本文提出了一种基... 传统的多线激光三维重建技术由于多线激光线不可避免地会受到噪声的影响,导致检测的激光中心坐标存在一定误差,这将导致直接使用基于极线约束找到的匹配点进行三维重建时无法获得高精度的三维数据。为了解决上述问题,本文提出了一种基于几何估计方法来实现多线激光的三维重建。首先,标定出多线激光的二次曲面方程,结合双目极线约束的方法可以计算出多线激光的初始匹配点。在找到正确的初始匹配点之后,利用图像点与双视图极线的关系约束来建立一个几何距离最小化的估计模型。通过这个几何距离最小化的优化估计,可以重新计算出更加符合极线约束的新匹配点,从而提高激光图像点的匹配精度,最后根据这些新的匹配点来完成多线激光的三维重建。实验结果显示:相较于传统方法,本文提出的算法在匹配度和精度方面表现更优,最终的三维重建精度可以达到0.02mm左右。通过这种方法可以显著提高双目多线激光重建的整体精度,从而获得更加精确和可靠的三维数据。 展开更多
关键词 多线激光 极线约束 几何估计 多线激光重建
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基于深度学习的焊接机器人视觉检测系统研究 被引量：1
17
作者 孙静 《内燃机与配件》 2025年第13期74-76,共3页
焊接技术作为现代工业制造的关键工艺,被广泛应用于航空航天、汽车、建筑、石化等众多行业。焊接品质直接影响产品安全、稳定性和寿命,因此,精准掌控焊接流程与质量检验至关重要。伴随人工智能及深度学习的迅速发展,这些技术在焊接领域... 焊接技术作为现代工业制造的关键工艺,被广泛应用于航空航天、汽车、建筑、石化等众多行业。焊接品质直接影响产品安全、稳定性和寿命,因此,精准掌控焊接流程与质量检验至关重要。伴随人工智能及深度学习的迅速发展,这些技术在焊接领域的运用开始受到重视。深度学习凭借其出色的特征提取与模式识别功能,为焊缝识别与定位、焊接质量评价与瑕疵检测开辟了新途径。基于此,本研究提出基于深度学习的焊接机器人视觉检测系统,致力于利用深度学习技术提高焊接过程的效率和准确性。 展开更多
关键词 深度学习 焊接机器人 视觉检测系统
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食品封装生产线作业机器人协同控制系统设计 被引量：1
18
作者 李金展 何佳佳 王颜霞 《农业装备与车辆工程》 2025年第1期134-136,146,共4页
为提高食品封装生产效率,提出一种应用于食品封装生产线的协同作业机器人控制系统。该系统主要由输送线、机械手及封装线等组成,采用西门子S7-1200 PLC作为控制器,控制送料输送线、上下料机械手以及封装机协调配合,以完成循环顺序作业... 为提高食品封装生产效率,提出一种应用于食品封装生产线的协同作业机器人控制系统。该系统主要由输送线、机械手及封装线等组成,采用西门子S7-1200 PLC作为控制器,控制送料输送线、上下料机械手以及封装机协调配合,以完成循环顺序作业。对该系统的调试及实际生产结果表明,采用机器人协调控制系统进行食品封装能有效提高食品封装生产线的生产效率。 展开更多
关键词 食品封装 协调控制 协同作业
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切削加工智能制造系统中工业机器人的应用 被引量：1
19
作者 李嫄 蒋鹏 《自动化技术与应用》 2025年第7期71-73,98,共4页
自随着工业4.0时代的到来,切削加工制造单元向着智能化转型升级,而工业机器人在切削加工智能制造系统中的应用得到了迅猛的发展。以实现智能制造为目标,研究工业机器人如何与MES、PLC、机床等外围设备进行通信,同时研究其控制功能。工... 自随着工业4.0时代的到来,切削加工制造单元向着智能化转型升级,而工业机器人在切削加工智能制造系统中的应用得到了迅猛的发展。以实现智能制造为目标,研究工业机器人如何与MES、PLC、机床等外围设备进行通信,同时研究其控制功能。工业机器人与外围设备实时通信,协同完成料仓的取放料、数控车床及加工中心的上下料工作。大大降低工人的劳动强度、降低生产成本、提高生产效率。 展开更多
关键词 智能制造 工业机器人 切削加工
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基于SHUK-SVSF算法的轴孔装配孔位姿估计
20
作者 黄开启 邹秀梅 刘正超 《现代制造工程》 北大核心 2025年第7期105-112,128,共9页
针对工业机械臂轴孔装配过程中孔零件易被遮挡导致模型不确定性,从而难以准确估计其孔位姿的问题,提出一种改进YOLOv8模型与自适应无迹卡尔曼滤波的孔位姿估计方法(简称SHUK-SVSF算法)。首先,为了减小孔零件被遮挡部分的响应损失,将SEA... 针对工业机械臂轴孔装配过程中孔零件易被遮挡导致模型不确定性,从而难以准确估计其孔位姿的问题,提出一种改进YOLOv8模型与自适应无迹卡尔曼滤波的孔位姿估计方法(简称SHUK-SVSF算法)。首先,为了减小孔零件被遮挡部分的响应损失,将SEAM模块引入至YOLOv8模型颈部的输出层,以提高孔位置的检测精度;其次,设计一种基于Sage-Husa算法的自适应无迹卡尔曼滤波(SHUK),实时调整测量噪声协方差矩阵,以增强动态环境下孔位姿的估计精度;最后,在无迹卡尔曼中采用变结构增益,结合无迹卡尔曼滤波的精确性和平滑变结构的稳定性,进一步提升孔位姿估计性能。实验证明:改进的YOLOv8方法在遮挡场景中表现出较高的检测精度,而所提出的SHUK-SVSF算法在满足机械臂轴孔装配过程中的视觉引导下实时性要求的同时,能够在模型不确定性条件下实现高精度﹑鲁棒的孔位姿估计。 展开更多
关键词 工业机械臂 自适应无迹卡尔曼滤波 遮挡响应损失 孔零件 位姿估计
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