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多层实时网络数据流动态加密方法设计 被引量:2
1
作者 刘东然 谢永红 +1 位作者 耿娟平 戚永军 《计算机仿真》 2024年第11期403-407,共5页
由于多层实时网络数据流波频变动较强、存在噪声影响,导致网络数据动态加密误差较大。为了确保网络数据在传输过程中的安全性,提出一种基于微型加密算法(Tiny Encryption Algorithm,TEA)实现网络数据流动态加密。建立多层实时网络数据... 由于多层实时网络数据流波频变动较强、存在噪声影响,导致网络数据动态加密误差较大。为了确保网络数据在传输过程中的安全性,提出一种基于微型加密算法(Tiny Encryption Algorithm,TEA)实现网络数据流动态加密。建立多层实时网络数据流的频繁项集合,采用自适应学习算法提取其不同层网络数据流频谱块和动态时间,计算超频噪声系数,并通过调节节点带宽波束,实现数据流频繁项的噪声干扰抑制。将多层网络数据流按照二进制数学形式表达并分组,计算每一层中每一组数据流的明文,通过密钥规则查找与该明文对应的二进制位数加密密钥,不断迭代添加密文直至每层每组全部完成,完成有效加密。实验结果证明,所提方法加密精准度高,空间占比少、数据加密传输时延低于250ms,综合性能表现优异,具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 多层实时网络 数据流 动态加密 超频噪声系数 二进制数学
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基于激光雷达的机器人定位信息处理技术分析
2
作者 姚兰芳 《农机使用与维修》 2024年第2期111-115,共5页
以激光雷达技术为基础,分析机器人定位信息处理技术的应用。该文对激光雷达原理进行说明,并建立激光雷达数据模型,将其应用在机器人运行中,根据实际优化机器人定位信息处理和方位,最后开展仿真试验,得出结论。结果显示,在机器人定位信... 以激光雷达技术为基础,分析机器人定位信息处理技术的应用。该文对激光雷达原理进行说明,并建立激光雷达数据模型,将其应用在机器人运行中,根据实际优化机器人定位信息处理和方位,最后开展仿真试验,得出结论。结果显示,在机器人定位信息处理中,将激光雷达技术应用于其中,可以取得更好的应用效果,包括提高方位准确性、提高机器人的应用效率等。表明激光雷达技术在机器人定位信息处理中的应用,具有重要的现实意义。 展开更多
关键词 激光雷达 机器人 定位 信息处理技术
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压电陶瓷驱动电源的研究现状及进展 被引量:30
3
作者 杨雪锋 李威 王禹桥 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2008年第11期109-112,共4页
压电陶瓷驱动器在电场作用下存在压电效应,从理论上讲,压电陶瓷器件可以获得无限小的位移分辨率,但是由于电源的稳定性和压电陶瓷本身的特性而产生迟滞和蠕变现象,从而降低其定位精度。采用不同方式的驱动电源和控制模型将直接影响压电... 压电陶瓷驱动器在电场作用下存在压电效应,从理论上讲,压电陶瓷器件可以获得无限小的位移分辨率,但是由于电源的稳定性和压电陶瓷本身的特性而产生迟滞和蠕变现象,从而降低其定位精度。采用不同方式的驱动电源和控制模型将直接影响压电陶瓷致动器的输出性能。文中从驱动电源的发展和驱动器模型2个角度,总结了国内外不同的驱动方案,进而提出应该优先选用电流源驱动压电陶瓷,并得出根据应用场合不同选择相应驱动电源和控制模型的结论。 展开更多
关键词 压电陶瓷 驱动电源 模型 迟滞 蠕变
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需求依赖服务水平和价格的外包物流协调合同 被引量:22
4
作者 王勇 李莉英 《系统工程学报》 CSCD 北大核心 2013年第6期775-785,共11页
考虑由一个第三方物流企业和一个客户企业所构成的外包物流渠道,其中产品的市场需求是随机的且同时受到销售价格和物流服务努力水平的影响.假设市场需求为乘积形式,分别得出了分散式外包物流和整合物流两种渠道中客户企业和3PL企业的最... 考虑由一个第三方物流企业和一个客户企业所构成的外包物流渠道,其中产品的市场需求是随机的且同时受到销售价格和物流服务努力水平的影响.假设市场需求为乘积形式,分别得出了分散式外包物流和整合物流两种渠道中客户企业和3PL企业的最优决策.研究结果表明,传统的收益共享合同无法协调整个物流渠道,而收益共享与努力成本共担合同既可以协调客户企业的存货决策和销售定价决策,同时也可以协调3PL企业的服务努力水平决策,并且能实现双方共赢.最后,算例证实了结论的正确性. 展开更多
关键词 第三方物流 收益共享 努力成本共担 渠道协调
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基于二维位置敏感探测器的空间对接过程研究 被引量:5
5
作者 张力平 张政 +2 位作者 曹秉刚 马书根 李斌 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1110-1114,共5页
为了准确地捕捉机器人空间对接的传感器信息,从对接机构的设计入手,研究了空间对接中传感器的选择、改制和基于传感器信息的空间对接问题.考虑到安装空间的限制和处理的信息量太多,提出了利用二维位置敏感探测器(PSD)配合红外发光器阵... 为了准确地捕捉机器人空间对接的传感器信息,从对接机构的设计入手,研究了空间对接中传感器的选择、改制和基于传感器信息的空间对接问题.考虑到安装空间的限制和处理的信息量太多,提出了利用二维位置敏感探测器(PSD)配合红外发光器阵列的方法完成机器人的空间对接.通过对位置敏感探测器工作原理的分析和对传感器特性的试验,提出了在PSD光敏面上增加光学装置的方法以扩大它的探测范围和精度,同时大大减小了它对光信号的依赖程度.把该方法应用于可重构模块化探测机器人系统中,提出了基于传感器信息的轨迹规划方法,对子机器人空间对接过程的仿真试验验证了轨迹规划和空间对接的可行性. 展开更多
关键词 可重构 模块化 位置敏感探测器 空间对接
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时间依赖下洪涝灾区紧急物资分配混合优化方法 被引量:6
6
作者 胡忠君 刘艳秋 李佳 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期1571-1576,共6页
针对洪涝灾区紧急物资分配问题,构建结合“互联网+”的研究框架,提出一种混合优化方法。从以下几个方面进行研究:对灾区物资需求进行遗传点估计;对受灾区域进行无监督聚类划分;明确紧急度优先级;依权重将应急库存剩余救援物资分配到灾区... 针对洪涝灾区紧急物资分配问题,构建结合“互联网+”的研究框架,提出一种混合优化方法。从以下几个方面进行研究:对灾区物资需求进行遗传点估计;对受灾区域进行无监督聚类划分;明确紧急度优先级;依权重将应急库存剩余救援物资分配到灾区;更新灾区物资需求,直到灾区需求达到预设满足程度。研究表明,所提出的混合优化方法能够在需求满足比率和时间分配成本两方面实现系统优化,有效利用黄金救援期实现人道主义救援。 展开更多
关键词 互联网+应急物流 洪涝救援 聚类分析 双目标决策 点估计遗传算法 粒子群优化
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一种新型3-RPC柔性精密平台设计与分析 被引量:5
7
作者 李仕华 龚文 +1 位作者 姜珊 李富娟 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第23期53-58,共6页
基于3-RPC并联机构提出一种由压电陶瓷驱动的新型3-RPC柔性精密平台模型,并在初始构型的基础上对移动副、圆柱副、连接运动副的连杆等进行结构的优化设计,然后采用有限元法对相同尺寸的初始构型和优化后构型进行静力学分析;采用齐次变换... 基于3-RPC并联机构提出一种由压电陶瓷驱动的新型3-RPC柔性精密平台模型,并在初始构型的基础上对移动副、圆柱副、连接运动副的连杆等进行结构的优化设计,然后采用有限元法对相同尺寸的初始构型和优化后构型进行静力学分析;采用齐次变换法,建立该机构位置正反解表达式,得到柔性精密平台压电陶瓷驱动的柔性移动副输入与上平台微位移输出之间的关系,并进行有限元软件的加载试验,验证正、反解结果;根据设计原理,得出该精密平台的原理误差,计算出功能方向与非功能方向的位移误差,同时对比输出位移和误差大小,用有限元法验证理论分析结果的正确性。研究结果表明柔性精密平台具有运动解耦,结构紧凑,控制方便的特点,具有较好的应用前景。 展开更多
关键词 3-RPC 柔性精密平台 位置分析 误差分析
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基于电荷控制压电陶瓷驱动方法的研究进展 被引量:5
8
作者 汝长海 荣伟彬 +1 位作者 孙立宁 曲东升 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2004年第1期83-86,共4页
压电陶瓷驱动器在电场作用下将产生迟滞和蠕变,从而降低其定位精度。采用电荷控制可以减小位移迟滞和蠕变,该文从电流源电荷反馈和电压源电荷反馈两个角度,总结国内外各种电荷控制方案,进而提出应该优先选用电流源驱动压电陶瓷,并根据... 压电陶瓷驱动器在电场作用下将产生迟滞和蠕变,从而降低其定位精度。采用电荷控制可以减小位移迟滞和蠕变,该文从电流源电荷反馈和电压源电荷反馈两个角度,总结国内外各种电荷控制方案,进而提出应该优先选用电流源驱动压电陶瓷,并根据应用场合不同选择相应电荷控制方法的结论。 展开更多
关键词 压电陶瓷 驱动方法 迟滞 蠕变 电荷控制
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声音导引系统设计 被引量:9
9
作者 李小斌 汤子坫 +1 位作者 杜健锋 张军 《国外电子测量技术》 2010年第3期68-71,83,共5页
阐述了基于单片机的声音导引系统设计方法,给出了系统软、硬件设计的关键技术。移动声源采用智能小车作为平台,声音信号探测采用3个相同的驻极体麦克风,通过检测声音信号到达任意两个探测器的时差来实现小车运动状态的控制,最终引导小... 阐述了基于单片机的声音导引系统设计方法,给出了系统软、硬件设计的关键技术。移动声源采用智能小车作为平台,声音信号探测采用3个相同的驻极体麦克风,通过检测声音信号到达任意两个探测器的时差来实现小车运动状态的控制,最终引导小车到达二维平面中指定位置。其误差信号的传输依靠无线模块来实现。小车到达指定位置后,进行声光报警并显示平均速度。通过实验测试,结果表明该系统具有较高的定位精度、较快的平均速度和响应速度。系统采用AT89S52作为核心处理器,具有较高的性价比。 展开更多
关键词 声音导引 智能小车 AT89S52 驻极体 移动声源 MMC-1
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可重构模块化机器人系统的翻越台阶能力研究 被引量:3
10
作者 张力平 马书根 +1 位作者 李斌 张政 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期1407-1412,共6页
从分析系统的工作原理和子机器人运行机理入手,对可重构模块化星球探测机器人系统的翻越台阶能力进行了研究。对于单体子机器人,提出了通过加反向速度和规划手臂姿态的方法,使其能够顺利翻越台阶型障碍物,增强了单体子机器人的翻越台阶... 从分析系统的工作原理和子机器人运行机理入手,对可重构模块化星球探测机器人系统的翻越台阶能力进行了研究。对于单体子机器人,提出了通过加反向速度和规划手臂姿态的方法,使其能够顺利翻越台阶型障碍物,增强了单体子机器人的翻越台阶能力。由几个子机器人组成的新系统极大地扩展了单体子机器人的环境适应能力,分析了有利于子机器人组合翻越台阶型障碍物的组合形式,提出了首尾相连成环形连接的构型是翻越台阶的最佳组合,并提出了根据环境条件采取不同策略的决策方法,即对于较低的台阶,采取子机器人组合一起翻越,对于高台阶,采取将一个子机器人送上台阶的策略。最后,通过静力学分析,得出了单体子机器人和子机器人组合所能翻越台阶型障碍物的极限尺寸,实际实验很好地验证了分析结果。 展开更多
关键词 可重构 子机器人组合 运动机理 翻越台阶
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电磁感应传感器在喷雾机器人导航中的应用 被引量:8
11
作者 宋健 张宾 于曙风 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2004年第7期62-64,共3页
为满足喷雾机器人导航系统的需要,设计了适合温室恶劣环境、结构简单、价格低廉的正弦波信号发生器和电磁感应传感器。利用一对电磁感应传感器的信号电压差值判断机器人行驶的路径。通过实验标定,2只电磁感应传感器输出电压之差ΔU与偏... 为满足喷雾机器人导航系统的需要,设计了适合温室恶劣环境、结构简单、价格低廉的正弦波信号发生器和电磁感应传感器。利用一对电磁感应传感器的信号电压差值判断机器人行驶的路径。通过实验标定,2只电磁感应传感器输出电压之差ΔU与偏离距离e在±100mm之间非线性度≤0.1。整机运行表明:控制系统工作稳定可靠,满足了喷雾机器人的功能要求。 展开更多
关键词 电磁感应 接口电路 传感器 机器人
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基于VB与OpenGL的机器人三维运动仿真系统的设计 被引量:4
12
作者 马壮 周建利 柳延领 《煤矿机械》 北大核心 2008年第11期14-16,共3页
介绍了OpenGL及三维仿真技术与特点,并在Visual C++6.0编程环境下如何利用OpenGL进行虚拟机器人和虚拟场景的建立提出了具体方法。系统在Visual Basic 6.0语言环境下建立的用户界面中,建立了机器人运动三维仿真系统。该系统可实现机器... 介绍了OpenGL及三维仿真技术与特点,并在Visual C++6.0编程环境下如何利用OpenGL进行虚拟机器人和虚拟场景的建立提出了具体方法。系统在Visual Basic 6.0语言环境下建立的用户界面中,建立了机器人运动三维仿真系统。该系统可实现机器人的漫游、投掷等动作的仿真功能。 展开更多
关键词 OPENGL 仿真 虚拟机器人 VISUAL Basic 6.0
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机器人运动学分析与求解方法的探讨 被引量:5
13
作者 刘湘晨 蔡晓君 +1 位作者 蒋力培 方徐应 《机床与液压》 北大核心 2009年第8期184-185,188,共3页
分析了机器人运动学问题的几种主要的求解方法和特点。运用CAD/CAE集成软件对空间多关节机器人进行了三维造型设计及运动学仿真分析与研究。实验研究证明,这种分析方法比传统的数学解析计算方法简单易行、直观明确、速度快、精度高。通... 分析了机器人运动学问题的几种主要的求解方法和特点。运用CAD/CAE集成软件对空间多关节机器人进行了三维造型设计及运动学仿真分析与研究。实验研究证明,这种分析方法比传统的数学解析计算方法简单易行、直观明确、速度快、精度高。通过虚拟装配和运动仿真可以得到机器人运动学和动力学方面的多组数据,而且可自动实现数据获取、分类、保存、绘制特性曲线图等功能。 展开更多
关键词 机器人 机械臂 CAD/CAE
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一种复合机器人结构设计与有限元分析
14
作者 漆亮 夏永 《装备制造技术》 2024年第2期37-40,共4页
复合机器人是集成了工业机器人和移动机器人各自的优点,在各自的基础上进一步发展出现的新产品。该文首先介绍工业机器人和移动机器人的特点、复合机器人具有的优势及复合机器人的发展现状,然后根据具体的设计需求确定复合机器人的整体... 复合机器人是集成了工业机器人和移动机器人各自的优点,在各自的基础上进一步发展出现的新产品。该文首先介绍工业机器人和移动机器人的特点、复合机器人具有的优势及复合机器人的发展现状,然后根据具体的设计需求确定复合机器人的整体结构、关键技术指标。通过对复合机器人组成的各个功能模块进行具体的设计分析和功能分析之后确定相关的研发策略,其中工业机器人采用已有成熟产品进行应用。对于中间控制箱体中的焊接框架,作为复合机器人的主要承载部件和关键零部件,详细分析了其受力情况,利用SolidWorks软件自带的有限元工具进行了静力学的仿真校核,从理论上给出了结构设计的可靠性和用螺钉连接安装方式的稳定性后,通过详细设计,研制复合机器人的样机并将样机按对应的需求指标进行实验测试,进一步验证该复合机器人设计的可行性。通过市场推广在CNC上下料行业的实际应用证明,该复合机器人能够有效地提高生产效率,降低工人劳动强度,具有较高的使用价值。 展开更多
关键词 复合机器人 结构设计 有限元分析
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基于DSP和ISP1581的USB数据采集系统设计 被引量:2
15
作者 陶玉贵 余红英 喻洁 《安徽师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2011年第3期217-220,共4页
针对车速测量系统采用RS232串行接口方式的大数据量实时采集瓶颈,提出一种基于DSP芯片TMS320F2812和高速USB2.0芯片ISP1581构成的数据采集系统的设计方案.该设计具有采样频率高、数据处理能力强、传输速度快等优点,完全能够满足数据高... 针对车速测量系统采用RS232串行接口方式的大数据量实时采集瓶颈,提出一种基于DSP芯片TMS320F2812和高速USB2.0芯片ISP1581构成的数据采集系统的设计方案.该设计具有采样频率高、数据处理能力强、传输速度快等优点,完全能够满足数据高精度实时传输的带宽要求.实践证明,该数据采集系统完全满足设计要求,具有一定的实际应用价值. 展开更多
关键词 DSP ISP1581 USB 数据采集
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一种基于光流计算的机器人视觉与行为模型 被引量:5
16
作者 梁冰 洪炳熔 曙光 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期463-467,共5页
主动环境探测与准确的行为控制近来已成为机器人领域的重点研究课题,它直接关系到机器人对环境的适应能力,以及能否根据周围环境做出及时、准确的动作规划。该研究背景是月球探测机器人的智能导航,阐述了如何建立机器人视觉与电机行为... 主动环境探测与准确的行为控制近来已成为机器人领域的重点研究课题,它直接关系到机器人对环境的适应能力,以及能否根据周围环境做出及时、准确的动作规划。该研究背景是月球探测机器人的智能导航,阐述了如何建立机器人视觉与电机行为关系的视觉与行为模型。在此模型中,机器人根据运动所引起的地面图像光流场变化来计算当前机器人运动状态。在实验室环境中,该方法具有运行速度快,工作稳定等特点。这种视觉与行为模型可以用于今后的自主机器人主动目标跟踪和动态避障等实际导航项目中,具有一定的现实意义。 展开更多
关键词 光流场 自主机器人 机器人导航
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机器人柔性腕力传感器及其检测系统 被引量:4
17
作者 王全玉 王晓东 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2004年第6期30-33,37,共5页
介绍了一种集被动柔顺和力传感器于一身的机器人柔性腕力传感器,该传感器采用非接触式的光电检测装置进行位置/姿态变换的检测,检测准确度高,不易受到干扰,通过USB接口与计算机进行数据传输,接口方便。
关键词 机器人 柔性腕力传感器 检测 USB 位置敏感元件
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网络机器人控制系统图像摄入的新方法 被引量:2
18
作者 李萍 阎保定 +2 位作者 屠文珂 孙立功 叶宇程 《微计算机信息》 北大核心 2006年第05Z期224-225,共2页
摄像机—图像采集卡方法是网络机器人控制系统图像摄入的经典方式。然而,这种方法存在着成本偏高、应用不灵活等的弊端。本文基于TWAIN技术规范提出了一种新的独立USB摄像头方法,该方法在VC++环境下实现驱动通用数字图像设备USB摄像头,... 摄像机—图像采集卡方法是网络机器人控制系统图像摄入的经典方式。然而,这种方法存在着成本偏高、应用不灵活等的弊端。本文基于TWAIN技术规范提出了一种新的独立USB摄像头方法,该方法在VC++环境下实现驱动通用数字图像设备USB摄像头,与经典方法相比,本方法在应用于诸如基于网络的遥操作机器人控制系统中实现了低成本、应用灵活。 展开更多
关键词 遥操作机器人 图像摄入 USB TWAIN VC++
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多静态红外传感器反导预警部署优化研究 被引量:1
19
作者 黄仁全 李为民 +1 位作者 雷中原 张琳 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2010年第5期31-33,40,共4页
红外传感器测量目标位置信息时存在高斯白噪声,在分析多静态红外传感器定位原理的基础上,建立了其定位误差模型;多红外传感器对目标的精确定位,等价于传感器对目标位置的无偏估计。基于Bayesian Cramer-Rao下界定理,为保证传感器对目标... 红外传感器测量目标位置信息时存在高斯白噪声,在分析多静态红外传感器定位原理的基础上,建立了其定位误差模型;多红外传感器对目标的精确定位,等价于传感器对目标位置的无偏估计。基于Bayesian Cramer-Rao下界定理,为保证传感器对目标的定位误差最小,建立了多静态红外传感器反导预警部署优化模型。依据局部增强原理改进微分进化算法,并得到了基于MPDE的求解模型。通过仿真实例分析,验证了模型和算法的有效性。 展开更多
关键词 反导预警 红外传感器 部署优化 微分进化算法
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机械臂外力的时延强跟踪Kalman估计与自学习控制 被引量:1
20
作者 淡乾川 崔凤坤 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第4期308-313,共6页
为了提高机械臂与环境交互过程中的接触力估计精度和关节控制精度,提出了基于时延强跟踪Kalman滤波的接触力估计方法和基于熵-自学习控制网络的关节角位置控制方法。建立了机械臂系统的关节驱动模型和动力学模型;基于时延估计理论,建立... 为了提高机械臂与环境交互过程中的接触力估计精度和关节控制精度,提出了基于时延强跟踪Kalman滤波的接触力估计方法和基于熵-自学习控制网络的关节角位置控制方法。建立了机械臂系统的关节驱动模型和动力学模型;基于时延估计理论,建立了4自由度机械臂系统的时延模型;在Kalman滤波中引入了渐消因子,使估计残差强行正交,从而提出了基于时延强跟踪Kalman的接触力估计方法。以接触力误差和关节位置误差为输入,以关节力矩为输出构建了自学习控制网络,并提出使用熵聚类确定网络结构和参数,从而设计了熵-自学习控制网络。经仿真验证,基于时延强跟踪Kalman的估计误差区间分布小于标准Kalman和文献[12]柔顺控制,且分布密度在0误差处极高;熵-自学习控制网络对期望轨迹的绝对跟踪误差和收敛时间远小于自学习控制网络和变阻抗阻尼控制。仿真结果验证了本文接触力估计方法和角位置控制方法的优越性。 展开更多
关键词 接触力估计 关节控制 强跟踪Kalman滤波 熵-自学习控制 机械臂系统
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