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基于S7-200和TP270的玻璃清洗机系统的实现 被引量:5
1
作者 付明立 张红霞 《机电工程技术》 2008年第1期82-85,共4页
以1.3m汽车玻璃清洗机为研究对象,文章着重介绍该机控制系统的设计与实现。该系统采用西门子S7-200CN系列PLC和TP270触摸屏为主要控制元件,以MM440变频器作为清洗机分段速度的调节给定,采用MPI的通讯协议,安全可靠;以步进电机作为主机... 以1.3m汽车玻璃清洗机为研究对象,文章着重介绍该机控制系统的设计与实现。该系统采用西门子S7-200CN系列PLC和TP270触摸屏为主要控制元件,以MM440变频器作为清洗机分段速度的调节给定,采用MPI的通讯协议,安全可靠;以步进电机作为主机架的升降高度调节的执行机构,精确可调。 展开更多
关键词 PLC 触摸屏变频器 WINCC FLEXIBLE 步进系统
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TP270触摸屏和PROFIBUS现场总线在涂装生产线上的应用
2
作者 薛迎成 《纺织机械》 2012年第1期48-50,共3页
介绍了涂装生产线工艺流程、设备使用情况以及自动控制的要求,介绍了基于触摸屏和PLC的控制系统,具有方便的人机界面和可靠的控制性能,经实际应用获得了良好的效果。
关键词 涂装生产线 自动控制系统 PROFIBUS 触摸屏
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RTP2000控制系统
3
《世界仪表与自动化》 1999年第3期72-74,共3页
关键词 控制系统 数据采集 PLC DCS
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磁流变阻尼器的液压足式机器人柔顺着陆控制
4
作者 杨坤全 郑志坚 +2 位作者 马佰周 付云峰 黄惠 《福州大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第2期162-170,共9页
针对机器人足端着陆冲击易引发机身振动而导致零部件受损等问题,提出基于磁流变阻尼器高功率密度与快速响应能力的抗冲击构型设计及柔顺控制方法,以抑制着陆冲击并提升系统可靠性.为解决液压肢腿单元缺乏抗冲击装置且阻尼较低的问题,设... 针对机器人足端着陆冲击易引发机身振动而导致零部件受损等问题,提出基于磁流变阻尼器高功率密度与快速响应能力的抗冲击构型设计及柔顺控制方法,以抑制着陆冲击并提升系统可靠性.为解决液压肢腿单元缺乏抗冲击装置且阻尼较低的问题,设计多级流道式磁流变阻尼器,并与液压缸串联构成液压阻尼作动器(HDA),提高液压作动器的抗冲击特性.开展HDA力学性能测试,结合遗传算法辨识模型参数,获得精确描述其动态特性的动力学模型.建立液压肢腿单元垂落等效模型,以足端冲击力最小与缓冲行程最大为优化目标,提出肢腿单元柔顺着陆缓冲策略.通过液压肢腿单元实验结果证明,HDA及着陆控制策略的设计显著提升了液压肢腿单元的柔顺着陆能力. 展开更多
关键词 液压足式机器人 磁流变阻尼器 液压阻尼作动器 动力学模型 柔顺着陆
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基于深度学习网络和领域知识图谱的机械臂故障智能诊断研究
5
作者 张顺堂 许佳宇 宋海草 《机床与液压》 北大核心 2026年第3期85-94,共10页
针对机械臂故障诊断领域存在的故障原因复杂和诊断过程缺乏解释性问题,提出一种基于深度学习与知识图谱的智能诊断方法。构建基于双向编码器表征法(BERT),并融合双向长短期记忆网络(BiLSTM)、注意力(Attention)机制与条件随机场(CRF)模... 针对机械臂故障诊断领域存在的故障原因复杂和诊断过程缺乏解释性问题,提出一种基于深度学习与知识图谱的智能诊断方法。构建基于双向编码器表征法(BERT),并融合双向长短期记忆网络(BiLSTM)、注意力(Attention)机制与条件随机场(CRF)模块的知识抽取模型,实现故障文本的知识抽取。通过FMECA和FTA将抽取结果进行整合,分析故障模式,形成机械臂故障诊断知识框架,构建领域知识图谱。最后,将领域知识图谱作为图数据库,以BERT模型为问答框架,搭建机械臂故障诊断平台。试验结果表明:改进后模型的F_(1)值提高了9%,能够提升模型识别准确度,同时通过集成领域知识图谱和语言模型,平台能够实现故障原因的追溯与解答,有效辅助维修决策,提高诊断过程解释性,提升先验知识的利用率。 展开更多
关键词 机械臂 故障诊断 深度学习 知识图谱
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电容式力传感器无线数据采集系统设计
6
作者 蒲明辉 冯浩彬 +1 位作者 吕长浩 田陇翔 《传感器与微系统》 北大核心 2026年第2期80-84,共5页
针对电容式力传感器在有线传输中的缺点,设计了一种使用WiFi传输方式的无线数据采集系统。系统下位机部分使用ESP8684实现模块控制和无线数据传输功能;使用AD7147芯片采集电容信号;使用TPS63802芯片为主要功能模块提供稳定工作电压。上... 针对电容式力传感器在有线传输中的缺点,设计了一种使用WiFi传输方式的无线数据采集系统。系统下位机部分使用ESP8684实现模块控制和无线数据传输功能;使用AD7147芯片采集电容信号;使用TPS63802芯片为主要功能模块提供稳定工作电压。上位机使用C#语言进行设计,与下位机的应用层通信协议为Modbus TCP。实验结果表明,所设计的无线数据采集系统能够稳定进行10 m左右的短距离无线数据传输,且具备良好的续航能力;标定所得的曲线线性度高,且I类误差为0.20%,表明系统能正确得到极板电容器电容值随力的变化关系和电容器的电容变化量,为电容式力传感器提供了有效的无线传输参考方案。 展开更多
关键词 数据采集系统 电容式力传感器 无线通信 WIFI
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四足机器人目标检测与抓取实验系统设计
7
作者 徐哲壮 兰茜 +3 位作者 张力涛 黄平 张正扬 柯津 《实验室研究与探索》 北大核心 2026年第1期1-7,共7页
为响应“新工科”建设要求,提升高校工科学生的创新思维与工程实践能力,面向工业典型场景设计并实现一套集成目标检测与自主抓取功能的四足机器人实验系统。系统采用基于限幅灰度世界算法的目标检测算法,确保在不同光照环境下准确获取... 为响应“新工科”建设要求,提升高校工科学生的创新思维与工程实践能力,面向工业典型场景设计并实现一套集成目标检测与自主抓取功能的四足机器人实验系统。系统采用基于限幅灰度世界算法的目标检测算法,确保在不同光照环境下准确获取目标物体信息,结合ArUco码与PID控制器,使四足机器人准确移动至抓取位置。通过机械臂的逆运动学求解获得准确抓取位姿,执行目标物体的抓取和投掷操作。实验结果表明,该系统具备较高的实时性和稳定性,能满足工业现场典型作业场景中目标检测与抓取需求,对高校工程教育和学生实践能力培养具有参考价值。 展开更多
关键词 四足机器人 六自由度机械臂 目标检测 目标抓取
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基于云计算与多传感器融合尾矿库在线监测系统设计与实现
8
作者 易瑜 王若松 付学 《微型计算机》 2026年第2期118-120,共3页
尾矿库是矿业生产不可或缺的组成部分,也是潜在的高风险源,构建在线监测系统是确保尾矿库安全运行的关键环节,可为管理人员提供实时运行状态的全景图,指导生产运营管理,有效预防生产事故的发生。文章对尾矿库在线监测与预警技术展开研究... 尾矿库是矿业生产不可或缺的组成部分,也是潜在的高风险源,构建在线监测系统是确保尾矿库安全运行的关键环节,可为管理人员提供实时运行状态的全景图,指导生产运营管理,有效预防生产事故的发生。文章对尾矿库在线监测与预警技术展开研究,深入阐述了基于云计算与多传感器融合的在线监测系统构建过程及其预警方法,其成果可为尾矿库在线监测预警系统的构建提供实践范例,也对提升尾矿库安全管理水平与灾害防控具有重要意义。 展开更多
关键词 尾矿库 在线监测系统 云计算 多传感器
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面向柔性生产的工业机器人自适应控制技术
9
作者 陈宏 蒋蓓 +1 位作者 毛伟 张海龙 《中国科技信息》 2026年第1期169-171,共3页
1背景.在制造业迈入智能化发展阶段后,构建快速响应“多品种、小批量”生产任务的柔性生产体系成为现代制造业转型升级的主要途径。工业机器人是智能制造的主要执行单元,在柔性生产中需要应对和满足高效、精密与可预测性等诸多生产要求... 1背景.在制造业迈入智能化发展阶段后,构建快速响应“多品种、小批量”生产任务的柔性生产体系成为现代制造业转型升级的主要途径。工业机器人是智能制造的主要执行单元,在柔性生产中需要应对和满足高效、精密与可预测性等诸多生产要求,因此机器人的设计也必须具备高度环境感知、自主决策能力与良好的抗干扰能力。研究也将基于此点,深入剖析面向柔性生产的工业机器人自适应控制技术的内涵、要点及控制策略,以便为推动制造业的智能化升级提供理论参考与技术支撑。 展开更多
关键词 工业机器人 自适应控制技术 柔性生产
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传感器数据融合在计算机中的实时监控与分析
10
作者 熊淑平 《新潮电子》 2026年第4期46-48,共3页
随着传感器技术的发展和大数据的普及应用,传感器数据的实时监控与分析已成为计算机科学重要的研究领域。文章聚焦跨源传感器的数据融合与实时分析问题,指出通过多传感器数据融合可提升监控系统的稳定性和准确性,对这些融合的数据进行... 随着传感器技术的发展和大数据的普及应用,传感器数据的实时监控与分析已成为计算机科学重要的研究领域。文章聚焦跨源传感器的数据融合与实时分析问题,指出通过多传感器数据融合可提升监控系统的稳定性和准确性,对这些融合的数据进行实时分析,能够准确、快速地反映监控对象的状态变化,还探讨了如何充分利用计算机多核处理器的并行计算能力提升实时分析的效率。研究表明,该方法可显著提升监控系统的准确性与效率,为实时监控系统提供了有力的理论与实践支持。 展开更多
关键词 数据融合 实时分析 计算机多核处理器 准确性 监控系统
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小区播种机全自动弹匣式供种装置的设计与试验 被引量:1
11
作者 刘春旭 张范良 +5 位作者 芦磊 朱炫铭 徐涛 李存斌 李蕾 邢璐露 《农机化研究》 北大核心 2026年第1期87-94,共8页
目前,大多数采用弹匣式供种装置的小区播种机在作业过程中都需要人工辅助完成种盒接续工作,由此导致辅助作业人员工作强度大,以及载人作业存在安全隐患的问题。为此,创新设计了一种全自动弹匣式供种装置。该装置包括5套相互独立且层叠... 目前,大多数采用弹匣式供种装置的小区播种机在作业过程中都需要人工辅助完成种盒接续工作,由此导致辅助作业人员工作强度大,以及载人作业存在安全隐患的问题。为此,创新设计了一种全自动弹匣式供种装置。该装置包括5套相互独立且层叠配置的弹匣式供种单元和1个总控单元,每套供种单元负责完成1个种盒组的装载、推送、抛盒和复位等步骤,总控单元响应上位机发出的供种信号,控制各套供种单元协同工作,有序衔接,从而取代人工作业。阐述了该装置的总体结构和关键部件的设计要点,分析了不同设计方案对于供种单元自身高度和供种单元层间高度的影响,研究了采用多个传感器协同检测以实现推送支架定位和种盒定位的技术细节,介绍了装置的主要工作流程、控制系统的硬件组成和软件设计架构。田间试验结果表明,该装置可在不同的作业速度下自动完成5个种盒组的连续推送,上种遗漏率为0,破碎率为0.072%,混种率为0,装置故障率为0,能够满足小区播种机全自动连续供种的作业需求。 展开更多
关键词 小区播种机 全自动 弹匣式 供种 层叠
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基于数字孪生的农田环境智能灌溉技术研究 被引量:1
12
作者 戴敏 朱家蓬 +1 位作者 吉鑫 缪宏 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期293-300,共8页
传统农田灌溉系统存在响应滞后、用水效率低等问题,难以满足精准农业的需求。为提高灌溉系统的智能化水平和水资源利用率,同时提供可视化的交互环境,提出了一种基于数字孪生技术的智能灌溉系统,实现农田环境的动态可视化监测与智能决策... 传统农田灌溉系统存在响应滞后、用水效率低等问题,难以满足精准农业的需求。为提高灌溉系统的智能化水平和水资源利用率,同时提供可视化的交互环境,提出了一种基于数字孪生技术的智能灌溉系统,实现农田环境的动态可视化监测与智能决策。系统以树莓派为数据采集与传输核心,采集土壤湿度、气温等关键环境参数,并通过HTTP通信同步至虚拟环境;采用随机森林机器学习算法预测未来土壤湿度,动态调整灌溉策略;结合Unity 3D构建数字孪生环境,实现实时数据交互、灌溉模拟与反馈,并通过阀门精准控制执行灌溉操作;阐述了系统中的数字空间搭建、实时数据交互、灌溉模拟与反馈,以及阀门精准控制等关键技术。试验结果表明:系统能有效提升灌溉响应速度,优化水资源分配,实现精准灌溉。基于数字孪生的可视化模拟提供了直观的反馈,提高了系统的稳定性和适应性。研究证明了数字孪生技术在智能灌溉中应用的可行性和有效性,为精准农业提供了新思路,具有广泛的推广价值。 展开更多
关键词 智能灌溉 精准农业 数字孪生 机器学习 可视化 虚实交互
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具身智能的模型分析:基于语义自主视角 被引量:1
13
作者 段玉聪 《新疆师范大学学报(哲学社会科学版)》 北大核心 2026年第2期93-102,共10页
具身智能强调智能体通过传感—行动与物理环境交互,进而涌现更高级的认知能力。DIKWP语义模型将认知过程视为包含数据、信息、知识、智慧和意图五要素的网状交互转化系统,突破了传统层级模型的局限;意识“BUG”理论认为意识是认知系统... 具身智能强调智能体通过传感—行动与物理环境交互,进而涌现更高级的认知能力。DIKWP语义模型将认知过程视为包含数据、信息、知识、智慧和意图五要素的网状交互转化系统,突破了传统层级模型的局限;意识“BUG”理论认为意识是认知系统因信息处理限制产生的“错误”,这种“错误”可能孕育创新和意识跃迁;DIKWP×DIKWP交互模型揭示跨主体语义映射与人格映射机制。文本基于上述模型理论,对认知与物理鸿沟、语义不一致、安全伦理和高投入等进行分析,并立足哲学基础和国际比较视野探讨语义自主、人工意识和自我模型等深层问题,力图为具身智能的发展提供理论参考和实践建议。 展开更多
关键词 具身智能 DIKWP语义模型 意识“BUG”理论 语义闭环 语义主权 人机共融 人工意识
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冗余机械臂逆运动学的自适应进化粒子群求解 被引量:1
14
作者 刘欣 侯加文 +1 位作者 汪冬冬 赵鹏 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第3期368-372,共5页
为了提高冗余机械臂逆运动学的求解精度,同时降低机械臂转动的能耗,提出了基于自适应进化粒子群算法的逆运动学求解方法。介绍了7自由度冗余机械臂构型,使用D-H法建立了机械臂的正运动学模型。以逆解的位置误差、姿态误差、能量消耗最... 为了提高冗余机械臂逆运动学的求解精度,同时降低机械臂转动的能耗,提出了基于自适应进化粒子群算法的逆运动学求解方法。介绍了7自由度冗余机械臂构型,使用D-H法建立了机械臂的正运动学模型。以逆解的位置误差、姿态误差、能量消耗最小为目标,建立了综合优化模型。使用动态划分策略将粒子群划分为远亲群、近亲群和杂交群,根据各子群特征设定了各自的粒子自适应进化和更新策略,从而提出了自适应进化粒子群算法。在单峰和多峰函数测试中,自适应进化粒子群算法优化能力强于标准算法和共生多种群算法;在冗余机械臂逆运动学求解中,自适应进化粒子群算法所求逆解的位姿误差最小、能耗也最小。结果表明,自适应粒子群算法在冗余机械臂逆运动学求解中是有效的,且具有优越性。 展开更多
关键词 冗余机械臂 运动学逆解 自适应进化 粒子群算法 种群动态划分
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移动机器人路径规划算法综述 被引量:1
15
作者 张永宏 郭子健 +2 位作者 陆竹恒 蒋亮 曹海啸 《计算机工程与应用》 北大核心 2026年第2期26-39,共14页
路径规划算法是实现移动机器人自主导航的关键技术之一,其性能决定了路径规划的质量。为全面地了解移动机器人路径规划算法的研究现状和发展,对常用算法进行系统综述。针对路径规划算法的特点,将其划分为传统算法、基于采样的算法、基... 路径规划算法是实现移动机器人自主导航的关键技术之一,其性能决定了路径规划的质量。为全面地了解移动机器人路径规划算法的研究现状和发展,对常用算法进行系统综述。针对路径规划算法的特点,将其划分为传统算法、基于采样的算法、基于人工智能的算法和基于智能仿生的算法;基于上述分类,简要介绍了算法原理和实际应用场景,重点阐述近年来各种算法的相关研究成果,概括对比各类算法的优缺点;选取了四种算法在同一仿真环境下验证算法的有效性。最后,对移动机器人未来发展趋势进行展望,以期为移动机器人路径规划研究提供参考。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 算法分类与融合 算法验证
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陆空两栖机器人三维集群系统控制 被引量:1
16
作者 徐彬 王天一 +1 位作者 张一博 唐寿星 《北京理工大学学报》 北大核心 2026年第1期13-19,共7页
陆空两栖机器人凭借其地面运动与空中飞行的双模态特性,在工程任务领域已得到广泛研究,但在集群控制领域的应用仍相对有限.这是由于传统集群控制方法多为基于二维平面的群体控制,难以在三维应用场景下的陆空两栖机器人上使用.针对上述问... 陆空两栖机器人凭借其地面运动与空中飞行的双模态特性,在工程任务领域已得到广泛研究,但在集群控制领域的应用仍相对有限.这是由于传统集群控制方法多为基于二维平面的群体控制,难以在三维应用场景下的陆空两栖机器人上使用.针对上述问题,提出了一种融合Boids类群模型动力学特性、控制策略与路径规划方法的陆空两栖机器人集群协同模型,将传统Boids二维集群模型拓展至三维空间.提出了一种集群领导者独立Z轴(高度轴)路径规划方法,实现了集群系统空地模态无缝转换与空地策略的融合.仿真实验验证了所提方法的有效性,分析仿真结果验证了所提出方法的可行性和算法的鲁棒性. 展开更多
关键词 陆空两栖机器人 集群控制 路径规划 虚拟仿真
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智能充放电风-光复合能源采集器设计及性能研究 被引量:1
17
作者 郭弘宇 吴穹 +2 位作者 王胤 卜嘉霖 穆继亮 《传感器与微系统》 北大核心 2026年第1期111-116,共6页
风力与光照是物联网节点野外长期值守的重要泛在能量来源,探明不同风速和光照下的能量采存边界条件对提升泛在能量高效利用至关重要。提出一种风—光复合能量采集器设计与智能充放电方案,其由阻力型风能收集器、太阳电池板阵列、逻辑电... 风力与光照是物联网节点野外长期值守的重要泛在能量来源,探明不同风速和光照下的能量采存边界条件对提升泛在能量高效利用至关重要。提出一种风—光复合能量采集器设计与智能充放电方案,其由阻力型风能收集器、太阳电池板阵列、逻辑电路及储能单元组成。风能收集器利用迎风角决定的力矩与气压作用原理,通过突破启动扭矩阈值获得低风速捕获能力;针对环境波动性与系统供电稳定性问题,采用双锂电主备智能存放电策略,实现了基于电量阈值的存放电周期动态调整。实验表明:能源采集器启动风速仅为1.4 m/s,达软风启动水平,在1.4~10 m/s范围内能量转换效率最低达37.13%,自然风光条件下,7 h可将950 mAh的锂电池充电至70%,满足无线传感器节点周期性稳定供电需求。 展开更多
关键词 泛在能量 低风速 智能充放电 能源管理
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基于多尺度域生成网络的冷水机组故障诊断
18
作者 高学金 王璇 +2 位作者 姜渴鑫 高慧慧 齐咏生 《中国机械工程》 北大核心 2026年第3期688-696,共9页
针对领域泛化方法依赖于多个源域数据进行模型训练,但是冷水机组的多工况运行数据获取困难的问题,提出了一种基于多尺度域生成网络(MSDGN)的冷水机组故障诊断方法。利用多尺度编解码卷积神经网络提取源域数据的多尺度特征,引入可学习权... 针对领域泛化方法依赖于多个源域数据进行模型训练,但是冷水机组的多工况运行数据获取困难的问题,提出了一种基于多尺度域生成网络(MSDGN)的冷水机组故障诊断方法。利用多尺度编解码卷积神经网络提取源域数据的多尺度特征,引入可学习权重参数动态调整各尺度特征的重要性以增强扩展域的多样性;利用焦损失加强对语义不一致样本的惩罚力度,提高扩展域的语义一致性。结合反向度量学习策略和域分类器最大化源域与扩展域的分布差异,实现训练数据的多样性;采用域对抗策略提取源域和扩展域的域不变特征,引入三元组损失最小化多域之间的分布差异,实现对未知工况的故障诊断。通过生成扩展域来提高模型在未知工况下的故障诊断性能。利用ASHRAE 1043-RP数据集和某城市地铁数据集对所提方法进行了实验验证。ASHRAE 1043-RP数据集实验结果表明,该方法能够在目标工况不可见的情况下有效识别故障,最高诊断正确率高达98.19%。地铁数据集实验结果表明,该方法在真实场景中有一定的实用性。与现有方法相比,所提方法具有更好的故障诊断效果。 展开更多
关键词 冷水机组 单域泛化 故障诊断 域对抗 度量学习
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基于ALH-SAC算法的柑橘采摘机械臂无碰撞抓取路径规划
19
作者 兰玉彬 宋皓昱 +3 位作者 王莹 刘星宇 李想 黎源鸿 《农业机械学报》 北大核心 2026年第5期82-94,共13页
在果园等复杂农业环境中,机器人果实采摘面临枝叶遮挡、目标到达不准以及采摘效率低等技术难题。本文提出了一种基于深度强化学习的机械臂无碰撞高效抓取方法。该方法融合了基于YOLO 11的柑橘果实分类与定位的感知模型,以及基于压力传... 在果园等复杂农业环境中,机器人果实采摘面临枝叶遮挡、目标到达不准以及采摘效率低等技术难题。本文提出了一种基于深度强化学习的机械臂无碰撞高效抓取方法。该方法融合了基于YOLO 11的柑橘果实分类与定位的感知模型,以及基于压力传感器的柔性夹具压力预测模块,并改进了一种基于深度强化学习的路径规划算法Attention-LSTM-HER-SAC(ALH-SAC),以实现稳定且无损的抓取。在运动规划方面,ALH-SAC算法在软演员-评论家(SAC)框架中引入了事后经验回放(HER)、长短期记忆网络(LSTM)编码器以捕捉机械臂关节动作的时间依赖性,以及注意力编码器(Attention Encoder)以自适应聚焦关键空间特征,从而在遮挡环境下提升策略的感知能力与决策精度。设计了自定义奖励函数,引导智能体实现快速到达目标、避障及优化抓取姿态。此外,提出的混合引导机制结合启发式先验与基于笛卡尔空间线性插值的先验策略,加速了训练收敛并提升了策略鲁棒性。仿真试验结果表明,ALH-SAC的定位精度达(10.35±4.18)mm,较HER-TD3和HER-DDPG平均提升12.5 mm。果园试验进一步验证了方法的有效性,平均采摘成功率达84%,单次操作平均耗时10.58 s,充分证明了该方法在柑橘采摘场景中的有效性。 展开更多
关键词 柑橘采摘 机械臂 路径规划 SAC算法 柑橘检测 YOLO 11
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基于Koopman算子的磁流变阻尼器力跟踪控制
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作者 刘振泽 徐新泽 +3 位作者 郭杰 何雨纯 庄晔 于树友 《控制理论与应用》 北大核心 2026年第1期117-128,共12页
为了实现磁流变阻尼器(MRD)的高精度阻尼力跟踪控制,本文提出了一种基于Koopman算子的离散时间线性二次型最优跟踪(DLQT)控制策略.采用递归神经网络(RNN)建立MRD的非线性模型.采取Koopman算子理论及扩展动态模式分解法(EDMD)将MRD的RNN... 为了实现磁流变阻尼器(MRD)的高精度阻尼力跟踪控制,本文提出了一种基于Koopman算子的离散时间线性二次型最优跟踪(DLQT)控制策略.采用递归神经网络(RNN)建立MRD的非线性模型.采取Koopman算子理论及扩展动态模式分解法(EDMD)将MRD的RNN模型“全局”线性化,保留MRD系统的非线性特性.利用基于Koopman算子理论得到的高阶线性模型设计了DLQT控制器.通过仿真实验实现对不同频率的期望信号进行跟踪,验证了算法的有效性.采用搭载了MRD的二自由度四分之一悬架实验台进行硬件在环实验.实验结果表明该算法可以实现对参考信号的高精度跟踪. 展开更多
关键词 磁流变阻尼器 跟踪控制 Koopman算子 扩展动态模式分解 递归神经网络
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