针对自动驾驶场景下,近处干扰点云误检率高、远处稀疏点云漏检率高的问题,提出了一种基于改进PointPillars的自动驾驶障碍物点云检测算法.首先,通过聚合模块和共享多层感知机(shared multi-layer perceptron,MLP)对柱体内点云进行特征编...针对自动驾驶场景下,近处干扰点云误检率高、远处稀疏点云漏检率高的问题,提出了一种基于改进PointPillars的自动驾驶障碍物点云检测算法.首先,通过聚合模块和共享多层感知机(shared multi-layer perceptron,MLP)对柱体内点云进行特征编码,采用最大池化与平均池化叠加的方法将点云的显著特征与细节特征映射为柱体特征;其次,针对算法对伪图特征关注与利用不充分的问题,引入坐标注意力(coordinate attention,CA)机制和残差连接的伪图特征提取模块(attention and residual second block,ARSB),将深层与浅层特征图进行融合,优化算法梯度,增强算法对有效目标的关注度.试验结果表明:改进算法对全局点云检测精度较高,平均精度优于PointPillars、稀疏到稠密3D目标检测器(STD)等点云目标检测算法,在汽车类别上的检测精度优势明显,检测速度较快,符合实时性要求.展开更多
我国是具有13亿人口的农业大国,每天都有大量的粮食消耗,因此,研究设计无人值守粮食仓电子系统具有很大的理论意义和实际意义。通过深入分析粮仓内部温度、湿度、气体浓度等条件具体要求,将传感器技术、单片机控制技术、模糊控制技术、...我国是具有13亿人口的农业大国,每天都有大量的粮食消耗,因此,研究设计无人值守粮食仓电子系统具有很大的理论意义和实际意义。通过深入分析粮仓内部温度、湿度、气体浓度等条件具体要求,将传感器技术、单片机控制技术、模糊控制技术、无线传输技术应用于粮食仓储电子系统研究,设计出基于模糊控制理论,以ST C89C52为核心的粮食仓储电子系统。该系统利用传感器技术将粮仓内的温度、湿度、以及空气中气体成分情况进行采集,将采集结果与设定范围值进行比较,超出范围的时候自动产生报警信号,并将报警信号利用基于GSM的无线通信模块T C 35,以短信的形式传递到仓库管理员处,同时执行相应的动作模块,形成一个小型物联网系统。展开更多
文摘针对自动驾驶场景下,近处干扰点云误检率高、远处稀疏点云漏检率高的问题,提出了一种基于改进PointPillars的自动驾驶障碍物点云检测算法.首先,通过聚合模块和共享多层感知机(shared multi-layer perceptron,MLP)对柱体内点云进行特征编码,采用最大池化与平均池化叠加的方法将点云的显著特征与细节特征映射为柱体特征;其次,针对算法对伪图特征关注与利用不充分的问题,引入坐标注意力(coordinate attention,CA)机制和残差连接的伪图特征提取模块(attention and residual second block,ARSB),将深层与浅层特征图进行融合,优化算法梯度,增强算法对有效目标的关注度.试验结果表明:改进算法对全局点云检测精度较高,平均精度优于PointPillars、稀疏到稠密3D目标检测器(STD)等点云目标检测算法,在汽车类别上的检测精度优势明显,检测速度较快,符合实时性要求.
文摘我国是具有13亿人口的农业大国,每天都有大量的粮食消耗,因此,研究设计无人值守粮食仓电子系统具有很大的理论意义和实际意义。通过深入分析粮仓内部温度、湿度、气体浓度等条件具体要求,将传感器技术、单片机控制技术、模糊控制技术、无线传输技术应用于粮食仓储电子系统研究,设计出基于模糊控制理论,以ST C89C52为核心的粮食仓储电子系统。该系统利用传感器技术将粮仓内的温度、湿度、以及空气中气体成分情况进行采集,将采集结果与设定范围值进行比较,超出范围的时候自动产生报警信号,并将报警信号利用基于GSM的无线通信模块T C 35,以短信的形式传递到仓库管理员处,同时执行相应的动作模块,形成一个小型物联网系统。
