针对目前单一的驱动方式日益不能满足越来越多的微操作的要求,提出了利用步进电动机和压电驱动器组成宏/微双驱动的微操作平台。步进电动机实现大行程移动和定位,压电驱动器进行高精度定位误差补偿。同时为了解决宏/微双驱动两部分的协...针对目前单一的驱动方式日益不能满足越来越多的微操作的要求,提出了利用步进电动机和压电驱动器组成宏/微双驱动的微操作平台。步进电动机实现大行程移动和定位,压电驱动器进行高精度定位误差补偿。同时为了解决宏/微双驱动两部分的协调控制问题,提出了利用全局机器视觉的协调控制方法,将末端执行器与目标点的距离作为控制阈值;如果当前距离大于设定的控制阈值,则起动宏动台进行驱动定位;否则起动压电驱动器进行定位误差补偿。试验结果表明:系统的定位速度快,定位精度为1μm,稳定定位时间小于40 m s。展开更多
文摘针对目前单一的驱动方式日益不能满足越来越多的微操作的要求,提出了利用步进电动机和压电驱动器组成宏/微双驱动的微操作平台。步进电动机实现大行程移动和定位,压电驱动器进行高精度定位误差补偿。同时为了解决宏/微双驱动两部分的协调控制问题,提出了利用全局机器视觉的协调控制方法,将末端执行器与目标点的距离作为控制阈值;如果当前距离大于设定的控制阈值,则起动宏动台进行驱动定位;否则起动压电驱动器进行定位误差补偿。试验结果表明:系统的定位速度快,定位精度为1μm,稳定定位时间小于40 m s。
