介绍了一种可应用于无损抓取、医疗康复等领域的三腔道气动柔性手指,该手指由超弹性硅胶材料Ecoflex-0030x制成,并在操作过程中通过1:1质量比混合均匀固化。通过调节腔道内的气压,实现手指的弯曲变形运动,基于超弹性模型Yeoh和力矩平衡...介绍了一种可应用于无损抓取、医疗康复等领域的三腔道气动柔性手指,该手指由超弹性硅胶材料Ecoflex-0030x制成,并在操作过程中通过1:1质量比混合均匀固化。通过调节腔道内的气压,实现手指的弯曲变形运动,基于超弹性模型Yeoh和力矩平衡原理,计算手指弯曲角度与驱动气压的非线性关系,利用有限元仿真软件(ABAQUS)进行物理环境仿真,采用三维运动捕捉系统采集手指在气压作用下的弯曲轨迹,通过回声状态网络(Echo State Network,ESN)建立其预测模型,以实现手指弯曲角度的高精度预测。通过实验得知,偏转角度的理论与实验结果平均误差小于8.9%,验证了手指运动学模型的准确性。展开更多
文摘介绍了一种可应用于无损抓取、医疗康复等领域的三腔道气动柔性手指,该手指由超弹性硅胶材料Ecoflex-0030x制成,并在操作过程中通过1:1质量比混合均匀固化。通过调节腔道内的气压,实现手指的弯曲变形运动,基于超弹性模型Yeoh和力矩平衡原理,计算手指弯曲角度与驱动气压的非线性关系,利用有限元仿真软件(ABAQUS)进行物理环境仿真,采用三维运动捕捉系统采集手指在气压作用下的弯曲轨迹,通过回声状态网络(Echo State Network,ESN)建立其预测模型,以实现手指弯曲角度的高精度预测。通过实验得知,偏转角度的理论与实验结果平均误差小于8.9%,验证了手指运动学模型的准确性。
