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陆空无人集群协同作战效能评估 被引量：1
1
作者 党晨光 李超 +2 位作者 封慧勇 韦卓 王建 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第8期53-59,共7页
针对相关领域对无人机/无人车(UAV/UGV)集群协同作战效能评估的需求,提出基于层次分析法的陆空无人集群效能评估方法;围绕陆空无人集群系统城市作战OODA决策链,构建较为全面的作战效能评估指标体系,并基于层次分析法建立陆空无人集群效... 针对相关领域对无人机/无人车(UAV/UGV)集群协同作战效能评估的需求,提出基于层次分析法的陆空无人集群效能评估方法;围绕陆空无人集群系统城市作战OODA决策链,构建较为全面的作战效能评估指标体系,并基于层次分析法建立陆空无人集群效能评估模型;最后以3架空中无人机与3辆地面无人车对模型进行了试验验证;结果表明,该方法能为陆空无人集群协同作战效能评估提供理论基础,同时可以提供科学的陆空无人编队方案。 展开更多
关键词 无人机 无人车 陆空协同 无人集群 层次分析法 效能评估
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串联式仿生复合悬架系统动力学特性研究
2
作者 李占龙 周俊贤 +4 位作者 张正 高山铁 刘志奇 墨海波 郝鹏祥 《振动与冲击》 北大核心 2025年第8期42-48,100,共8页
针对高速-重载履带式全地形车悬架减振性能提高的问题,将扭杆弹簧与仿生“Z”字形缓冲结构结合,设计了一种结构紧凑、抗冲击能力强的串联式仿生复合悬架系统。以单个悬架系统作为研究对象,进行仿真建模和动力学特性仿真分析,研究表明,... 针对高速-重载履带式全地形车悬架减振性能提高的问题,将扭杆弹簧与仿生“Z”字形缓冲结构结合,设计了一种结构紧凑、抗冲击能力强的串联式仿生复合悬架系统。以单个悬架系统作为研究对象,进行仿真建模和动力学特性仿真分析,研究表明,串联式仿生复合悬架系统静、动态特性参数值均在合理的范围内。在相同路面等级下,随着车速增加,串联式仿生复合悬架系统车身垂向加速度均方根和悬架动挠度均方根的相对增长率均有降低;随着路面等级和车速的增加,串联式仿生复合悬架系统车身垂向加速度传递率(1.7%~2.4%)的数值呈下降趋势;串联式仿生复合悬架在2~3 Hz出现共振峰,避开了人体的敏感频率段(4~8 Hz),表现出良好的频率响应特性,符合悬架设计要求。该系统的提出也为高速-重载履带式全地形车悬架提升减振性能提供了新的思路。 展开更多
关键词 高速-重载 履带式 仿生学 悬架 串联式 动力学
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基于Keystone变换的圆弧SAR成像算法
3
作者 蒋留兵 唐亦文 车俐 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第10期23-29,共7页
圆弧合成孔径雷达(ArcSAR)能够在方位向实现大范围的成像,但其复杂的运动轨迹使方位向聚焦变得更加困难。为了获得理想的成像效果,通过分析系统的几何模型和信号模型并引入Keystone变换,提出一种适用于ArcSAR系统的成像算法。该算法在... 圆弧合成孔径雷达(ArcSAR)能够在方位向实现大范围的成像,但其复杂的运动轨迹使方位向聚焦变得更加困难。为了获得理想的成像效果,通过分析系统的几何模型和信号模型并引入Keystone变换,提出一种适用于ArcSAR系统的成像算法。该算法在脉冲压缩后进行Keystone变换,矫正了部分距离徙动,最后,在二维频域实现残余距离徙动矫正和方位向处理。实验结果表明,所提算法能够实现对点目标的成像,且整体表现优于二维频域成像算法、RD算法和快速成像算法。 展开更多
关键词 圆弧合成孔径雷达(ArcSAR) 成像算法 KEYSTONE变换 目标识别
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装甲车辆集成能量与电机热管理策略研究
4
作者 兰聪 张海龙 +1 位作者 赵永娟 张鹏飞 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第10期55-63,共9页
混合动力装甲车辆兼有内燃机与电机优势,提升能量利用效率的同时增加了作战半径。其电驱动模式利用电机低噪声优势可以实现静谧行驶,然而在时变工况下电机快速的热量累积易被红外侦察设备探测,导致其热隐蔽性难以保障。当前车辆热管理... 混合动力装甲车辆兼有内燃机与电机优势,提升能量利用效率的同时增加了作战半径。其电驱动模式利用电机低噪声优势可以实现静谧行驶,然而在时变工况下电机快速的热量累积易被红外侦察设备探测,导致其热隐蔽性难以保障。当前车辆热管理技术仅针对温度场变化通过冷却系统主动或被动调节电机温度,未能利用混合动力系统过驱动特性通过功率分配调节发热量。基于此,提出了基于深度强化学习的混合动力装甲车辆集成能量与电机热管理控制策略,通过参数自整定解决驱动系统和冷却系统控制集成中的复杂优化问题。标准工况试验结果表明:所提出的策略使车辆行驶过程中发动机工作在高效工作区间内,电机温度稳定控制在90℃以下,并使动力电池荷电状态维持在30%~50%,虽然与基于DP的控制策略在能耗上有着7.45%的性能差距,但极大地缩短了计算时间,有效提升了混合动力装甲车辆的续航能力和作战隐蔽性。 展开更多
关键词 装甲车辆 混合动力系统 深度强化学习 协同控制 能量管理 电机热管理
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基于互补特征自适应熵加权决策融合的SAR目标识别方法
5
作者 尹广举 李昆 +1 位作者 王佳敏 赵鹏 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第10期94-100,共7页
合成孔径雷达成像是现代战场观测的重要手段。针对SAR图像目标识别,提出基于互补特征自适应熵加权决策融合的方法。采用轮廓描述子、非负矩阵分解以及方位角敏感性描述SAR图像的多面特征。3类特征具有良好的互补性,能够较好反映目标的... 合成孔径雷达成像是现代战场观测的重要手段。针对SAR图像目标识别,提出基于互补特征自适应熵加权决策融合的方法。采用轮廓描述子、非负矩阵分解以及方位角敏感性描述SAR图像的多面特征。3类特征具有良好的互补性,能够较好反映目标的各类特点。基于联合稀疏表示对3类特征进行联合表征,并输出各自对应的决策结果。在此基础上,基于信息熵计算3类特征的权重,并相应对3类特征的决策结果进行融合处理,最终确定测试样本所属类别。基于MSTAR数据集对方法进行了验证,结果显示其有效性和稳健性。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 目标识别 互补特征 决策融合 联合稀疏表示 信息熵
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基于图像处理技术的装备拖救装置设计与实现
6
作者 胡德柳 李兵 +1 位作者 王乾 李宇墨 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第S1期123-127,143,共6页
针对战时装备抢救实施,抢救工脱离抢救装备防护极易遭敌打击和核生化伤害,造成抢救人员损伤;地形环境复杂装备对正困难,抢救效率低下;随车抢救器材为纯机械式,粗糙笨重实施连接困难,人机功效差;抢救牵引过程步骤繁琐,人力消耗多、耗时长... 针对战时装备抢救实施,抢救工脱离抢救装备防护极易遭敌打击和核生化伤害,造成抢救人员损伤;地形环境复杂装备对正困难,抢救效率低下;随车抢救器材为纯机械式,粗糙笨重实施连接困难,人机功效差;抢救牵引过程步骤繁琐,人力消耗多、耗时长等4个方面突出问题。采取机器学习、视觉识别、显示控制等技术,突出智能、快捷、安全抢救理念,研究设计基于图像处理技术的装备拖救装置,实现抢救人员在抢救装备舱内操作、抢救实施一键智能操控、抢救器材更加便捷稳固,从而快速、有效地使遇险装备脱险,迅速恢复战斗力。 展开更多
关键词 装备拖救 机器学习 图像处理 显示控制
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隔振缓冲结构设计与仿真分析
7
作者 魏国 赵益 +2 位作者 王率军 雷晗 李绍民 《兵工自动化》 北大核心 2025年第4期77-82,共6页
针对轮式车结构进行隔振缓冲、保护设备在运输时的安全问题,设计一种隔振缓冲系统。系统由稳定平台、隔振系统底盘、隔振器、稳定器、缓冲限位器组成;设备运输时,升降机构同隔振系统底盘一同下降到车架平板上,利用升降机构下压力将隔振... 针对轮式车结构进行隔振缓冲、保护设备在运输时的安全问题,设计一种隔振缓冲系统。系统由稳定平台、隔振系统底盘、隔振器、稳定器、缓冲限位器组成;设备运输时,升降机构同隔振系统底盘一同下降到车架平板上,利用升降机构下压力将隔振系统底盘压紧在车架上,松开平台与隔振系统底盘的锁定,这时稳定平台与设备由隔振系统承载,设备呈柔性支承状态;隔振器在车辆运行时起隔振缓冲作用,当车辆起动、制动、转弯、受冲击时,缓冲限位器和稳定器起稳定限位作用。仿真结果表明:该系统的刚强度、性能特性满足设备的安全运输要求,可靠性和保障性也能得到保证,符合隔振缓冲系统研制的要求。 展开更多
关键词 轮式车隔振与缓冲 隔振器 稳定器 限位缓冲器
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电子设备方舱总体设计研究
8
作者 徐松 郭静菁 张勇波 《科技资讯》 2025年第17期91-93,共3页
一个经过良好总体设计的电子设备方舱除了要能够满足功能性的要求外,还要能够为工作人员提供具有美感的工作环境。从电子设备方舱系统组成、结构特点、工况等维度对方舱进行介绍。重点阐述了方舱总体设计的流程与准则、布局设计、环境... 一个经过良好总体设计的电子设备方舱除了要能够满足功能性的要求外,还要能够为工作人员提供具有美感的工作环境。从电子设备方舱系统组成、结构特点、工况等维度对方舱进行介绍。重点阐述了方舱总体设计的流程与准则、布局设计、环境适应性设计、电磁兼容性设计,并且展示了新一代方舱内饰的效果,旨在对方舱总体设计提供参考。 展开更多
关键词 电子设备方舱 总体设计 布局设计 环境适应性设计 电磁兼容性设计
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特种车辆故障知识图谱构建方法研究 被引量：1
9
作者 苗凤金 赵金龙 +2 位作者 柳月 王秋芳 杨立煜 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第2期177-181,共5页
针对由于特种车辆故障信息利用率低导致维修效率低的问题,结合知识图谱相关技术,提出一种用于特种车辆的故障知识图谱构建方法。将特种车辆已有的故障信息作为输入,采用BERT-BiLSTM-CRF模型对故障信息进行知识提取,对提取后结构化的故... 针对由于特种车辆故障信息利用率低导致维修效率低的问题,结合知识图谱相关技术,提出一种用于特种车辆的故障知识图谱构建方法。将特种车辆已有的故障信息作为输入,采用BERT-BiLSTM-CRF模型对故障信息进行知识提取,对提取后结构化的故障信息进行信息融合,以三元组的形式存储于Neo4j图数据库中,最终服务于故障智能问答和故障推理等故障相关知识应用。特种车辆故障知识图谱的构建和应用将大幅提高其信息利用率及维修性,为其在战场上抢占先机提供了助力。 展开更多
关键词 特种车辆 故障信息 知识图谱 维修性
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侵彻角下薄层反应装甲着靶点位置干扰射流作用探究
10
作者 解沁贤 高永宏 +3 位作者 张庆辉 乔毅轩 梁宇 臧清高 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第5期138-146,184,共10页
针对聚能战斗部在各种侵彻角下命中薄层装药不同着靶点时所受干扰的规律问题开展研究,采用ANSYS/LS-DYNA非线性动态有限元软件进行计算模型的建立,并用Hypermesh进行三维网格划分,使用后处理软件LS-PrePost获得命中不同着靶点时聚能射... 针对聚能战斗部在各种侵彻角下命中薄层装药不同着靶点时所受干扰的规律问题开展研究,采用ANSYS/LS-DYNA非线性动态有限元软件进行计算模型的建立,并用Hypermesh进行三维网格划分,使用后处理软件LS-PrePost获得命中不同着靶点时聚能射流的形成过程以及在薄层装药反应装甲中不同着靶点处的侵彻过程,从中获得射流的形态、靶板的侵彻深度和孔径、上下靶板速度与加速度以及射流剩余速度等关键数据。结果表明:侵彻角越大,射流穿过靶板越困难,剩余速度越低,在后效靶上的穿深越小,防护效果越好。着靶点位置在1/4点时射流剩余速度最低,加速度最高,最能快速启动干扰射流,使后效靶穿深变低;着靶点位置在7/8点时与之相反。抗侵彻能力从大到小为命中1/4点、1/2点、3/8点、3/4点及7/8点。 展开更多
关键词 反应装甲 薄层装药 侵彻角度 着靶点 爆轰绕射
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乘用车线控转向系统主动转向综合控制策略研究
11
作者 陈哲明 朱俊义 +1 位作者 刘国栋 杨鑫 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第7期234-241,共8页
针对线控转向汽车的横向稳定性,提出了一种包含变传动比控制和主动前轮转向控制的主动转向综合控制策略。对基于横摆角速度增益不变的变传动比控制使用模糊控制方法进行优化,以满足线控转向汽车低速转向灵敏性和高速转向稳定性要求;以... 针对线控转向汽车的横向稳定性,提出了一种包含变传动比控制和主动前轮转向控制的主动转向综合控制策略。对基于横摆角速度增益不变的变传动比控制使用模糊控制方法进行优化,以满足线控转向汽车低速转向灵敏性和高速转向稳定性要求;以改进积分滑模控制为基础,搭建主动前轮转向控制器减小系统抖振并生成前轮补偿转角,弥补转向不足从而提高转向时的稳定性。验证中通过搭建线控转向汽车模型再结合动力学分析软件对汽车行驶的典型工况进行仿真分析,结果证明具有主动转向综合控制策略的汽车横向稳定性明显优于无控制时的线控转向汽车以及传统机械转向汽车。 展开更多
关键词 线控转向 横向稳定性 主动转向 模糊控制 滑模控制
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基于神经网络补偿的坦克全电双向稳定系统非线性滑模控制 被引量：1
12
作者 王一珉 袁树森 +1 位作者 林大睿 杨国来 《兵工学报》 北大核心 2025年第3期90-104,共15页
传统坦克双向稳定系统的控制策略难以有效处理新一代全电双向稳定系统中的耦合性、非线性和不确定性,而基于模型的非线性控制能够充分利用系统动态模型的先验信息提升控制效果。因此,建立计及执行器动态的全电双向稳定系统机电耦合动力... 传统坦克双向稳定系统的控制策略难以有效处理新一代全电双向稳定系统中的耦合性、非线性和不确定性,而基于模型的非线性控制能够充分利用系统动态模型的先验信息提升控制效果。因此,建立计及执行器动态的全电双向稳定系统机电耦合动力学模型,提出一种基于神经网络补偿的非线性滑模控制方法。引入滑模面和基于双曲正切函数改进的滑模鲁棒控制律设计非线性滑模控制函数,以有效地消除系统振荡,提高系统的稳态性能。同时,深度融合多层神经网络,准确估计系统的不确定性并进行前馈补偿,避免高增益反馈。基于Lyapunov理论严格证明了新控制策略可以实现连续控制输入下坦克全电双向稳定系统的渐近稳定性能。搭建了联合仿真环境与半实物实验平台,通过大量对比实验验证了新控制策略的优越性。 展开更多
关键词 坦克 全电双向稳定系统 滑模控制 神经网络 动力学建模 对比实验验证
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永磁同步电机的自耦PID直接转矩控制方法 被引量：1
13
作者 张国林 曾喆昭 唐钰淇 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第3期189-194,共6页
针对永磁同步电机直接转矩控制存在转矩和磁链脉动大、鲁棒性差等问题,根据自耦PID控制理论提出了自耦PI新型直接转矩控制方法。该方法分别将转速环、磁链环以及转矩环的已知或未知内部动态、外界扰动与模型的不确定性等一切复杂因素定... 针对永磁同步电机直接转矩控制存在转矩和磁链脉动大、鲁棒性差等问题,根据自耦PID控制理论提出了自耦PI新型直接转矩控制方法。该方法分别将转速环、磁链环以及转矩环的已知或未知内部动态、外界扰动与模型的不确定性等一切复杂因素定义为3个总扰动,并在转速控制环节引入虚拟控制量来获得q轴虚拟转矩指令,进而将PMSM控制系统等价映射为线性扰动系统,构建了在总扰动激励下的受控误差系统,据此设计了基于速度因子的自耦PI控制器。仿真实验结果表明了自耦PI控制方法具有响应速度快、无超调、无振荡的动态品质与控制精度高、抗干扰能力强的稳态性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 直接转矩控制 自耦PID 速度因子 抗扰动鲁棒性
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基于深度学习辅助修正的履带车辆路径跟随控制研究
14
作者 路潇然 邹渊 +3 位作者 刘海涛 李春明 张旭东 李云霄 《北京理工大学学报》 北大核心 2025年第8期832-843,共12页
为了提升在城市、厂区等铺面路应用场景下的无人履带平台的路径跟随作业精度,减少差速转向中滑移滑转对车辆行驶路径的影响,提出了一种基于深度学习辅助修正的履带车辆路径跟随控制方法.基于卷积神经网络-径向基函数网络(convolutional ... 为了提升在城市、厂区等铺面路应用场景下的无人履带平台的路径跟随作业精度,减少差速转向中滑移滑转对车辆行驶路径的影响,提出了一种基于深度学习辅助修正的履带车辆路径跟随控制方法.基于卷积神经网络-径向基函数网络(convolutional neural network-radial basis function,CNN-RBF)建立了车辆滑移滑转率识别预测模型,根据车辆在城市道路行驶过程中对滑移滑转率保持均方根误差(root mean square error,RMSE)小于0.101的识别水平,基于线性时变模型预测控制技术(linear time varying-model predictive control,LTV-MPC)建立了车辆路径跟随控制算法,并采用识别预测得到的滑移滑转率进行辅助修正,以提升城市应用场景下履带车辆路径跟随控制精度.Recurdyn-Simulink联合仿真试验结果表明,与无修正的路径跟随控制比较,采用基于深度学习辅助修正的履带车辆路径跟随控制算法对跟随误差平均优化了45.5%、最大优化67%. 展开更多
关键词 卷积神经网络 径向基函数神经网络 滑移滑转率 模型预测控制 履带车辆路径跟随
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行进间无人车载炮稳定系统自抗扰自适应复合控制
15
作者 袁树森 胡哲 +5 位作者 易文俊 邓文翔 姚建勇 杨国来 管军 王一珉 《兵工学报》 北大核心 2025年第9期1-12,共12页
针对行进间无人车载炮稳定系统存在复杂非线性和随机扰动影响的问题,提出一种自抗扰自适应复合控制策略。建立计及执行器动态和模型不确定性的无人车载炮稳定系统机电耦合动力学方程;基于反步思想将自适应控制和扩张状态观测器巧妙融合... 针对行进间无人车载炮稳定系统存在复杂非线性和随机扰动影响的问题,提出一种自抗扰自适应复合控制策略。建立计及执行器动态和模型不确定性的无人车载炮稳定系统机电耦合动力学方程;基于反步思想将自适应控制和扩张状态观测器巧妙融合,构造参数自适应律在线更新系统的未知参数,利用双通道扩张状态观测器实时估计系统的匹配和不匹配干扰并进行前馈补偿;由于车载炮稳定系统的参数不确定性主要由自适应技术解决,因此进一步降低了扩张状态观测器的学习负担,提高了行进间无人车载炮稳定系统的跟踪性能,避免了高增益反馈的影响;基于Lyapunov函数的稳定性分析表明,当系统只存在常值干扰时可以实现车载炮的渐近稳定,即使存在时变不确定性也能确保车载炮稳定系统获得规定的瞬态性能和跟踪精度;通过对比联合仿真和模拟试验证明了自抗扰自适应复合控制策略的有效性和可行性。 展开更多
关键词 无人车载炮 稳定系统 扩张状态观测器 自适应控制 扰动补偿
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地面无人装备火控系统多模智能控制策略研究
16
作者 贺宝成 韩磊 +2 位作者 赵凯 王越 王晶 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2025年第1期44-51,共8页
通过对地面无人装备火控系统自主化工作流程进行讨论分析,研究了目标指示、跟随和稳定3种模式下的工作原理。针对传统火控系统以一套控制参数适应多种工况的控制方式灵活性差、跟踪和稳定性能很难做到兼容的情况,提出了一种多工作模式... 通过对地面无人装备火控系统自主化工作流程进行讨论分析,研究了目标指示、跟随和稳定3种模式下的工作原理。针对传统火控系统以一套控制参数适应多种工况的控制方式灵活性差、跟踪和稳定性能很难做到兼容的情况,提出了一种多工作模式智能切换策略及多控制参数最优匹配的方法。研究结果表明,通过对多种模式的位置环控制器和速度环控制器设计和参数调试,提高了火控系统目标指示快速响应能力、火力线快速跟随性能和隔离载体扰动的稳定性能,适应了无人装备不同工况的使用需求。 展开更多
关键词 地面无人装备 多模智能控制 最优匹配 模式智能切换
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耦合上装载荷的多轴车辆动力学建模与仿真
17
作者 李文浩 于会龙 +2 位作者 卢玉传 任延飞 席军强 《兵工学报》 北大核心 2025年第8期140-156,共17页
多轴轮式车辆动力学模型是新型车辆快速开发及车辆设计参数优化、控制算法搭建的基础。目前普遍采用商用软件搭建,其动力学方程及模型梯度信息难以获取,无法将其应用于整车全局设计与控制参数的动态优化,且现有商业软件及理论建模研究... 多轴轮式车辆动力学模型是新型车辆快速开发及车辆设计参数优化、控制算法搭建的基础。目前普遍采用商用软件搭建,其动力学方程及模型梯度信息难以获取,无法将其应用于整车全局设计与控制参数的动态优化,且现有商业软件及理论建模研究对上装载荷动力学影响考虑较少。针对上述问题,基于拉格朗日动力学,考虑簧下质量纵横向运动及上装载荷反作用力对整车动力学的影响,应用矢量化建模方法搭建8×8轮式车辆24自由度动力学模型,分别基于C++和M语言进行软件开发。在变加速、阶跃转向、双移线、正弦扫频等多种工况下与商业软件TruckSim进行全面对比。研究结果表明,自主开发的仿真模型其轮胎力、悬架力及空气阻力、纵横垂向运动等与商业软件高度一致,最大误差小于5%,验证了新方法的准确性。 展开更多
关键词 多轴轮式车辆 上装载荷 矢量化建模 动力学建模与仿真
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装甲车辆多模态交互和环境负荷对乘员任务绩效的影响
18
作者 栾可迪 郭保桥 +4 位作者 魏中亮 谷源森 王岗亭 邓丽莎 陈鹏万 《兵工学报》 北大核心 2025年第4期342-356,共15页
随着信息技术的进步,装甲车辆的人机交互方式不断更新,为探究新型多模态交互下乘员的任务绩效,指导未来装甲车辆多模态操作、告警方式的设计,建立一套可集成多模态交互、可调节环境负荷大小的新型人机交互实验系统。基于该系统,招募20... 随着信息技术的进步,装甲车辆的人机交互方式不断更新,为探究新型多模态交互下乘员的任务绩效,指导未来装甲车辆多模态操作、告警方式的设计,建立一套可集成多模态交互、可调节环境负荷大小的新型人机交互实验系统。基于该系统,招募20名成年男性开展了操作(输入)方式、告警(输出)方式和环境负荷水平的三因素工效学实验。在虚拟实验平台中完成不同实验条件下的模拟击打目标实验,分析被试的任务绩效。实验结果表明:相对于在触屏输入或语音输入下,机械输入下乘员的反应时间最短,但乘员操作错误率最高;机械输入和触屏输入下乘员的任务完成时间远优于语音输入;相对于单模态视觉告警,叠加了触觉告警的视觉+触觉(Visual+Tactile,V+T)双模态告警会显著缩短乘员反应时间,而叠加了听觉告警的视觉+听觉(Visual+Auditory,V+A)告警则无明显差异;V+T或V+A双模态告警可以显著缩短乘员任务完成时间;对于环境负荷的影响,低环境负荷下乘员任务绩效明显高于高环境负荷;随着环境负荷的增加,V+T告警中叠加听觉告警会造成告警冗余;该研究可为装甲车辆舱室多模态人机交互设计提供实践依据。 展开更多
关键词 装甲车辆 乘员 多模态交互 环境负荷 任务绩效
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车载武器伺服系统的模糊滑模控制
19
作者 李有为 侯远龙 +2 位作者 季强 刘璐 闫智聪 《兵工自动化》 北大核心 2025年第3期4-8,共5页
针对车载武器行进间射击的稳定性问题,提出一种基于RBF神经网络和模糊切换增益调节的滑模控制策略。建立车载武器伺服系统的数学模型,设计基于新型趋近率的滑模控制器,使系统快速收敛到平衡状态;在滑模控制的基础上融合模糊控制,采用模... 针对车载武器行进间射击的稳定性问题,提出一种基于RBF神经网络和模糊切换增益调节的滑模控制策略。建立车载武器伺服系统的数学模型,设计基于新型趋近率的滑模控制器,使系统快速收敛到平衡状态;在滑模控制的基础上融合模糊控制,采用模糊规则对控制器中的切换增益进行实时调节,利用切换增益消除系统受到的扰动,削弱系统抖振;利用RBF神经网络对系统的时变项进行自适应估计,以提高控制精度。仿真结果表明:设计的控制器对扰动不敏感,能有效地提高系统的位置精度、削弱抖振,并使系统具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 伺服系统 滑模控制 模糊控制 RBF神经网络 抖振抑制
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基于Munchausen-PER算法优化的混合动力履带车辆能量管理策略
20
作者 路潇然 邹渊 +3 位作者 张旭东 孙巍 孟逸豪 张彬 《兵工学报》 北大核心 2025年第6期125-136,共12页
为优化串联式混合动力履带车辆的燃油经济性及能量管理系统的离线训练用时,提出一种采用蒙乔森(Munchausen)优化算法及优先经验采样(Prioritized Experience Replay,PER)算法的双重深度Q网络(Double-Deep Q_learning Network,DDQN)的能... 为优化串联式混合动力履带车辆的燃油经济性及能量管理系统的离线训练用时,提出一种采用蒙乔森(Munchausen)优化算法及优先经验采样(Prioritized Experience Replay,PER)算法的双重深度Q网络(Double-Deep Q_learning Network,DDQN)的能量管理策略。通过包含发动机发电机组、动力电池组及驱动电机的模型对整车功率需求进行解算,根据功率需求,用能量管理控制策略对发动机节气门开度进行最优控制。采用蒙乔森优化算法、PER算法共同作用于离散型DDQN,同时提高网络对高影响数据的选取训练概率及对最优解的专注训练能力,在2种算法共同作用下DDQN能量管理策略的燃油经济性可实现对连续型复杂神经网络的超越,同时具有较大的离线训练用时优势。仿真实验结果表明:与基于PER的双延迟深度确定性策略梯度算法相比,新的能量管理控制策略可使得串联式混动履带车的燃油经济性平均提高4.6%,控制策略训练用时平均优化了35.3%。 展开更多
关键词 串联式混动履带车 Munchausen优化算法 优先经验采样算法 深度强化学习 能量管理策略
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