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数据与知识混合驱动的无人履带车辆换挡策略学习方法研究
1
作者 王文硕 付梓 +5 位作者 杜云生 谭颖琦 刘庆霄 陈慧岩 席军强 杨路 《北京理工大学学报》 北大核心 2026年第1期1-12,共12页
选择恰当的换挡时机是实现履带车辆纵向速度精准控制的基础与前提,但车辆换挡策略往往依赖于对车辆传动系统原理和行驶工况等的综合分析,影响因素多、建模难度大.提出了一种基于驾驶人数据与换挡策略先验知识混合驱动的无人履带车辆换... 选择恰当的换挡时机是实现履带车辆纵向速度精准控制的基础与前提,但车辆换挡策略往往依赖于对车辆传动系统原理和行驶工况等的综合分析,影响因素多、建模难度大.提出了一种基于驾驶人数据与换挡策略先验知识混合驱动的无人履带车辆换挡策略构建方法,通过采集不同工况下优秀驾驶人的换挡操纵行为数据,分析其操纵行为特征分布规律.基于高斯混合模型对驾驶员换挡操控行为分布特征进行聚类分析,根据换挡选择点的分布特征适配相应的换挡策略模型.实验结果表明,所提出的混合换挡策略模型能够有效地提取驾驶员的换挡操纵特征,形成与优秀驾驶员类似的换挡策略,提升无人履带车辆在运动过程中的换挡品质. 展开更多
关键词 数据和知识混合驱动 履带车辆 操控行为 换挡策略
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现代装甲车结构造型与人机适配的虚拟仿真实验课程设计与实践研究
2
作者 王成玥 赵金玲 +1 位作者 张依晨 王喆 《艺术科技》 2026年第1期134-136,共3页
现代装甲车集防护、机动与信息化于一体,其结构造型与人机适配水平直接影响装备作战效能和乘员生存能力。然而,受其保密属性、样车获取难度大及拆装成本高等因素制约,传统实体实验难以满足相关专业实践教学需求。文章以成果导向教育(OBE... 现代装甲车集防护、机动与信息化于一体,其结构造型与人机适配水平直接影响装备作战效能和乘员生存能力。然而,受其保密属性、样车获取难度大及拆装成本高等因素制约,传统实体实验难以满足相关专业实践教学需求。文章以成果导向教育(OBE)理念为引领,面向兵器类与车辆工程人才培养,设计并构建了“结构一造型—人机适配”一体化的虚拟仿真实验课程。通过明确课程总体目标与分层次能力指标,优化实验模块划分与任务链设计,重构“讲授—演示—仿真—再设计”的教学流程,并引入仿真行为数据以支持多维评价与持续改进,旨在于可视、可交互、可追踪的数字环境中,提升学生对复杂装备的结构理解、数字化建模分析与人机工程综合应用能力,为高水平虚拟仿真实验课程建设提供可推广的实践范式。该课程模式有助于强化学生跨学科综合思维,弥合课堂教学与工程实践之间的鸿沟,为服务国防建设和高端装备制造领域输送具有创新意识与工程素养的应用型人才奠定基础,并具有良好的示范效应。 展开更多
关键词 现代装甲车 虚拟仿真 结构造型 人机适配 课程设计 OBE理念
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噪声环境下告警冗余设计对装甲车乘员响应绩效的影响
3
作者 周孙夏 刘双 +3 位作者 完颜笑如 冯传宴 王一行 解芳 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2026年第1期286-293,共8页
为探究不同噪声环境下多模态告警冗余设计对装甲车乘员响应绩效的影响,招募24名被试,开展了基于某新型高保真装甲车半实物仿真平台的模拟驾驶实验。采用2种噪声环境(高噪声、低噪声)×3种告警冗余设计(视觉通道冗余设计、听觉通道... 为探究不同噪声环境下多模态告警冗余设计对装甲车乘员响应绩效的影响,招募24名被试,开展了基于某新型高保真装甲车半实物仿真平台的模拟驾驶实验。采用2种噪声环境(高噪声、低噪声)×3种告警冗余设计(视觉通道冗余设计、听觉通道冗余设计、视听双通道冗余设计)条件下的双因素被试内设计,测量了被试的告警响应操作绩效、眼动指标及NASA-TLX量表得分。实验结果显示,在听觉通道冗余设计和视听双通道冗余设计条件下,乘员对于告警信息的响应错误率和反应时均显著低于视觉通道冗余设计条件;在不同告警冗余设计下,低噪声环境下乘员对于告警信息的响应错误率显著低于高噪声环境条件,但二者反应时之间并无明显差异;对于告警响应操作绩效、眼动指标和NASA-TLX量表得分,噪声条件和告警设计模式之间的交互效应均不显著。研究表明:对于装甲车告警信息设计,与采用视觉通道冗余设计模式相比,采用增加了听觉通道冗余提示的多模态告警模式(包括听觉通道冗余设计模式和视听双通道冗余设计模式),可以显著提高乘员对于告警信息的响应操作绩效;而在听觉通道冗余设计条件下继续叠加视觉通道冗余设计,即采用视听双通道冗余设计模式,却未带来进一步的响应操作绩效增益;低噪声作业环境对于改善乘员的响应操作绩效具有积极作用。 展开更多
关键词 装甲车辆 多模态告警 噪声环境 任务绩效 乘员 人机工效
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陆空无人集群协同作战效能评估 被引量：2
4
作者 党晨光 李超 +2 位作者 封慧勇 韦卓 王建 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第8期53-59,共7页
针对相关领域对无人机/无人车(UAV/UGV)集群协同作战效能评估的需求,提出基于层次分析法的陆空无人集群效能评估方法;围绕陆空无人集群系统城市作战OODA决策链,构建较为全面的作战效能评估指标体系,并基于层次分析法建立陆空无人集群效... 针对相关领域对无人机/无人车(UAV/UGV)集群协同作战效能评估的需求,提出基于层次分析法的陆空无人集群效能评估方法;围绕陆空无人集群系统城市作战OODA决策链,构建较为全面的作战效能评估指标体系,并基于层次分析法建立陆空无人集群效能评估模型;最后以3架空中无人机与3辆地面无人车对模型进行了试验验证;结果表明,该方法能为陆空无人集群协同作战效能评估提供理论基础,同时可以提供科学的陆空无人编队方案。 展开更多
关键词 无人机 无人车 陆空协同 无人集群 层次分析法 效能评估
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隔振缓冲结构设计与仿真分析 被引量：1
5
作者 魏国 赵益 +2 位作者 王率军 雷晗 李绍民 《兵工自动化》 北大核心 2025年第4期77-82,共6页
针对轮式车结构进行隔振缓冲、保护设备在运输时的安全问题,设计一种隔振缓冲系统。系统由稳定平台、隔振系统底盘、隔振器、稳定器、缓冲限位器组成;设备运输时,升降机构同隔振系统底盘一同下降到车架平板上,利用升降机构下压力将隔振... 针对轮式车结构进行隔振缓冲、保护设备在运输时的安全问题,设计一种隔振缓冲系统。系统由稳定平台、隔振系统底盘、隔振器、稳定器、缓冲限位器组成;设备运输时,升降机构同隔振系统底盘一同下降到车架平板上,利用升降机构下压力将隔振系统底盘压紧在车架上,松开平台与隔振系统底盘的锁定,这时稳定平台与设备由隔振系统承载,设备呈柔性支承状态;隔振器在车辆运行时起隔振缓冲作用,当车辆起动、制动、转弯、受冲击时,缓冲限位器和稳定器起稳定限位作用。仿真结果表明:该系统的刚强度、性能特性满足设备的安全运输要求,可靠性和保障性也能得到保证,符合隔振缓冲系统研制的要求。 展开更多
关键词 轮式车隔振与缓冲 隔振器 稳定器 限位缓冲器
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串联式仿生复合悬架系统动力学特性研究
6
作者 李占龙 周俊贤 +4 位作者 张正 高山铁 刘志奇 墨海波 郝鹏祥 《振动与冲击》 北大核心 2025年第8期42-48,100,共8页
针对高速-重载履带式全地形车悬架减振性能提高的问题,将扭杆弹簧与仿生“Z”字形缓冲结构结合,设计了一种结构紧凑、抗冲击能力强的串联式仿生复合悬架系统。以单个悬架系统作为研究对象,进行仿真建模和动力学特性仿真分析,研究表明,... 针对高速-重载履带式全地形车悬架减振性能提高的问题,将扭杆弹簧与仿生“Z”字形缓冲结构结合,设计了一种结构紧凑、抗冲击能力强的串联式仿生复合悬架系统。以单个悬架系统作为研究对象,进行仿真建模和动力学特性仿真分析,研究表明,串联式仿生复合悬架系统静、动态特性参数值均在合理的范围内。在相同路面等级下,随着车速增加,串联式仿生复合悬架系统车身垂向加速度均方根和悬架动挠度均方根的相对增长率均有降低;随着路面等级和车速的增加,串联式仿生复合悬架系统车身垂向加速度传递率(1.7%~2.4%)的数值呈下降趋势;串联式仿生复合悬架在2~3 Hz出现共振峰,避开了人体的敏感频率段(4~8 Hz),表现出良好的频率响应特性,符合悬架设计要求。该系统的提出也为高速-重载履带式全地形车悬架提升减振性能提供了新的思路。 展开更多
关键词 高速-重载 履带式 仿生学 悬架 串联式 动力学
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基于Keystone变换的圆弧SAR成像算法
7
作者 蒋留兵 唐亦文 车俐 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第10期23-29,共7页
圆弧合成孔径雷达(ArcSAR)能够在方位向实现大范围的成像,但其复杂的运动轨迹使方位向聚焦变得更加困难。为了获得理想的成像效果,通过分析系统的几何模型和信号模型并引入Keystone变换,提出一种适用于ArcSAR系统的成像算法。该算法在... 圆弧合成孔径雷达(ArcSAR)能够在方位向实现大范围的成像,但其复杂的运动轨迹使方位向聚焦变得更加困难。为了获得理想的成像效果,通过分析系统的几何模型和信号模型并引入Keystone变换,提出一种适用于ArcSAR系统的成像算法。该算法在脉冲压缩后进行Keystone变换,矫正了部分距离徙动,最后,在二维频域实现残余距离徙动矫正和方位向处理。实验结果表明,所提算法能够实现对点目标的成像,且整体表现优于二维频域成像算法、RD算法和快速成像算法。 展开更多
关键词 圆弧合成孔径雷达(ArcSAR) 成像算法 KEYSTONE变换 目标识别
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装甲车辆集成能量与电机热管理策略研究
8
作者 兰聪 张海龙 +1 位作者 赵永娟 张鹏飞 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第10期55-63,共9页
混合动力装甲车辆兼有内燃机与电机优势,提升能量利用效率的同时增加了作战半径。其电驱动模式利用电机低噪声优势可以实现静谧行驶,然而在时变工况下电机快速的热量累积易被红外侦察设备探测,导致其热隐蔽性难以保障。当前车辆热管理... 混合动力装甲车辆兼有内燃机与电机优势,提升能量利用效率的同时增加了作战半径。其电驱动模式利用电机低噪声优势可以实现静谧行驶,然而在时变工况下电机快速的热量累积易被红外侦察设备探测,导致其热隐蔽性难以保障。当前车辆热管理技术仅针对温度场变化通过冷却系统主动或被动调节电机温度,未能利用混合动力系统过驱动特性通过功率分配调节发热量。基于此,提出了基于深度强化学习的混合动力装甲车辆集成能量与电机热管理控制策略,通过参数自整定解决驱动系统和冷却系统控制集成中的复杂优化问题。标准工况试验结果表明:所提出的策略使车辆行驶过程中发动机工作在高效工作区间内,电机温度稳定控制在90℃以下,并使动力电池荷电状态维持在30%~50%,虽然与基于DP的控制策略在能耗上有着7.45%的性能差距,但极大地缩短了计算时间,有效提升了混合动力装甲车辆的续航能力和作战隐蔽性。 展开更多
关键词 装甲车辆 混合动力系统 深度强化学习 协同控制 能量管理 电机热管理
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基于互补特征自适应熵加权决策融合的SAR目标识别方法
9
作者 尹广举 李昆 +1 位作者 王佳敏 赵鹏 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第10期94-100,共7页
合成孔径雷达成像是现代战场观测的重要手段。针对SAR图像目标识别,提出基于互补特征自适应熵加权决策融合的方法。采用轮廓描述子、非负矩阵分解以及方位角敏感性描述SAR图像的多面特征。3类特征具有良好的互补性,能够较好反映目标的... 合成孔径雷达成像是现代战场观测的重要手段。针对SAR图像目标识别,提出基于互补特征自适应熵加权决策融合的方法。采用轮廓描述子、非负矩阵分解以及方位角敏感性描述SAR图像的多面特征。3类特征具有良好的互补性,能够较好反映目标的各类特点。基于联合稀疏表示对3类特征进行联合表征,并输出各自对应的决策结果。在此基础上,基于信息熵计算3类特征的权重,并相应对3类特征的决策结果进行融合处理,最终确定测试样本所属类别。基于MSTAR数据集对方法进行了验证,结果显示其有效性和稳健性。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 目标识别 互补特征 决策融合 联合稀疏表示 信息熵
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基于图像处理技术的装备拖救装置设计与实现
10
作者 胡德柳 李兵 +1 位作者 王乾 李宇墨 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第S1期123-127,143,共6页
针对战时装备抢救实施,抢救工脱离抢救装备防护极易遭敌打击和核生化伤害,造成抢救人员损伤;地形环境复杂装备对正困难,抢救效率低下;随车抢救器材为纯机械式,粗糙笨重实施连接困难,人机功效差;抢救牵引过程步骤繁琐,人力消耗多、耗时长... 针对战时装备抢救实施,抢救工脱离抢救装备防护极易遭敌打击和核生化伤害,造成抢救人员损伤;地形环境复杂装备对正困难,抢救效率低下;随车抢救器材为纯机械式,粗糙笨重实施连接困难,人机功效差;抢救牵引过程步骤繁琐,人力消耗多、耗时长等4个方面突出问题。采取机器学习、视觉识别、显示控制等技术,突出智能、快捷、安全抢救理念,研究设计基于图像处理技术的装备拖救装置,实现抢救人员在抢救装备舱内操作、抢救实施一键智能操控、抢救器材更加便捷稳固,从而快速、有效地使遇险装备脱险,迅速恢复战斗力。 展开更多
关键词 装备拖救 机器学习 图像处理 显示控制
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电子设备方舱总体设计研究
11
作者 徐松 郭静菁 张勇波 《科技资讯》 2025年第17期91-93,共3页
一个经过良好总体设计的电子设备方舱除了要能够满足功能性的要求外,还要能够为工作人员提供具有美感的工作环境。从电子设备方舱系统组成、结构特点、工况等维度对方舱进行介绍。重点阐述了方舱总体设计的流程与准则、布局设计、环境... 一个经过良好总体设计的电子设备方舱除了要能够满足功能性的要求外,还要能够为工作人员提供具有美感的工作环境。从电子设备方舱系统组成、结构特点、工况等维度对方舱进行介绍。重点阐述了方舱总体设计的流程与准则、布局设计、环境适应性设计、电磁兼容性设计,并且展示了新一代方舱内饰的效果,旨在对方舱总体设计提供参考。 展开更多
关键词 电子设备方舱 总体设计 布局设计 环境适应性设计 电磁兼容性设计
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特种车辆故障知识图谱构建方法研究 被引量：1
12
作者 苗凤金 赵金龙 +2 位作者 柳月 王秋芳 杨立煜 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第2期177-181,共5页
针对由于特种车辆故障信息利用率低导致维修效率低的问题,结合知识图谱相关技术,提出一种用于特种车辆的故障知识图谱构建方法。将特种车辆已有的故障信息作为输入,采用BERT-BiLSTM-CRF模型对故障信息进行知识提取,对提取后结构化的故... 针对由于特种车辆故障信息利用率低导致维修效率低的问题,结合知识图谱相关技术,提出一种用于特种车辆的故障知识图谱构建方法。将特种车辆已有的故障信息作为输入,采用BERT-BiLSTM-CRF模型对故障信息进行知识提取,对提取后结构化的故障信息进行信息融合,以三元组的形式存储于Neo4j图数据库中,最终服务于故障智能问答和故障推理等故障相关知识应用。特种车辆故障知识图谱的构建和应用将大幅提高其信息利用率及维修性,为其在战场上抢占先机提供了助力。 展开更多
关键词 特种车辆 故障信息 知识图谱 维修性
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基于神经网络补偿的坦克全电双向稳定系统非线性滑模控制 被引量：2
13
作者 王一珉 袁树森 +1 位作者 林大睿 杨国来 《兵工学报》 北大核心 2025年第3期90-104,共15页
传统坦克双向稳定系统的控制策略难以有效处理新一代全电双向稳定系统中的耦合性、非线性和不确定性,而基于模型的非线性控制能够充分利用系统动态模型的先验信息提升控制效果。因此,建立计及执行器动态的全电双向稳定系统机电耦合动力... 传统坦克双向稳定系统的控制策略难以有效处理新一代全电双向稳定系统中的耦合性、非线性和不确定性,而基于模型的非线性控制能够充分利用系统动态模型的先验信息提升控制效果。因此,建立计及执行器动态的全电双向稳定系统机电耦合动力学模型,提出一种基于神经网络补偿的非线性滑模控制方法。引入滑模面和基于双曲正切函数改进的滑模鲁棒控制律设计非线性滑模控制函数,以有效地消除系统振荡,提高系统的稳态性能。同时,深度融合多层神经网络,准确估计系统的不确定性并进行前馈补偿,避免高增益反馈。基于Lyapunov理论严格证明了新控制策略可以实现连续控制输入下坦克全电双向稳定系统的渐近稳定性能。搭建了联合仿真环境与半实物实验平台,通过大量对比实验验证了新控制策略的优越性。 展开更多
关键词 坦克 全电双向稳定系统 滑模控制 神经网络 动力学建模 对比实验验证
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永磁同步电机的自耦PID直接转矩控制方法 被引量：2
14
作者 张国林 曾喆昭 唐钰淇 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第3期189-194,共6页
针对永磁同步电机直接转矩控制存在转矩和磁链脉动大、鲁棒性差等问题,根据自耦PID控制理论提出了自耦PI新型直接转矩控制方法。该方法分别将转速环、磁链环以及转矩环的已知或未知内部动态、外界扰动与模型的不确定性等一切复杂因素定... 针对永磁同步电机直接转矩控制存在转矩和磁链脉动大、鲁棒性差等问题,根据自耦PID控制理论提出了自耦PI新型直接转矩控制方法。该方法分别将转速环、磁链环以及转矩环的已知或未知内部动态、外界扰动与模型的不确定性等一切复杂因素定义为3个总扰动,并在转速控制环节引入虚拟控制量来获得q轴虚拟转矩指令,进而将PMSM控制系统等价映射为线性扰动系统,构建了在总扰动激励下的受控误差系统,据此设计了基于速度因子的自耦PI控制器。仿真实验结果表明了自耦PI控制方法具有响应速度快、无超调、无振荡的动态品质与控制精度高、抗干扰能力强的稳态性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 直接转矩控制 自耦PID 速度因子 抗扰动鲁棒性
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侵彻角下薄层反应装甲着靶点位置干扰射流作用探究
15
作者 解沁贤 高永宏 +3 位作者 张庆辉 乔毅轩 梁宇 臧清高 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第5期138-146,184,共10页
针对聚能战斗部在各种侵彻角下命中薄层装药不同着靶点时所受干扰的规律问题开展研究,采用ANSYS/LS-DYNA非线性动态有限元软件进行计算模型的建立,并用Hypermesh进行三维网格划分,使用后处理软件LS-PrePost获得命中不同着靶点时聚能射... 针对聚能战斗部在各种侵彻角下命中薄层装药不同着靶点时所受干扰的规律问题开展研究,采用ANSYS/LS-DYNA非线性动态有限元软件进行计算模型的建立,并用Hypermesh进行三维网格划分,使用后处理软件LS-PrePost获得命中不同着靶点时聚能射流的形成过程以及在薄层装药反应装甲中不同着靶点处的侵彻过程,从中获得射流的形态、靶板的侵彻深度和孔径、上下靶板速度与加速度以及射流剩余速度等关键数据。结果表明:侵彻角越大,射流穿过靶板越困难,剩余速度越低,在后效靶上的穿深越小,防护效果越好。着靶点位置在1/4点时射流剩余速度最低,加速度最高,最能快速启动干扰射流,使后效靶穿深变低;着靶点位置在7/8点时与之相反。抗侵彻能力从大到小为命中1/4点、1/2点、3/8点、3/4点及7/8点。 展开更多
关键词 反应装甲 薄层装药 侵彻角度 着靶点 爆轰绕射
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乘用车线控转向系统主动转向综合控制策略研究
16
作者 陈哲明 朱俊义 +1 位作者 刘国栋 杨鑫 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第7期234-241,共8页
针对线控转向汽车的横向稳定性,提出了一种包含变传动比控制和主动前轮转向控制的主动转向综合控制策略。对基于横摆角速度增益不变的变传动比控制使用模糊控制方法进行优化,以满足线控转向汽车低速转向灵敏性和高速转向稳定性要求;以... 针对线控转向汽车的横向稳定性,提出了一种包含变传动比控制和主动前轮转向控制的主动转向综合控制策略。对基于横摆角速度增益不变的变传动比控制使用模糊控制方法进行优化,以满足线控转向汽车低速转向灵敏性和高速转向稳定性要求;以改进积分滑模控制为基础,搭建主动前轮转向控制器减小系统抖振并生成前轮补偿转角,弥补转向不足从而提高转向时的稳定性。验证中通过搭建线控转向汽车模型再结合动力学分析软件对汽车行驶的典型工况进行仿真分析,结果证明具有主动转向综合控制策略的汽车横向稳定性明显优于无控制时的线控转向汽车以及传统机械转向汽车。 展开更多
关键词 线控转向 横向稳定性 主动转向 模糊控制 滑模控制
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考虑履刺形状的履带板土壤推力研究 被引量：22
17
作者 杨聪彬 董明明 +2 位作者 顾亮 李强 高晓东 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期1118-1121,共4页
考虑土壤水的质量分数和剪切速率推导履带板土壤推力.将履带板土壤推力分为作用于履带板底部的力、履刺底部的力、垂直于履刺剪切面上的力和作用于履带板两端的力,并分别进行了推导.创新性地考虑了履刺拔模角度和八字角度对履带板土壤... 考虑土壤水的质量分数和剪切速率推导履带板土壤推力.将履带板土壤推力分为作用于履带板底部的力、履刺底部的力、垂直于履刺剪切面上的力和作用于履带板两端的力,并分别进行了推导.创新性地考虑了履刺拔模角度和八字角度对履带板土壤推力的影响,最终得到新的履带板土壤推力公式.进行了实际履带板牵引试验,将试验结果与Bekker推力公式和Reece推力公式进行了对比,对新推力公式进行了验证. 展开更多
关键词 车辆地面力学 剪切模型 土壤推力 履带板
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钨球对陶瓷/铝复合靶的侵彻与贯穿 被引量：14
18
作者 姜春兰 陈放 +1 位作者 李明 马晓青 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期37-40,共4页
采用弹道枪动加载设备 ,对钨合金球垂直侵彻陶瓷 /铝复合靶的弹道性能进行了实验研究 ,给出了钨球侵彻陶瓷 /铝复合靶时 ,球靶的作用过程。分析了陶瓷 /铝复合靶的抗侵彻贯穿机理 ,测得了钨球贯穿不同面密度靶板的弹道极限速度并与钨球... 采用弹道枪动加载设备 ,对钨合金球垂直侵彻陶瓷 /铝复合靶的弹道性能进行了实验研究 ,给出了钨球侵彻陶瓷 /铝复合靶时 ,球靶的作用过程。分析了陶瓷 /铝复合靶的抗侵彻贯穿机理 ,测得了钨球贯穿不同面密度靶板的弹道极限速度并与钨球侵彻均质装甲板的作用过程进行了分析对比。所给出的结果对破片式战斗部威力设计及轻型装甲结构的优化设计具有参考意义。 展开更多
关键词 钨球 陶瓷 弹道极限速度 侵彻 贯穿 装甲战车 复合靶板
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多轮独立电驱动车辆驱动力优化控制研究 被引量：15
19
作者 阳贵兵 廖自力 +1 位作者 马晓军 刘春光 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期23-30,共8页
为了充分发挥多轮独立电驱动车辆的动力性能,提出了一种层次化的驱动力优化控制结构。该控制结构包含基于各轴载荷预分配控制、驱动防滑控制和基于车辆状态的再分配3层控制,其中防滑控制是核心层,采用基于路面最优滑转率滑模控制的方法... 为了充分发挥多轮独立电驱动车辆的动力性能,提出了一种层次化的驱动力优化控制结构。该控制结构包含基于各轴载荷预分配控制、驱动防滑控制和基于车辆状态的再分配3层控制,其中防滑控制是核心层,采用基于路面最优滑转率滑模控制的方法,通过设计基于累积求和统计目标控制的路面跳变检测器,结合车轮滑转率-路面附着系数图形,可实现变路面的最优滑转率估计。通过该分层控制结构,实现了驱动力在各轴之间以及各个驱动电机之间的优化分配控制。利用硬件在环实时仿真实验验证了该控制结构能改善车辆的爬坡性能、直线加速性能以及障碍路面行驶的通过性。 展开更多
关键词 控制科学与技术 多轮独立电驱动 动力性能 驱动防滑 优化控制
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