针对机器人自主维修任务中长时程规划的连贯性与局部操作的高精度性难以兼顾的问题,提出了一种混合模仿学习策略(hybrid ACT-diffusion,HAD)。该策略利用action chunk with transformer(ACT)模块生成全局动作序列,并创新提出一种维修关...针对机器人自主维修任务中长时程规划的连贯性与局部操作的高精度性难以兼顾的问题,提出了一种混合模仿学习策略(hybrid ACT-diffusion,HAD)。该策略利用action chunk with transformer(ACT)模块生成全局动作序列,并创新提出一种维修关键步骤识别机制,以激活轻量级Diffusion模型仅对高精度操作环节(如工具-零件接触、部件精确就位)进行精炼。在模拟的“损伤管线接头连接”任务中进行了200次独立对比评估,HAD策略将任务成功率相较于基准方法分别提升了25%和70%。结果表明,所提策略通过智能地分配计算资源,有效解决了长时程规划与高精度操作的矛盾,为实现机器人在野战环境下的自主维修提供了新的技术途径。展开更多
大口径武器站射击时,机枪与摇架滑轨之间的间隙以及非理想的对称刚度缓冲簧均可能对膛口射击扰动量产生影响。为探究配合面之间的间隙以及缓冲簧刚度差异对膛口射击扰动量的影响贡献大小,建立并通过试验验证了各影响因素与膛口射击扰动...大口径武器站射击时,机枪与摇架滑轨之间的间隙以及非理想的对称刚度缓冲簧均可能对膛口射击扰动量产生影响。为探究配合面之间的间隙以及缓冲簧刚度差异对膛口射击扰动量的影响贡献大小,建立并通过试验验证了各影响因素与膛口射击扰动量之间的动力学模型,通过均匀设计安排了10种仿真试验方案,计算得到不同试验方案的膛口射击扰动量。采用基于三次B样条变换的偏最小二乘回归(partial least squares regression,PLSR)拟合得到了各影响因素与射击扰动量的响应方程,在此基础上分析了不同刚度系数以及间隙大小对膛口射击扰动量的影响规律,得到了影响膛口射击扰动量的主要因素,据此提出了减小射击扰动量的优化方向以及实际生产中的控制要素。展开更多
文摘针对机器人自主维修任务中长时程规划的连贯性与局部操作的高精度性难以兼顾的问题,提出了一种混合模仿学习策略(hybrid ACT-diffusion,HAD)。该策略利用action chunk with transformer(ACT)模块生成全局动作序列,并创新提出一种维修关键步骤识别机制,以激活轻量级Diffusion模型仅对高精度操作环节(如工具-零件接触、部件精确就位)进行精炼。在模拟的“损伤管线接头连接”任务中进行了200次独立对比评估,HAD策略将任务成功率相较于基准方法分别提升了25%和70%。结果表明,所提策略通过智能地分配计算资源,有效解决了长时程规划与高精度操作的矛盾,为实现机器人在野战环境下的自主维修提供了新的技术途径。
文摘大口径武器站射击时,机枪与摇架滑轨之间的间隙以及非理想的对称刚度缓冲簧均可能对膛口射击扰动量产生影响。为探究配合面之间的间隙以及缓冲簧刚度差异对膛口射击扰动量的影响贡献大小,建立并通过试验验证了各影响因素与膛口射击扰动量之间的动力学模型,通过均匀设计安排了10种仿真试验方案,计算得到不同试验方案的膛口射击扰动量。采用基于三次B样条变换的偏最小二乘回归(partial least squares regression,PLSR)拟合得到了各影响因素与射击扰动量的响应方程,在此基础上分析了不同刚度系数以及间隙大小对膛口射击扰动量的影响规律,得到了影响膛口射击扰动量的主要因素,据此提出了减小射击扰动量的优化方向以及实际生产中的控制要素。
