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题名履带平台无人驾驶系统基于语义信息的模块串联方法
被引量：2
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作者
陈慧岩
关海杰
刘海鸥
龚建伟
吴贺禹
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机构
北京理工大学机械与车辆学院
北京中油瑞飞信息技术有限责任公司
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第11期2705-2716,共12页
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基金
国家自然科学基金项目(52172378)。
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文摘
为提高无人履带平台在复杂越野环境下的通行能力,提出一种通过语义信息串联无人驾驶系统中环境感知、运动规划、运动控制模块的方法。环境感知模块通过相机与激光雷达的融合感知方法,利用图像语义信息与激光雷达点云特征,结合平台通过性几何参数,对环境中可通行区域进行粗提取,之后在可通行区域利用高斯聚类模型对环境进行精细的可通行度分析,最终生成具有不同通行度语义信息的三维栅格地图;运动规划模块在考虑平台运动学模型、动力学约束以及平滑过渡约束的基础上,结合地形与道路表面属性生成行为运动基元,通过对基元的分层式在线选择生成具有行为语义的轨迹;运动控制模块基于模型预测控制算法充分考虑平台驱动电机的执行能力、跟踪偏差以及控制稳定性,借助运动规划给出的行为运动基元语义属性,对控制目标函数权重系数进行实时更新,减小轨迹跟踪的横向误差,航向误差以及速度误差。最终利用中型混合动力无人履带平台进行了实车验证,结果表明:所提运动规划方法结果相较于基于平面二值栅格地图规划的轨迹在平均俯仰角、平均侧倾角、平均曲率分别降低46.1%、46.5%、14.2%;所提出基于行为语义轨迹变参数运动控制方法相较于定参数的运动控制方法分别在横向偏差、航向偏差、速度偏差降低17.1%、2.7%、6.1%。
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关键词
履带平台
无人驾驶系统
语义信息
三维栅格地图
行为运动基元
模型预测控制
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Keywords
tracked platform
unmanned driving system
semantic information
three-dimensional grid map
behavior motion primitive
model predictive control
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分类号
TG810.2
[金属学及工艺—公差测量技术]
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题名光滑极限量规通用设计系统的开发
被引量：2
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作者
杨浪萍
蒋少青
张峰
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机构
长沙交通学院
长沙炮兵学院
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出处
《长沙交通学院学报》
1997年第1期56-60,共5页
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文摘
介绍了光滑极限量现通用设计系统这一软件的程序设计思想、系统总体设计以及各模块的程序结构设计，并介绍了该软件的特点，给出了应用实例。
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关键词
光滑极限量规
模块
设计
软件
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Keywords
Smooth Limited Gauge
tolerance
limits of deviation
database
method
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分类号
TG810.2
[金属学及工艺—公差测量技术]
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题名基于VB的光滑极限量规计算机辅助设计软件开发
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作者
王顺利
马蓉
曹卫彬
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机构
石河子大学机械电气工程学院
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出处
《石河子大学学报（自然科学版）》
CAS
2008年第6期759-762,共4页
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基金
新疆生产建设兵团博士基金项目(ZD2007JC09)
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文摘
精准农业机械是发展现代农业必要的支持,制造和检验技术是精准农业机械重要的组成部分。为此,本文运用VB语言编程开发了光滑极限量规计算机辅助设计软件,介绍了该软件的结构、功能及特点。应用实例结果表明:输入基本尺寸、上下偏差、精度等级等原始参数,该程序即可生成量规工作数据;该程序结构简单,检验效率高,能保证被检工件在装配中的互换性要求,可在大批量生产中被广泛使用。
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关键词
农业机械
光滑极限量规
计算机辅助设计
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Keywords
agricultural machinery
examination technology
smooth limit gauge
limits of deviation
tolerance
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分类号
TG810.2
[金属学及工艺—公差测量技术]
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题名车床主轴运动误差对加工精度的影响
被引量：2
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作者
成刚虎
乔城泰
陈祖安
董卫明
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机构
西安理工大学
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出处
《制造技术与机床》
CSCD
1996年第1期22-25,共4页
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文摘
车床主轴运动误差对加工精度的影响西安理工大学成刚虎，乔城泰，陈祖安陕西钢厂董卫明车床主轴运动误差直接影响加工精度。这个问题有不少文献述及，但一方面有一些结论尚存争议，另一方面也缺乏全面而系统的探讨，因而有必要对主轴运动误差进行更详细的讨论，以得出更实...
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关键词
车床
主轴
运动误差
加工精度
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分类号
TH161.21
[机械工程—机械制造及自动化]
TG810.212
[金属学及工艺—公差测量技术]
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