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基于前馈非线性模型预测控制的类车机器人路径跟踪 被引量:2
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作者 伊力夏提·伊力哈木江 孟宇 +5 位作者 白国星 顾青 王国栋 常鑫睿 黄建秀 郑燕 《工程科学学报》 EI 北大核心 2025年第1期101-112,共12页
类车机器人由于零件标准化程度低,侧偏刚度等轮胎力学参数难以准确获得,存在动力学建模十分困难的问题,因此现有研究工作通常以运动学模型作为类车机器人的控制模型,但由于其运动学模型存在模型失配,导致类车机器人与参考路径之间的误... 类车机器人由于零件标准化程度低,侧偏刚度等轮胎力学参数难以准确获得,存在动力学建模十分困难的问题,因此现有研究工作通常以运动学模型作为类车机器人的控制模型,但由于其运动学模型存在模型失配,导致类车机器人与参考路径之间的误差、类车机器人的前轮转角和前轮转角速度出现剧烈振荡现象.针对前述问题,本文基于非线性模型预测控制(Nonlinear model predictive control,NMPC)的滚动优化原理,引入基于逆运动学模型的前馈转角信息,将前轮转向角作为预测模型的第四维,提出了一种基于前馈非线性模型预测控制(Feedforward NMPC,FNMPC)的类车机器人路径跟踪控制算法.并通过Simulink和CarSim进行了联合仿真,结果表明FNMPC有效减小了模型失配导致的振荡现象,同时具有较高的跟踪精度.其中前馈非线性模型预测控制器的位移误差幅值不超过0.1106 m,航向误差幅值不超过0.1253 rad.在相同工况下,线性模型预测控制、前馈线性模型预测控制、纯跟踪控制和Stanley控制误差发散,而本文提出的FNMPC相比已有NMPC跟踪精度更高,且控制增量绝对累计值相比NMPC控制器减小67.53%.通过线控类车机器人底盘作为实验平台完成的测试结果表明,NMPC系统在进入弯道时出现控制失控现象,在相同工况下,FNMPC系统能够有效完成对参考路径的跟踪,同时将位移误差幅值控制在0.1624 m以内,航向误差幅值控制在0.1138 rad以内. 展开更多
关键词 类车机器人 路径跟踪 前馈信息 模型预测控制 平顺性
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高压蒸汽室铸件工艺设计及优化模拟研究
2
作者 李贵茂 柳艳 +2 位作者 康昊涵 邓守梁 刘可毅 《辽宁科技学院学报》 2025年第4期1-5,28,共6页
文章对高压蒸汽室铸件的结构进行了工艺分析,结合ZG15Cr2Mo1材质特点和技术要求确定了该铸件的铸造工艺方案和工艺参数,并设计计算了蒸汽室铸件的浇冒口尺寸。通过对设计工艺进行数值模拟,分析了铸件的充型和凝固过程。通过流场发现,采... 文章对高压蒸汽室铸件的结构进行了工艺分析,结合ZG15Cr2Mo1材质特点和技术要求确定了该铸件的铸造工艺方案和工艺参数,并设计计算了蒸汽室铸件的浇冒口尺寸。通过对设计工艺进行数值模拟,分析了铸件的充型和凝固过程。通过流场发现,采用底注式开放式浇注系统可以最大限度保证充型的平稳性;通过凝固场发现,在铸件热节位置设计冒口和冷铁可以有效消除缩孔和疏松缺陷,满足铸件技术需求,进而获得较优的设计方案。此外,采用中频感应炉与电弧炉精炼相结合的方式熔炼,配料采取废钢以及中间铁基合金、增碳剂调整成分,精炼过程包括脱氧、脱硫及脱磷工艺。 展开更多
关键词 高压蒸汽室铸件 铸造工艺设计 仿真模拟 熔炼工艺
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可变形轮腿复合机器人优化设计与越障性能 被引量:1
3
作者 史羽胜 张明路 +3 位作者 张小俊 焦世龙 焦鑫 李满宏 《机械工程学报》 北大核心 2025年第11期45-56,共12页
为提高小型移动机器人在复杂环境中的适应能力,提出了一种具有被动变形车轮的新型轮腿复合机器人,继承了传统轮式机器人运动平稳和控制简捷特性,车轮变形后变径比可达2.3,依靠车轮与障碍地形之间的约束力即可实现车轮构型的被动转变。... 为提高小型移动机器人在复杂环境中的适应能力,提出了一种具有被动变形车轮的新型轮腿复合机器人,继承了传统轮式机器人运动平稳和控制简捷特性,车轮变形后变径比可达2.3,依靠车轮与障碍地形之间的约束力即可实现车轮构型的被动转变。对车轮变形和复原过程进行了受力分析,并以变形能力和越障高度为目标,采用多目标优化设计方法优化了车轮结构参数。在被动变形车轮的基础上,机器人可根据车轮与地形间摩擦状态变化或通过控制前后车轮相对转速实现轮式与腿式运动模式的主被动切换。通过建立机器人越障力学模型,研究了机器人参数对越障稳定性的影响规律,并实验验证了机器人可借助车轮变形实现较高障碍的跨越。 展开更多
关键词 移动机器人 变形车轮 结构设计 参数优化 越障分析
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阀体铸铝件铸造工艺设计及模拟 被引量:1
4
作者 周蕾蕾 李茜 +3 位作者 李贵茂 史振博 邓守梁 刘可毅 《辽宁科技学院学报》 2025年第3期18-21,共4页
文章根据阀体铸铝件的铸造精度和表面质量要求,确定采用砂型铸造工艺方案,选定了铸件的造型材料,并设计了铸造工艺参数。该工艺方案采用开放式底注式浇注系统及中间分型工艺,通过阻流截面法和模数法计算浇冒口的具体尺寸,运用CAD软件完... 文章根据阀体铸铝件的铸造精度和表面质量要求,确定采用砂型铸造工艺方案,选定了铸件的造型材料,并设计了铸造工艺参数。该工艺方案采用开放式底注式浇注系统及中间分型工艺,通过阻流截面法和模数法计算浇冒口的具体尺寸,运用CAD软件完成阀体铸铝件的铸造工艺图设计,并利用三维建模软件构建铸造工艺的三维模型。同时,使用铸造模拟软件对该工艺进行数值模拟分析,预测缩孔可能出现的位置,并通过调整工艺参数有效控制铸件的凝固收缩。 展开更多
关键词 阀体 铸铝件 铸造工艺设计 数值模拟
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半主动电液驱动的下肢负重外骨骼机器人设计与控制
5
作者 包颖炜 杨波 +3 位作者 孙茂文 王泽正 房理想 欧阳小平 《机械工程学报》 北大核心 2025年第15期185-195,共11页
负重行走是工业搬运和消防救援等领域的重要需求,但长期负重可能对人体造成不可逆的损伤。提升负重能力的辅助设备一直是研究热点,下肢外骨骼作为一种有效的解决方案,受到广泛关注。面向大负重下的行走运动,研制了一种基于半主动电液驱... 负重行走是工业搬运和消防救援等领域的重要需求,但长期负重可能对人体造成不可逆的损伤。提升负重能力的辅助设备一直是研究热点,下肢外骨骼作为一种有效的解决方案,受到广泛关注。面向大负重下的行走运动,研制了一种基于半主动电液驱动的下肢助力外骨骼机器人。在设计上,该外骨骼根据躯干和大腿之间的角速度特征以及膝关节的力矩特征,采用新颖的半主动电液关节方案,实现了矢状面内负载的有效传导。建立了关节的运动学和动力学模型,针对运动过程的负载扰动,将二级倒立摆模型和状态机策略结合,实现了阻尼的动态匹配控制:在站立阶段,根据加速度特征,调节关节阻尼以传递步行过程中动态变化的载荷;在摆动阶段,半主动关节保持反驱特性确保腿的自由摆动。实验测试验证了半主动关节具备广泛可调的液压阻尼系数特性和良好的反驱特性,确保了外骨骼在站立相的阻尼调节和摆动相的被动跟随控制。外骨骼穿戴测试结果表明,在不同负重工况下,所研制的半主动电液驱动外骨骼机器人都能实现高效的负重传导和较小的背部交互力。 展开更多
关键词 下肢外骨骼 半主动关节 负重增强 地面传导力 背部交互力
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外骨骼机器人高实时高能效控制器研究
6
作者 王泽正 包颖炜 +3 位作者 李慧莱 李驰 孙茂文 欧阳小平 《机械工程学报》 北大核心 2025年第15期209-220,共12页
外骨骼机器人在多个实验室环境中取得了成功,但实际部署中仍面临着一系列与控制器硬件相关的挑战,包括控制器体积过大,实时性不足,计算资源瓶颈等问题。为了解决这些问题,开发了一套用于外骨骼机器人的具有可扩展性的硬件电路系统,同时... 外骨骼机器人在多个实验室环境中取得了成功,但实际部署中仍面临着一系列与控制器硬件相关的挑战,包括控制器体积过大,实时性不足,计算资源瓶颈等问题。为了解决这些问题,开发了一套用于外骨骼机器人的具有可扩展性的硬件电路系统,同时兼顾了实时性和高算力特性。通过对控制器硬件信号流向进行建模,优化通信线路和流量分配,降低了系统通信延迟。根据外骨骼机器人在空间和时间上对算力需求的差异,设计了基于步态的实时任务调度算法,优化了算力分配。通过并行流水和模块折叠复用的方式来设计运算加速器,有效减少了硬件资源的消耗,提高了系统算力。开展了控制器实时性测试、算力测试和助力外骨骼机器人负重行走试验。经测试,所设计的控制器主从通信延迟小于20μs,算力功耗比15 GOPS/W,相比于主流控制器架构具有低延迟高算力特性。在平地,上下坡负重行走体现出良好的跟踪效果,为外骨骼机器人更广泛的应用打下了硬件基础。 展开更多
关键词 外骨骼机器人 控制器硬件 实时性 任务调度 算力优化
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基于贝塞尔流形和拓扑规划的编队切换轨迹规划
7
作者 吴雨洋 金鑫 +2 位作者 张硕 宿玉康 李瑞峰 《北京理工大学学报》 北大核心 2025年第8期780-788,共9页
在物流运输场景中,无人车编队需通过城市拥堵路段或规避障碍物时切换队形以确保安全通行.然而,现有编队切换轨迹规划方法在应对复杂场景时存在显著不足,例如计算效率低、难以保证全局最优性、易陷入局部最优解等问题,无法满足实际应用... 在物流运输场景中,无人车编队需通过城市拥堵路段或规避障碍物时切换队形以确保安全通行.然而,现有编队切换轨迹规划方法在应对复杂场景时存在显著不足,例如计算效率低、难以保证全局最优性、易陷入局部最优解等问题,无法满足实际应用对快速性、安全性与最优性的严苛要求.为此,提出一种融合贝塞尔曲线与拓扑规划的编队切换轨迹规划方法.该方法首先通过复平面路径函数积分与图搜索算法,生成拓扑相异的多条候选路径.随后,基于贝塞尔曲线对编队运行路径建模,并引入最小间距约束构建防碰撞目标函数,通过在贝塞尔流形上沿测地线进行优化搜索,实现车辆间及车辆与障碍物的碰撞规避.仿真实验表明:在椭圆障碍物场景下,相较传统多项式方法、Olfati-Saber方法与模型预测方法,本方法平均求解时间降低50%,且全程无碰撞发生. 展开更多
关键词 轨迹规划 拓扑规划 贝塞尔曲线
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灰铸铁轴承座铸造工艺设计及模拟研究
8
作者 周蕾蕾 李贵茂 +1 位作者 邓守梁 刘可毅 《铸造工程》 2025年第3期71-74,共4页
基于灰铸铁轴承座结构特点对铸造过程的造型材料选择、浇注位置与分型面确定及浇注系统设计等方面进行了系统的对比研究,并利用数值模拟软件模拟了铸造过程的充型速度场、凝固温度场及可能出现缺陷几率,通过进一步完善顶部冒口工艺消除... 基于灰铸铁轴承座结构特点对铸造过程的造型材料选择、浇注位置与分型面确定及浇注系统设计等方面进行了系统的对比研究,并利用数值模拟软件模拟了铸造过程的充型速度场、凝固温度场及可能出现缺陷几率,通过进一步完善顶部冒口工艺消除铸件缩孔和气孔缺陷,从而获得最佳铸造工艺方案及参数。 展开更多
关键词 轴承座铸件 浇注系统 冒口 数值模拟
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基于数值模拟的QT500-7固定底座砂型铸造工艺优化研究 被引量:2
9
作者 聂俊礽 王峥 +3 位作者 邢健博 殷培琨 王昊天 刘富初 《金属加工(热加工)》 2025年第2期140-146,共7页
采用三维绘图软件绘制QT500-7固定底座三维模型,分析其结构特点、工艺要求和服役条件等要素,初步设计了该球墨铸铁件的铸造工艺方案,并利用仿真模拟软件进行了充型和凝固收缩模拟研究。初始铸造工艺方案模拟结果表明,充型完整,无浇不足... 采用三维绘图软件绘制QT500-7固定底座三维模型,分析其结构特点、工艺要求和服役条件等要素,初步设计了该球墨铸铁件的铸造工艺方案,并利用仿真模拟软件进行了充型和凝固收缩模拟研究。初始铸造工艺方案模拟结果表明,充型完整,无浇不足、冷隔等现象,但在铸件底板处厚大部位存在缩孔缺陷。通过增设冒口、冷铁来优化铸造工艺方案,显著提高铸件质量,在铸件内部已无缺陷显现,可为固定底座的实际铸造工艺设计提供参考。 展开更多
关键词 数值模拟 QT500-7 固定底座 砂型铸造
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灰铸铁前轴承座上半铸件的铸造工艺设计
10
作者 王嘉敏 贾济语 +4 位作者 韩朋作 马玉琪 王宇仙 赵婧儒 向青春 《铸造》 2025年第12期1627-1634,共8页
轴承座铸件对机械设备的可靠运行具有重要作用,而对中大型高质量轴承座铸件的铸造工艺进行研究对于装备制造业的发展具有实际意义。本文主要对灰铸铁前轴承座上半铸件进行铸造工艺设计和优化。采用一箱一件、小批量生产,砂型重力铸造,... 轴承座铸件对机械设备的可靠运行具有重要作用,而对中大型高质量轴承座铸件的铸造工艺进行研究对于装备制造业的发展具有实际意义。本文主要对灰铸铁前轴承座上半铸件进行铸造工艺设计和优化。采用一箱一件、小批量生产,砂型重力铸造,利用呋喃树脂自硬砂造型和制芯;采用曲面分型,两箱造型,减少了砂芯的数量,使整个铸造工艺大大简化。采用封闭式底注式浇注系统,各浇道横截面面积比为∑A_直:∑A_横:∑A_内=1.4:1.2:1,浇注温度为1 350℃,浇注时间为35 s,并利用ProCAST数值模拟软件首先对铸件裸件进行了仿真分析,根据铸件的缺陷状况模拟结果,然后分别进行了冒口设计和冷铁设计。通过一个明顶缩颈普通冒口和两个保温冒口相结合,再配合相应冷铁设计,使铸件实现了顺序凝固,尤其对铸件的厚大部位实现了良好的补缩,获得了内部无缩孔、疏松缺陷的铸件。 展开更多
关键词 轴承座 HT250 铸造工艺设计 顺序凝固 数值模拟
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基于变频控制系统的砂型节能回转装置设计
11
作者 翁绍铭 张春苗 王雨鑫 《机电工程技术》 2025年第23期210-213,共4页
针对传统砂型翻转设备在流涂过程中存在的速度控制难度低、定位不准、安全性差、能耗高及效率低等问题,从节能增效角度出发,基于变频控制系统提出了一个砂型翻转设备自动化改造方案,并设计了一套适用于砂型流涂工艺的旋转工装。该旋转... 针对传统砂型翻转设备在流涂过程中存在的速度控制难度低、定位不准、安全性差、能耗高及效率低等问题,从节能增效角度出发,基于变频控制系统提出了一个砂型翻转设备自动化改造方案,并设计了一套适用于砂型流涂工艺的旋转工装。该旋转工装由支架、连接轴、减速电机、电机防护罩及电路系统构成。工作时,砂型通过铜托架固定于支架上,操作人员可通过配电箱控制实现电机的正反转,从而完成砂型的支撑与360°旋转。实际应用表明,改造后的旋转工装显著提高了砂型定位精度,满足了流涂工艺要求,使砂型涂层分布更加均匀,有效改善了铸件在烘烤过程中出现的气孔、裂纹等缺陷。该装置不仅提升了铸件质量,降低了生产成本,而且实现了砂型流涂过程的安全高效生产。 展开更多
关键词 砂型 翻转装置 变频器 节能
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基于ProCAST数值模拟的阀壳零件砂型铸造工艺优化研究
12
作者 胡甲泽 杜昊恒 +2 位作者 柳弘毅 李广宇 范秀如 《金属加工(热加工)》 2025年第12期98-104,110,共8页
针对阀壳零件的砂型铸造设计了不同的铸造工艺,采用ProCAST模拟软件对不同工艺进行模拟,并根据模拟结果对工艺进一步优化,以得到最优的铸造工艺。研究结果表明:侧立中注式浇注系统相比于直立顶注式浇注系统充型更快、更平稳,铸件缺陷更... 针对阀壳零件的砂型铸造设计了不同的铸造工艺,采用ProCAST模拟软件对不同工艺进行模拟,并根据模拟结果对工艺进一步优化,以得到最优的铸造工艺。研究结果表明:侧立中注式浇注系统相比于直立顶注式浇注系统充型更快、更平稳,铸件缺陷更少。在侧立中注式浇注系统的基础上,通过在顶部增加3个冒口和底部增加6块冷铁,基本可以消除铸件内全部缺陷,从而提高了铸件质量。 展开更多
关键词 阀壳 数值模拟 砂型铸造 工艺优化
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基于SLS技术的钛合金铸造用砂型的尺寸精度及传递规律研究 被引量:1
13
作者 黎阳 徐志锋 +3 位作者 张守银 肖强伟 李政勋 李珅 《铸造》 2025年第8期1127-1137,共11页
结合SLS技术和钛合金砂型铸造,采用酚醛树脂覆膜宝珠砂+7wt.%磷酸盐粉末的双组分粘结剂型砂,混合均匀后进行SLS成形、低温焙烧和高温焙烧制备钛合金铸造用砂型。主要研究制备钛合金铸造用砂型主要工序阶段的X、Y、Z向尺寸变化与尺寸传... 结合SLS技术和钛合金砂型铸造,采用酚醛树脂覆膜宝珠砂+7wt.%磷酸盐粉末的双组分粘结剂型砂,混合均匀后进行SLS成形、低温焙烧和高温焙烧制备钛合金铸造用砂型。主要研究制备钛合金铸造用砂型主要工序阶段的X、Y、Z向尺寸变化与尺寸传递规律,并浇注钛合金铸件进行验证。结果表明,砂型在SLS成形及低温焙烧过程中尺寸变化小,其尺寸变化集中在高温焙烧过程中。砂型经高温焙烧后,其X、Y向尺寸偏差为-1.37~0.09 mm,Z向尺寸偏差为-3.18~0.55 mm。采用该工艺制备钛合金铸造用砂型,得到的阶梯砂型表面质量好,无裂纹和翘曲变形等缺陷,并进行了TC4钛合金的铸造试验,得到表面质量较好的钛合金铸件,尺寸精度为DCTG10级要求。 展开更多
关键词 钛合金砂型铸造 选区激光烧结 尺寸传递规律 尺寸精度
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一种新型刚柔混合软体机器人运动学预测
14
作者 陈根 徐林森 +3 位作者 汪志焕 张恒玮 刘志鹏 蔡剑晨 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第12期2106-2115,共10页
由于材料的非线性和可变性、计算的复杂性和负载的不稳定性,软体执行器运动学的建立仍然是一项具有挑战性的任务。本文提出了一种机器学习方法来获得软体机器人在三维空间的运动学映射,以解决传统建模方法的困难问题。同时,还使用了有限... 由于材料的非线性和可变性、计算的复杂性和负载的不稳定性,软体执行器运动学的建立仍然是一项具有挑战性的任务。本文提出了一种机器学习方法来获得软体机器人在三维空间的运动学映射,以解决传统建模方法的困难问题。同时,还使用了有限元(FEM)的方式来产生大量的训练数据,以确保训练后的模型的可靠性。通过比较优化后的BP神经网络和多项式回归模型得到了最优方案。结果显示,平均位置误差在1 mm以内,平均压力误差在1.6 kPa以内。机器学习的方法解决软执行器的运动学问题,比通常的分析方法更简单、更准确。 展开更多
关键词 软体执行器 刚柔混合 神经网络 机器学习 软体机器人
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基于DOE的大型下架体铸钢件铸造工艺优化研究 被引量:24
15
作者 向青春 张伟 +3 位作者 邱克强 孙治国 孙爱新 杨桂星 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期88-93,共6页
特大型旋回破碎机下架体铸件生产中产生大量的缩孔缩松缺陷,无法满足质量要求。经研究认为,该铸件产生的缩孔缺陷主要由铸件的内圈冒口类型、内圈和外圈冒口是否添加补贴及补贴类型、浇注温度等因素决定。采用Taguchi试验设计(Design of... 特大型旋回破碎机下架体铸件生产中产生大量的缩孔缩松缺陷,无法满足质量要求。经研究认为,该铸件产生的缩孔缺陷主要由铸件的内圈冒口类型、内圈和外圈冒口是否添加补贴及补贴类型、浇注温度等因素决定。采用Taguchi试验设计(Design of experiment,DOE)方法,以铸件缩孔体积最小和工艺出品率最高作为试验指标,以内圈冒口类型、内圈补贴、外圈补贴和浇注温度作为影响因子,设计L_9(3~4)正交试验方案,通过ProCAST软件对9组试验方案进行模拟并分析结果,获得了该铸件的最优铸造工艺为内圈用4个圆柱形发热冒口补缩、内圈和外圈均添加补贴、在1 560℃浇注。实际浇注验证结果表明,采用DOE法对该大型铸钢件的铸造工艺优化在最大程度上减少了缩孔缩松的产生,同时也提高了铸造工艺出品率。 展开更多
关键词 大型铸钢件 缩孔 工艺出品率 DOE 正交试验
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无模精密砂型快速铸造技术研究进展 被引量:30
16
作者 朱佩兰 徐志锋 +1 位作者 余欢 王振军 《特种铸造及有色合金》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期136-140,共5页
无模精密砂型快速铸造技术具有制造周期短、成本低、砂型/砂芯一体化制造及制造任意形状复杂铸件等特点。采用该方法制备的砂型(芯)尺寸精度高、表面质量好,可实现复杂铸件的整体近净成形。特别适合于复杂铸件的单件、小批量生产及新产... 无模精密砂型快速铸造技术具有制造周期短、成本低、砂型/砂芯一体化制造及制造任意形状复杂铸件等特点。采用该方法制备的砂型(芯)尺寸精度高、表面质量好,可实现复杂铸件的整体近净成形。特别适合于复杂铸件的单件、小批量生产及新产品的试制。综述了基于激光烧结、三维打印、数控加工原理的无模精密砂型快速铸造技术的工艺特点、适用范围,并指出了各自存在的问题及其发展前景。 展开更多
关键词 无模精密砂型 快速铸造技术 激光烧结 三维打印 数控加工
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基于机器视觉的砂型铸件表面粗糙度检测研究 被引量:1
17
作者 贾栋贤 李广宇 +2 位作者 刘文文 付宏源 姚山 《特种铸造及有色合金》 北大核心 2025年第1期23-28,共6页
结合图像处理技术,使用铸造表面粗糙度标准样块的表面图像对融入注意力机制的残差卷积神经网络进行了训练,并以此为核心开发了检测软件,配合图像采集模块用于实体铸件的检测,实现了铸件表面粗糙度的非接触测量。实测铸件的准确率为87.5%... 结合图像处理技术,使用铸造表面粗糙度标准样块的表面图像对融入注意力机制的残差卷积神经网络进行了训练,并以此为核心开发了检测软件,配合图像采集模块用于实体铸件的检测,实现了铸件表面粗糙度的非接触测量。实测铸件的准确率为87.5%,单次测量用时0.086 s,能够在实际生产中快速、便捷地提供测量结果。 展开更多
关键词 机器学习 表面粗糙度 图像处理 卷积神经网络
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基于铸辗复合成形的42CrMo钢环坯铸造工艺与试验研究 被引量:27
18
作者 李永堂 齐会萍 +3 位作者 李秋书 陈国桢 赵磊 秦芳诚 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第20期49-54,共6页
针对目前环形零件生产工艺流程长,加热次数多,浪费材料和能源等问题,提出和研究环形零件短流程铸辗复合成形新工艺。该工艺采用铸造环坯直接辗扩成形,具有节能、节材和缩短工艺流程等优点。在这种新工艺中,环坯的铸造质量、组织和力学... 针对目前环形零件生产工艺流程长,加热次数多,浪费材料和能源等问题,提出和研究环形零件短流程铸辗复合成形新工艺。该工艺采用铸造环坯直接辗扩成形,具有节能、节材和缩短工艺流程等优点。在这种新工艺中,环坯的铸造质量、组织和力学性能对后续的辗扩工艺和环形零件组织、性能具有重要的影响。以轴承环件常用的42CrMo钢为研究对象,通过理论分析和模拟研究,提出高质量环形铸坯铸造工艺;并进行实际工业试验。通过试验研究和性能测试,表明该铸造工艺生产的环形铸坯具有良好的质量、组织和力学性能,可以为轴承环件铸辗复合成形提供高质量的铸坯。 展开更多
关键词 42CRMO钢 铸辗复合成形 环坯铸造工艺
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[PP]S类并联机器人机构姿态描述方法 被引量:37
19
作者 刘辛军 吴超 +1 位作者 汪劲松 BONEV I 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期19-23,共5页
具有至少两个转动自由度的空间并联机器人机构的姿态描述是机构运动学分析的一个重要内容,描述方法对机构性能分析起着重要作用。[PP]S类并联机器人机构(连接动平台的三个球铰链始终在固定的平面内作平面运动的并联机器人机构)的动平台... 具有至少两个转动自由度的空间并联机器人机构的姿态描述是机构运动学分析的一个重要内容,描述方法对机构性能分析起着重要作用。[PP]S类并联机器人机构(连接动平台的三个球铰链始终在固定的平面内作平面运动的并联机器人机构)的动平台具有一个移动和两个转动自由度,是并联机器人机构的重要分支之一,位姿描述也是国内外研究的重点。介绍一种用两个角度描述[PP]S类并联机器人机构姿态的方法,采用该姿态描述方法,[PP]S类并联机器人机构的位姿描述参数可以减少到5个,而且没有绕垂直于动平台平面的轴线的转动伴随运动,减小了此类并联机器人机构运动学分析的难度。与采用3个欧拉角的姿态描述方法相比,这种方法具有运动学描述简单以及伴随运动和姿态工作空间描述方便等优点,符合工程应用需要,是值得推广的一种姿态描述方法。 展开更多
关键词 并联机器人 并联机构 姿态
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灰铁凝固过程中缩孔缩松的预测 被引量:15
20
作者 杨杰 董怀宇 熊守美 《金属学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期929-932,共4页
通过热分析实验及对灰铁试件的浇注实验,分析了碳当量及孕育对灰铁凝固过程的影响.在动态膨胀叠加法的基础上,综合考虑了初始温度、碳当量、孕育、初晶和共晶体积的收缩与膨胀,建立了灰铁缩孔预测模型.开发了灰铁凝固过程数值模拟分析系... 通过热分析实验及对灰铁试件的浇注实验,分析了碳当量及孕育对灰铁凝固过程的影响.在动态膨胀叠加法的基础上,综合考虑了初始温度、碳当量、孕育、初晶和共晶体积的收缩与膨胀,建立了灰铁缩孔预测模型.开发了灰铁凝固过程数值模拟分析系统,并对实际的灰铁浇注件进行验证分析,预测结果与实验结果吻合较好. 展开更多
关键词 灰铁 凝固 缩孔缩松 预测模型 数值模拟
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