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不同安装角下含贯通节理煤岩截齿截割性能数值模拟研究
1
作者 任春平 王东 +1 位作者 徐鹏 毛汉成 《煤矿机械》 2026年第1期48-53,共6页
采煤机截齿截割煤岩是一个复杂过程,受煤层赋存条件的影响,尤其是节理特征,而截齿安装角度对其截割性能影响至关重要。因此,为了研究采煤机截齿截割含贯通节理煤岩的性能,通过SolidWorks建立截齿三维模型,应用ABAQUS有限元软件构建截割... 采煤机截齿截割煤岩是一个复杂过程,受煤层赋存条件的影响,尤其是节理特征,而截齿安装角度对其截割性能影响至关重要。因此,为了研究采煤机截齿截割含贯通节理煤岩的性能,通过SolidWorks建立截齿三维模型,应用ABAQUS有限元软件构建截割与煤岩的有限元耦合模型,探究不同安装角对截齿截割含贯通节理煤岩性能影响的变化规律。结果表明,随着截齿安装角的增加,截齿截割力均值、峰值均值、载荷波动系数和单位时间落煤质量均呈增加趋势。该研究对于优化镐形截齿设计和提高截割复杂煤层的效率具有一定的意义。 展开更多
关键词 贯通节理 截齿 安装角 截割性能
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锚杆钻机自动换杆装置设计与分析 被引量：3
2
作者 刘宇凡 张安宁 《机械工程与自动化》 2025年第1期157-159,共3页
为解决现有锚杆钻机机械化和自动化程度不高、工作效率低的问题,设计了一种锚杆钻机自动换杆装置,并对其工作扭矩、机械手夹紧力及翻转力矩进行了参数计算。使用ANSYS软件对自动换杆装置关键部件进行了有限元静力学分析,分析结果表明,... 为解决现有锚杆钻机机械化和自动化程度不高、工作效率低的问题,设计了一种锚杆钻机自动换杆装置,并对其工作扭矩、机械手夹紧力及翻转力矩进行了参数计算。使用ANSYS软件对自动换杆装置关键部件进行了有限元静力学分析,分析结果表明,关键部件结构强度满足设计需求。在ANSYS软件中对自动换杆装置进行了模态分析,得到了其前6阶固有频率,与锚杆钻机激振频率进行了对比,结果表明,自动换杆装置不会与锚杆钻机产生共振,该装置满足设计要求。 展开更多
关键词 锚杆钻机 自动换杆装置 静力学分析 模态分析
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矿用钻孔卸压智能钻机的研制与应用
3
作者 郝建 栾学坤 +4 位作者 郑义宁 田胜利 刘建康 刘河清 李长青 《矿业研究与开发》 北大核心 2025年第12期247-254,共8页
随着高地应力矿井开采深度增加,钻孔卸压面临传统钻机智能化程度不高的问题。为此,提出了一种智能化矿用卸压钻机设计方案。该智能钻机整合了底盘行走单元、钻孔执行单元、支撑升降单元以及钻杆库单元4大部分。其中,独特的自动换杆装置... 随着高地应力矿井开采深度增加,钻孔卸压面临传统钻机智能化程度不高的问题。为此,提出了一种智能化矿用卸压钻机设计方案。该智能钻机整合了底盘行走单元、钻孔执行单元、支撑升降单元以及钻杆库单元4大部分。其中,独特的自动换杆装置通过水平与上下推送机构的配合,实现了钻杆在精密轨道体系内的灵活移位,借助固定槽与加持机构的配合,能高效且精准地完成自动换杆作业,显著提升了作业的自动化水平与连贯性。同时,钻机内置先进的随钻信息监测与分析系统,可实时捕捉并分析钻进过程中的多源数据,从而能实时精准调控钻孔参数,及时预警潜在风险。详细介绍了智能钻机的整体架构以及各单元的结构,对大量钻井数据进行了分析,验证了智能卸压钻机的卓越性能。相较于传统钻机,智能钻机提高了作业安全性,降低了设备故障率,大幅减少了钻孔耗时与辅助作业时长,提高了钻孔效率。 展开更多
关键词 冲击地压 卸压 智能钻机 自动换杆 随钻感知
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凿岩用硬质合金的磨损行为初探 被引量：4
4
作者 李波 蔡建平 陈琦丽 《煤矿机械》 2000年第3期16-18,共3页
针对钎头使用的工况条件 ,从磨粒磨损、冲击磨损、热疲劳效应、腐蚀等几个方面分析了钎头破坏的机理和原因 ,提出了几点解决措施。
关键词 凿岩 硬质合金 磨损 钎头 凿岩设备
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淘汰一字钎头废除手锤卸钎(一) 被引量：2
5
作者 张国榉 张汉斌 《凿岩机械气动工具》 北大核心 1999年第1期41-44,共4页
首批锥体连接一字型钎头，于１９３８年在德国问世，迄今已有６０年历史。该钎头主要用在单轴抗压强度σＤ≤１５０ＭＰａ的非磨蚀性完整岩石中，钻凿直径３８～４２ｍｍ、深度≤３ｍ的眼孔。在破碎或坚硬的强磨蚀性岩石中，由于破... 首批锥体连接一字型钎头，于１９３８年在德国问世，迄今已有６０年历史。该钎头主要用在单轴抗压强度σＤ≤１５０ＭＰａ的非磨蚀性完整岩石中，钻凿直径３８～４２ｍｍ、深度≤３ｍ的眼孔。在破碎或坚硬的强磨蚀性岩石中，由于破岩效率低和几何形状稳定性差，导致眼孔不圆、钻速慢、寿命短、修磨频繁、重磨费用高、合金利用率低、机械故障和辅助工时增加、工人劳动条件恶化。因此，瑞典Ｓｅｃｏｒｏｃ、Ｓａｎｄｖｉｋ公司的产品目录中，从７０年代中期开始，就用锥体连接的十字和球齿钎头取代了一字钎头。现在，我们建议用更具优势的复合片齿钎头（例如３８－３Ｐ１Ｃ、４０－４Ｐ１Ｃ、４２－４Ｐ１Ｃ、４２－４Ｐ２Ｃ钎头，中国专利号９６２０３０５４６），逐步更新目前广泛使用的一字钎头。同时建议推广使用ＤＹ－Ⅰ型滑锤式卸钎器卸钎，逐步废除会导致钎头、钎梢异常损坏的手锤砸打卸钎，从而实现我国锥体连接钎头和使用技术新的升级换代。 展开更多
关键词 一字钎头 球齿钎头 钎头 手锤卸钎
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钻杆螺纹参数测量技术研究现状与展望
6
作者 陈彦宇 《煤矿机械》 2025年第8期1-7,共7页
钻杆在矿山、石油、桥梁遂道等行业的钻探作业中起着至关重要作用。钻杆螺纹参数测量的准确性直接影响到产品质量和安全性。近些年,钻杆产业发展对螺纹测量提出的新要求以及关联技术的不断渗透推动钻杆螺纹参数测量技术不断发展。综述... 钻杆在矿山、石油、桥梁遂道等行业的钻探作业中起着至关重要作用。钻杆螺纹参数测量的准确性直接影响到产品质量和安全性。近些年,钻杆产业发展对螺纹测量提出的新要求以及关联技术的不断渗透推动钻杆螺纹参数测量技术不断发展。综述了近年来钻杆螺纹参数测量技术的研究进展,包括测量原理、方法、仪器发展,并详细介绍了图像识别、激光测距和误差分析与补偿等新技术在钻杆螺纹参数测量中的应用,这些技术实现了钻杆螺纹参数化测量。未来,钻杆螺纹参数测量技术将朝着自动化、智能化、更高精度和多功能化的方向发展。 展开更多
关键词 钻杆螺纹 螺纹测量 轮廓扫描测量 光学测量 螺纹参数
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基于Flask框架的凿岩台车钻杆末端定位监测系统设计 被引量：1
7
作者 姚贺 杨斯冕 +2 位作者 李洪盛 李思成 黄思强 《煤矿机械》 2025年第6期1-5,共5页
针对钻爆法施工中手动操作凿岩台车存在钻孔位置定位精度不佳的问题,使用机器视觉目标检测方法开展了凿岩台车钻杆的钻孔位置测算定位工作,基于Flask-Web技术搭建了凿岩台车钻孔位置的远程监测系统。使用改进后的目标检测算法识别检测... 针对钻爆法施工中手动操作凿岩台车存在钻孔位置定位精度不佳的问题,使用机器视觉目标检测方法开展了凿岩台车钻杆的钻孔位置测算定位工作,基于Flask-Web技术搭建了凿岩台车钻孔位置的远程监测系统。使用改进后的目标检测算法识别检测固定在凿岩台车推进梁下方的靶标的二维平面坐标;通过实验对20组钻孔点位的定位分析,绝对位置偏差最大为26.9 mm,满足实际施工允许误差值,具有可行性,且时延和定位误差都满足系统要求。 展开更多
关键词 凿岩台车 钻杆定位 FLASK YOLOv5 远程监测系统
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流线型导流泵头输送膏体防淤积技术研究
8
作者 李平 庞建涛 +4 位作者 曾凯 彭亮 段弘宇 凡杰 石勇 《采矿技术》 2025年第3期270-274,共5页
为解决充填料浆在传统工业泵泵头内淤积板结的问题,研发了一款流线型导流泵头。基于CFD数值模拟方法,建立了导流泵头三维数值计算模型,分析了传统泵头及流线型泵头内部流场特征及尾砂颗粒相质量流量差异。结果表明:泵头腔内流体流速及... 为解决充填料浆在传统工业泵泵头内淤积板结的问题,研发了一款流线型导流泵头。基于CFD数值模拟方法,建立了导流泵头三维数值计算模型,分析了传统泵头及流线型泵头内部流场特征及尾砂颗粒相质量流量差异。结果表明:泵头腔内流体流速及运动状态发生突变的主要原因是过流面积的变化,流线型导流泵头内部流场流速突变区域少,减少了因壁面阻碍出现料浆动能耗散的情况,提高了泵头腔内料浆布料均匀,保证了料浆输送过程更加稳定。此外,导流泵头避免了出口端涡流产生,减少了腔体疲劳磨损速率,提高了充填泵的使用寿命。 展开更多
关键词 充填工业泵 导流泵头 Fluent仿真 两相流 结构优化
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矿山爆破可移动机械臂的结构及控制系统设计
9
作者 李楠 《现代制造技术与装备》 2025年第5期122-125,共4页
针对矿山环境中可移动机械臂在复杂地形下稳定性不高和难以精确控制的问题,提出一种新型的腿足结构设计与控制系统方案。该方案设计双轴五连杆步行腿、双轴并联驱动机构、二级减速机构,解决机械臂在崎岖地形中难以保持平稳的问题。同时... 针对矿山环境中可移动机械臂在复杂地形下稳定性不高和难以精确控制的问题,提出一种新型的腿足结构设计与控制系统方案。该方案设计双轴五连杆步行腿、双轴并联驱动机构、二级减速机构,解决机械臂在崎岖地形中难以保持平稳的问题。同时,基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)的move_base模块和SIMATIC S7-1200运动控制器,实现机械臂的自主导航与精确运动控制。研究结果表明,该设计不仅能够有效提升机械臂的承载能力和运动精度,而且能够在极端条件下保持稳定性和可靠性,研究成果可应用于矿山、救援等复杂环境中的移动机械臂系统。 展开更多
关键词 矿山爆破 可移动机械臂 结构设计 控制系统设计
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基于矩形波的凿岩机凿击效率分析及LS-DYNA有限元仿真
10
作者 唐裔豪 侯文朝 于涛 《机械工程师》 2025年第10期58-61,共4页
在冲击凿岩中,不同的输入波形影响凿岩效率,一般的工程实际大多采用矩形波作为输入波。文中利用波动力学从理论上求出凿岩机凿击效率系统模型,得出冲击动载参数的相关表达式,使用MATLAB数学工具求解凿岩机冲锤输入到钎杆中的矩形波持续... 在冲击凿岩中,不同的输入波形影响凿岩效率,一般的工程实际大多采用矩形波作为输入波。文中利用波动力学从理论上求出凿岩机凿击效率系统模型,得出冲击动载参数的相关表达式,使用MATLAB数学工具求解凿岩机冲锤输入到钎杆中的矩形波持续时间和凿击效率的关系,并通过非线性动力学分析软件LS-DYNA对其本构模型进行仿真计算,验证该系统模型的正确性,为以后凿岩机凿击效率优化提供一种有效的分析方法。 展开更多
关键词 冲击凿岩 矩形波 凿岩效率 LS-DYNA仿真
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掘锚一体机探放水钻机的设计与应用研究 被引量：1
11
作者 李磊 于斌 《矿业装备》 2025年第2期141-143,共3页
针对地下矿山巷道掘进中分体式探放水钻机存在的效率低、劳动强度大等问题,设计了一种掘锚一体机探放水钻机。该钻机安装在掘锚一体机原除尘风机位置,集成钻探、掘进、支护和锚固功能,实现了多功能机械化一体化作业。工业性试验结果显示... 针对地下矿山巷道掘进中分体式探放水钻机存在的效率低、劳动强度大等问题,设计了一种掘锚一体机探放水钻机。该钻机安装在掘锚一体机原除尘风机位置,集成钻探、掘进、支护和锚固功能,实现了多功能机械化一体化作业。工业性试验结果显示,掘锚一体机探放水钻机能显著提高钻进效率,单个探放水孔钻进时间从8 h减少至约3.5 h,总钻进时间减少约58%,每小时钻进深度提高30%以上。该探放水钻机配备先进控制系统和多种安全保护装置,大幅提升作业安全性,减少操作人员劳动强度。通过合理工艺流程和卡钻处理机制,有效解决井下钻进过程中的复杂问题,提高了整体施工效率和安全性,可为地下矿山井下高效、安全掘进作业提供新技术手段。 展开更多
关键词 掘锚一体机 探放水钻机 钻进
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自发电式井下钻具多功能振动倾角传感器研究 被引量：1
12
作者 任建超 冯彦军 +2 位作者 吴川 白荣财 陈驰 《煤矿机械》 2025年第1期49-52,共4页
钻探过程中井底钻具的振动及倾角是调控钻探工艺及轨迹的重要参数,有必要实时监测。基于摩擦纳米发电机,提出了一种新型的多功能自发电井下传感器,可同步实现振动频率及倾角的测量。试验表明,该传感器测量振动频率及倾角范围分别为0~11... 钻探过程中井底钻具的振动及倾角是调控钻探工艺及轨迹的重要参数,有必要实时监测。基于摩擦纳米发电机,提出了一种新型的多功能自发电井下传感器,可同步实现振动频率及倾角的测量。试验表明,该传感器测量振动频率及倾角范围分别为0~11 Hz及0~90°,测量误差均为±5%,可在温度0~100℃及湿度0~90%的工况环境下正常工作。与传统的井下传感器相比,该传感器可同步监测振动频率和倾角,有效缩减了传感器数量,同时还具有自发电功能,有效减轻了井下供电压力。 展开更多
关键词 井下传感器 自发电 振动频率 倾角 摩擦纳米发电机 钻具振动
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微型凿岩台车在急倾斜薄矿脉开采中的应用研究
13
作者 颜武刚 张连军 +3 位作者 王锋 代建龙 尹千才 未崴 《矿业研究与开发》 北大核心 2025年第9期192-199,共8页
针对国内急倾斜薄矿脉浅孔留矿采矿法开采存在采幅过大、矿石贫化率高、机械化程度低、安全风险高等问题,以国内某金属矿赋存条件为工程应用背景,提出了浅孔留矿法机械化开采工艺,确定了采用微型凿岩台车上向浅孔凿岩的机械化开采思路... 针对国内急倾斜薄矿脉浅孔留矿采矿法开采存在采幅过大、矿石贫化率高、机械化程度低、安全风险高等问题,以国内某金属矿赋存条件为工程应用背景,提出了浅孔留矿法机械化开采工艺,确定了采用微型凿岩台车上向浅孔凿岩的机械化开采思路。首先,基于试验采场的作业条件,确定了微型凿岩台车的设计原则和主要技术参数;其次,整机采用模块化和4个自由度凿岩定位的设计方案,对微型凿岩台车狭小复杂环境下的通过性、凿岩定位、整机稳定性和原地转向驱动系统进行了计算和模拟分析。结果表明,微型凿岩台车可满足急倾斜薄矿脉浅孔留矿法开采狭小空间转场行驶、凿岩定位及视距遥控作业的实际工程应用,单孔进尺速度最快可达2.2 m/min,人工凿岩平均效率为1.35 m/min,设备凿岩效率为1.69 m/min,综合凿岩效率比人工凿岩效率提升25%以上,同时,通过视距遥控可有效减少作业人数、减小采幅、降低安全风险和提升综合开采效率,为开采倾角>65°、脉厚<0.8 m的急倾斜薄矿脉机械化改选提供装备方案参考。 展开更多
关键词 微型凿岩台车 急倾斜薄矿脉 浅孔留矿法 机械化开采 视距遥控
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多关节仿鱼运动推进机构的设计与实现 被引量：12
14
作者 张志刚 喻俊志 +2 位作者 王硕 桑海泉 谭民 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2005年第1期22-28,共7页
鱼类效率高、机动性强、持久力长的游动方式为人类水中运输设备提供了极佳的设计思路。通过模仿鱼类的运动方式 ,可设计出新颖的水下运输、作业装备。本文以仿鱼推进机构的设计和实现为目标 ,根据鱼类游动的特点 ,对其运动方式进行数字... 鱼类效率高、机动性强、持久力长的游动方式为人类水中运输设备提供了极佳的设计思路。通过模仿鱼类的运动方式 ,可设计出新颖的水下运输、作业装备。本文以仿鱼推进机构的设计和实现为目标 ,根据鱼类游动的特点 ,对其运动方式进行数字模拟 ,分析影响其游动性能的关键参数 ,并建立鱼类游动的数学模型。据此给出了一种多关节仿鱼推进机构的设计方案 ,完成了辅助这种仿生推进机构设计的仿真软件。借助可视化的鱼类游动及控制的仿真 ,给出仿鱼推进机构的关键参数 ,并研制了采用鱼类游动方式运动的仿生机器鱼。 展开更多
关键词 推进机构 多关节 设计与实现 运动方式 关键参数 仿生机器鱼 设计思路 运输设备 水下运输 数字模拟 数学模型 设计方案 仿真软件 机构设计 仿生推进 鱼类 游动 机动性 可视化
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燃烧室几何形状和位置对燃烧过程的影响 被引量：10
15
作者 唐维新 袁文华 +2 位作者 龚金科 李德桃 何志霞 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期1161-1165,共5页
采用自制的喷雾燃烧多功能动态可视化试验装置，对柴油机燃烧室几何形状和位置对燃烧过程的影响进行光学法研究，获得口径为62mm圆柱形、55mm缩口形、55mm缩口偏置凹坑形3种不同形状蜒烧室的喷雾燃烧过程照片。研究结果表明：与圆柱形... 采用自制的喷雾燃烧多功能动态可视化试验装置，对柴油机燃烧室几何形状和位置对燃烧过程的影响进行光学法研究，获得口径为62mm圆柱形、55mm缩口形、55mm缩口偏置凹坑形3种不同形状蜒烧室的喷雾燃烧过程照片。研究结果表明：与圆柱形燃烧室相比，缩口形燃烧室和缩口偏置形燃烧室的燃油蒸发速度及混合速度增加，始燃点（曲轴转角）提前3°～5°，后期扩散燃烧速度加快，整个燃烧持续期（曲轴转角）缩短7°～9°。 展开更多
关键词 柴油机 燃烧 可视化 燃烧室形状
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液压凿岩机部分结构参数的设计 被引量：7
16
作者 田文元 胡明 +1 位作者 朱春霞 蔡光起 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期1134-1137,共4页
介绍了双面回油型液压凿岩机冲击机构的工作原理,给出了其活塞运动速度的表达式.以活塞台肩封油段的能量损失最小为优化目标,给出了活塞与缸体之间间隙以及封油长度的计算方法.分析了配油阀的能量损失情况,并以配油阀的能量损失最小为目... 介绍了双面回油型液压凿岩机冲击机构的工作原理,给出了其活塞运动速度的表达式.以活塞台肩封油段的能量损失最小为优化目标,给出了活塞与缸体之间间隙以及封油长度的计算方法.分析了配油阀的能量损失情况,并以配油阀的能量损失最小为目标,推导出计算配油阀运动行程的方程,给出了阀芯运动行程的确定方法.将上述方法应用于YYT30型液压凿岩机的设计中.测试结果表明该凿岩机冲击机构总效率达到了50%,进一步验证了这种设计方法的正确性. 展开更多
关键词 液压凿岩机 结构参数 能量损失 间隙 封油长度 运动行程
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凿岩机器人钻臂的运动学研究 被引量：39
17
作者 何清华 周宏兵 吴凡 《中南工业大学学报》 CSCD 北大核心 1998年第5期483-486,共4页
为实现凿岩机器人钻臂在凿岩过程中的自动定位，建立了多关节钻臂的运动学方程；根据钻臂的实际工作特点和工作范围提出了一种求逆解的方法．运算结果表明，该方法可以成功地实现快速、精确求解，具有较高的实用价值．
关键词 凿岩 机器人 钻臂 运动学方程
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液压凿岩机的自动防卡钎控制方案 被引量：8
18
作者 罗生梅 张宏林 +1 位作者 斯建刚 龙云 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2009年第3期33-38,共6页
根据对液压凿岩卡钎机理的分析,针对3种不同的卡钎现象,在采用"绝对变化量"控制条件的基础上,应用计算机技术,提出推进力、回转扭矩的"变化率"控制条件,更准确地对可能出现的卡钎种类进行判定,实现"二路反馈... 根据对液压凿岩卡钎机理的分析,针对3种不同的卡钎现象,在采用"绝对变化量"控制条件的基础上,应用计算机技术,提出推进力、回转扭矩的"变化率"控制条件,更准确地对可能出现的卡钎种类进行判定,实现"二路反馈三级防卡"的"主动预防"和"被动防卡"的设想.提出"开关式"和"无级调节式"两种处理方案,防卡钎的同时兼顾钻孔效率. 展开更多
关键词 液压凿岩机 液压控制 卡钎
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多关节凿岩机械手快速定位方法 被引量：10
19
作者 周友行 何清华 +1 位作者 徐海良 邹湘伏 《中南工业大学学报》 CSCD 北大核心 2001年第6期622-625,共4页
凿岩机器人在工作时 ,完成的任务是随机的 ,它每 1只机械手具有 6个转动关节和 3个移动关节 .在定位时 ,其运动学逆运算过程相当复杂 ,为满足实时控制的需要 ,必须实现快速逆运算 .作者在分析凿岩机器人钻臂结构的基础上 ,利用钻臂的双... 凿岩机器人在工作时 ,完成的任务是随机的 ,它每 1只机械手具有 6个转动关节和 3个移动关节 .在定位时 ,其运动学逆运算过程相当复杂 ,为满足实时控制的需要 ,必须实现快速逆运算 .作者在分析凿岩机器人钻臂结构的基础上 ,利用钻臂的双三角支架的空间平移性能 ,根据各关节变化所引起的钻臂端部位姿的变化 ,综合机器人学中运动学知识 ,建立一个专家系统 ,采用拟人化的方案———“先定点 ,再定位姿” ,解决凿岩臂的快速定位问题 ,以实现描述各关节位置的变量的快速逆运算 .根据实际工作情况 ,首先使钻臂的端点与目标定位点重合 ,求解出相应的关节运动变量的值 ,然后把凿岩机械手看作闭链机构 ,再选择相应的运动关节确定钻臂的空间位置 ,从而简化了计算的难度 ,可快速、精确地求解机械手的各关节变量值 . 展开更多
关键词 机械手 凿岩机器人 钻臂 运动学方程 专家系统
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双三角钻臂及其液压系统的建模与参数估计 被引量：11
20
作者 何清华 李力争 周宏兵 《中南工业大学学报》 CSCD 北大核心 2001年第5期519-522,共4页
双三角钻臂具有结构紧凑、运行平稳、凿岩无盲区等优点 ,被凿岩机器人所采用 .为了控制钻臂 ,对轨迹进行跟踪和精确定位 ,要求建立钻臂及其液压系统的数学模型 .然而 ,该系统十分复杂 ,具有非线性和快时变的特点 ,要建立其精确的模型很... 双三角钻臂具有结构紧凑、运行平稳、凿岩无盲区等优点 ,被凿岩机器人所采用 .为了控制钻臂 ,对轨迹进行跟踪和精确定位 ,要求建立钻臂及其液压系统的数学模型 .然而 ,该系统十分复杂 ,具有非线性和快时变的特点 ,要建立其精确的模型很困难 ,也没有必要 .作者从液压系统的流量方程、连续性方程和力平衡方程入手 ,对双三角钻臂及其液压驱动系统机理建模 .在建模过程中 ,忽略一些对模型精度影响不大的次要因素 ,获得了系统的简化模型 .通过对钻臂的结构和受力进行分析 ,导出了模型中的参数、液压缸负载力的估算公式和估算方法 。 展开更多
关键词 双三角钻臂 凿岩机器人 建模 液压系统 参数估计
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