同步定位与地图构建方法(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)作为环境感知与地图构建的关键技术,具有灵活高效的特点。但是传统的背包式激光雷达存在点云特征不完整和数据噪声大导致的点云分层等问题,导致系统无法进行精确定...同步定位与地图构建方法(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)作为环境感知与地图构建的关键技术,具有灵活高效的特点。但是传统的背包式激光雷达存在点云特征不完整和数据噪声大导致的点云分层等问题,导致系统无法进行精确定位与建图。为了提升自主定位精度,本文采用机器人操作系统搭建自主定位框架,融合激光雷达、惯性测量单元和全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)等多传感器数据,采用基于图优化的SLAM算法实现环境地图构建与系统位姿估计。实验结果表明,相较于传统SLAM算法,改进后的SLAM算法在融合GNSS数据后在轨迹X轴误差上降低了39%,Y轴误差上降低了30%,在平面定位精度上误差降低了73%,同时,在高程定位精度上有63%的提升,在建图精度上有明显提高,为背包测量系统在复杂环境中的应用提供了新思路。展开更多
古建筑作为文化遗产的重要载体,因其测绘工作对精度与全面性要求较高,传统测绘方法难以满足需求。三维激光扫描技术作为一种高精度、非接触的数据获取手段,在古建筑测绘中展现出显著优势。本文围绕三维激光扫描技术在古建筑测绘中的应...古建筑作为文化遗产的重要载体,因其测绘工作对精度与全面性要求较高,传统测绘方法难以满足需求。三维激光扫描技术作为一种高精度、非接触的数据获取手段,在古建筑测绘中展现出显著优势。本文围绕三维激光扫描技术在古建筑测绘中的应用展开研究,介绍了该技术的工作原理、设备类型与操作流程,探讨了其在数据采集、点云处理与三维建模等方面的关键环节。研究中采用扫描仪选择与布站设计结合点云数据采集与处理的系统方法,并结合模型优化与建筑信息模型(Building Information Modeling,BIM)的融合技术,全面实现了古建筑的数字化建模、精确测量及信息化管理。展开更多
文摘古建筑作为文化遗产的重要载体,因其测绘工作对精度与全面性要求较高,传统测绘方法难以满足需求。三维激光扫描技术作为一种高精度、非接触的数据获取手段,在古建筑测绘中展现出显著优势。本文围绕三维激光扫描技术在古建筑测绘中的应用展开研究,介绍了该技术的工作原理、设备类型与操作流程,探讨了其在数据采集、点云处理与三维建模等方面的关键环节。研究中采用扫描仪选择与布站设计结合点云数据采集与处理的系统方法,并结合模型优化与建筑信息模型(Building Information Modeling,BIM)的融合技术,全面实现了古建筑的数字化建模、精确测量及信息化管理。
