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大模型时代自动问答系统及评价体系综述
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作者 崔龙飞 王宗水 +1 位作者 鲍盈旭 赵红 《计算机工程与应用》 北大核心 2026年第5期1-17,共17页
大模型时代,自动问答系统呈现出诸多新的特征。通过文献阅读和梳理,对自动问答系统特征和评测体系进行总结与归纳,从问答模型推理训练的训练数据、预训练框架、模型后处理、模型高效微调等阶段,对比大模型发展初期“追求数据和参数规模... 大模型时代,自动问答系统呈现出诸多新的特征。通过文献阅读和梳理,对自动问答系统特征和评测体系进行总结与归纳,从问答模型推理训练的训练数据、预训练框架、模型后处理、模型高效微调等阶段,对比大模型发展初期“追求数据和参数规模”的训练方法和如今“注重数据和模型效率”之间的差异,系统分析基于大模型的自动问答系统新的特征。总结当前各种类型的自动问答大模型评测体系,并详细梳理自动化评价体系HELM(holistic evaluation of language model)在自动问答任务上的数据集、评价指标和量化计算方法。未来基于大模型的自动问答系统研究将会围绕多模态融合、高安全性、高可解释性、低资源消耗,以及结合大模型和自动化的综合评价体系这几个方面进一步拓展与深化。 展开更多
关键词 大模型(LMs) 自动问答(QA)系统 系统特征 HELM评价体系
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农机智能引擎AMES的设计与实现
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作者 刘政 沈孚 +7 位作者 崔龙飞 夏先飞 陈聪 张进龙 金诚谦 胡良龙 常春 周国民 《智能化农业装备学报(中英文)》 2026年第1期1-7,共7页
针对智能农机面临的车载软件碎片化、软硬件协同不足及底层平台缺失三大瓶颈,本研究提出农机智能引擎(agricultural machinery intelligent engine system,AMES)。其设计遵循整体性、可复用、数据驱动三大原则,采用分层架构:集成实时操... 针对智能农机面临的车载软件碎片化、软硬件协同不足及底层平台缺失三大瓶颈,本研究提出农机智能引擎(agricultural machinery intelligent engine system,AMES)。其设计遵循整体性、可复用、数据驱动三大原则,采用分层架构:集成实时操作系统(real-time operating system,RTOS)、通用车载软件及面向服务架构(service-oriented architecture,SOA)通信中间件,保障系统兼容性与实时性;封装“感知—决策—控制”闭环能力,提供多域控制模型库、专用算法库及开发工具集,支持智行、智控、智管三大功能。AMES在田间巡检机器人中实现病虫害识别准确率≥95%,在智能化谷物联合收获机中提升综合作业质量20%以上;在芦笋采收机器人中达成采收效率2500根/h且损伤率≤5%,有效推动农机产业向“软硬一体化服务”转型,助力我国智能农机技术从“跟跑”迈向“领跑”。 展开更多
关键词 农机智能引擎(AMES) 智能农机 人工智能 软件架构 “感知—决策—执行”闭环
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无线金属氧化物避雷器在线监测系统关键技术研究
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作者 陈志刚 李向君 +2 位作者 崔龙飞 祁峰 刘迎辉 《电气技术》 2025年第11期58-63,共6页
阻性电流在线监测是发现金属氧化物避雷器(MOA)早期绝缘故障的关键手段,其测量精度直接受泄漏电流与母线电压采样同步精度的影响。无线MOA监测系统虽安装便捷,但其采样同步机制存在诸多限制。为此,本文提出一种基于远距离无线电(LoRa)... 阻性电流在线监测是发现金属氧化物避雷器(MOA)早期绝缘故障的关键手段,其测量精度直接受泄漏电流与母线电压采样同步精度的影响。无线MOA监测系统虽安装便捷,但其采样同步机制存在诸多限制。为此,本文提出一种基于远距离无线电(LoRa)的时间同步方案:利用服务器物理层广播,实现汇聚节点与终端设备的μs级时间同步。同时,针对终端设备能量自供给的特点,设计一种电源管理方案。所提方案通过引入浮动系数动态计算下次唤醒时刻阈值,有效提升了监测数据的实时性。 展开更多
关键词 金属氧化物避雷器(MOA) 阻性电流 采样同步 远距离无线电(LoRa)
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直升机瞬变电磁法组合波脉冲电流源研究
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作者 张栋 张一鸣 +2 位作者 王旭红 崔龙飞 李永亮 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第3期43-47,共5页
为了提高直升机瞬变电磁(HTEM)系统的发射频带宽度,基于LC串联谐振原理和高压钳位技术,提出了一种新型组合波脉冲电流源。给出了脉冲电流源的时序控制方法,并对电路模态及参数计算过程进行了详细分析。所提脉冲电流源直接由直升机机载... 为了提高直升机瞬变电磁(HTEM)系统的发射频带宽度,基于LC串联谐振原理和高压钳位技术,提出了一种新型组合波脉冲电流源。给出了脉冲电流源的时序控制方法,并对电路模态及参数计算过程进行了详细分析。所提脉冲电流源直接由直升机机载电源驱动,具有简单可靠、高效节能的特点。搭建实验样机并进行测试,实验结果表明:半正弦波的峰值电流达到890 A;而梯形波的峰值电流为50 A,下降沿时间仅为67μs。该电流源实现了在半个发射周期内先后发射高幅值半正弦波和快关断梯形波,有助于提高HTEM系统的探测深度与浅部分辨率,在航空电磁探测领域具有广阔应用前景。 展开更多
关键词 直升机瞬变电磁法 脉冲电流源 LC串联谐振 高压钳位
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换流变压器主动防御装置研制及其应用
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作者 祁峰 刘迎辉 +3 位作者 崔龙飞 刘东超 陈志刚 顾乔根 《湖北电力》 2025年第2期119-125,共7页
针对换流变压器在绝缘击穿时引发爆燃,危害设备及人身安全的问题,研制了一种基于在线监测传感的主动防御装置。通过内置式声电一体传感器和高频电流传感器采集原始局部放电信号,经过去噪、同步等信号处理后进行主动防御逻辑运算,实现放... 针对换流变压器在绝缘击穿时引发爆燃,危害设备及人身安全的问题,研制了一种基于在线监测传感的主动防御装置。通过内置式声电一体传感器和高频电流传感器采集原始局部放电信号,经过去噪、同步等信号处理后进行主动防御逻辑运算,实现放电发展阶段的识别,从而给出相应等级的报警,必要时通过变压器非电量保护跳开断路器。在真型换流变压器内部模拟放电缺陷测试,结果表明:装置能够根据局部放电数据正确识别放电发展阶段,给出正确等级的报警信号,在绝缘击穿前发出保护跳闸信号,有效防止变压器爆燃事故的发生,并在换流站常见的干扰信号下未发生误告警。 展开更多
关键词 换流变压器 主动防御 局部放电 声电联合 真型试验 高频电流传感器
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基于模糊C聚类-云模型-LSTM网络的分接开关气象易损性评估预警
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作者 龚禹璐 崔龙飞 +4 位作者 陈静 王典浪 须雷 李东 尹启 《现代电力》 北大核心 2025年第2期385-392,共8页
为解决新型电力系统中极端气象灾害对变压器有载分接开关(on load tap changer,OLTC)破坏严重、易造成故障的问题,提出一种基于模糊C均值聚类(fuzzy c-means,FCM)-云模型-长短期记忆网络(long short term memory network,LSTM)的有载分... 为解决新型电力系统中极端气象灾害对变压器有载分接开关(on load tap changer,OLTC)破坏严重、易造成故障的问题,提出一种基于模糊C均值聚类(fuzzy c-means,FCM)-云模型-长短期记忆网络(long short term memory network,LSTM)的有载分接开关气象灾害易损性评估预警方法。该方法首先基于变压器气象监测数据,建立致灾因子评估体系;根据FCM聚类算法,将传统云模型的阈值划分进行改进,得到客观云模型,将主客观云模型与其进行结合构建组合云模型。基于自然灾害理论,考虑地理孕灾环境、设备本身的抗灾能力、灾害风险累积程度以及面对灾害的风险综合处理能力等因素,对待评估灾害指标进行动态修正,将修正后的指标计算在组合云模型的隶属度中,从而得到OLTC各灾害易损性等级。最后,应用LSTM神经网络提取各致灾因子与各灾害易损性之间的关联规则,并进行气象灾害预警,形成最佳应对策略。算例结果表明:该文提出的OLTC气象灾害易损性评估预警方法准确率较高,达到了防灾减灾的效果。 展开更多
关键词 有载分接开关 极端气象灾害 改进云模型 LSTM神经网络 易损性评估预警
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基于T型灰色关联度的高压断路器操作机构状态评估 被引量:29
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作者 陈志刚 刘东超 +2 位作者 崔龙飞 熊慕文 陆海 《智慧电力》 北大核心 2023年第6期93-99,共7页
高压断路器绝大多数故障与机械机构有关,高压断路器操作机构的状态评估对于设备的状态维护有重要意义。针对高压断路器线圈电流典型波形及故障,以分合闸线圈电流和时间作为分析模型特征量,提出建立一种基于T型灰色关联度分析法的高压断... 高压断路器绝大多数故障与机械机构有关,高压断路器操作机构的状态评估对于设备的状态维护有重要意义。针对高压断路器线圈电流典型波形及故障,以分合闸线圈电流和时间作为分析模型特征量,提出建立一种基于T型灰色关联度分析法的高压断路器操作机构状态评估方法。该方法与特征值分析法融合,按照不同区间计算标准参考序列与待评估序列之间的关联度值,用于高压断路器机械故障的诊断,解决特征值分析方法需要设置多维阈值的局限性。同时通过试验平台研究了断路器线圈电流在不同典型故障下的特征值变化规律,并验证了状态评估方法的有效性。 展开更多
关键词 高压断路器 状态评估 T型灰色关联度 特征值分析法
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喷杆运动与喷雾沉积分布变异系数关系试验研究 被引量:7
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作者 崔龙飞 薛新宇 +2 位作者 乐飞翔 秦维彩 周晴晴 《农机化研究》 北大核心 2019年第6期169-174,共6页
喷杆式喷雾机被广泛用于作物病虫草害的防治和液态化肥的喷施,可以增大农作物的产量;然而,喷雾机在起伏不平的田间行驶时,地面起伏会导致喷杆发生无规律运动。为了探明喷杆运动对喷雾沉积分布的影响规律,通过在喷杆末梢安装超声波测距... 喷杆式喷雾机被广泛用于作物病虫草害的防治和液态化肥的喷施,可以增大农作物的产量;然而,喷雾机在起伏不平的田间行驶时,地面起伏会导致喷杆发生无规律运动。为了探明喷杆运动对喷雾沉积分布的影响规律,通过在喷杆末梢安装超声波测距传感器和加速度传感器,测量喷杆的滚转运动及垂向振动加速度,同时在田间布置水敏纸,测量沿着喷杆方向和行驶方向的雾滴分布均匀性变异系数。使用双GPS辅助的惯性测量系统获取喷雾机底盘的运动姿态和运动轨迹,将测得的喷杆运动与水敏纸测得的沉积分布量对应起来,通过对试验数据分析车体晃动、喷杆运动、喷雾分布变异系数之间的关系。结果表明:对无减振悬架的喷杆喷雾机底盘晃动越剧烈,喷杆的不规律运动及弹性变形越大;A组覆盖率试验采样位置处喷杆两侧高度差374mm,对应的横向喷雾分布变异系数为80.38%;B组位置处喷杆高度差118mm,对应的横向喷雾分布变异系数为65.48%;喷臂两侧高度差越大,雾滴分布的变异系数越大。同时,喷雾机垂向振动加速度比前进方向的加速度大,喷杆垂直面内的振动较大,导致测得的沿喷杆方向的雾滴覆盖率变异系数大于行驶方向的变异系数。 展开更多
关键词 喷杆运动 沉积分布 喷雾变异
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喷雾机喷杆有限元模态分析与试验 被引量:9
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作者 乔白羽 丁素明 +3 位作者 薛新宇 崔龙飞 顾伟 陈晨 《农机化研究》 北大核心 2019年第4期30-36,共7页
针对喷杆喷雾机在田间正常作业时由于路面凹凸不平所引起的喷杆振动问题,对一种五段式喷杆进行了研究。利用Pro-E建立了该喷杆的三维几何模型,并采用ANSYS对该喷杆的有限元模型进行模态分析,求解出喷杆的前8阶固有频率和模态阵型,结果显... 针对喷杆喷雾机在田间正常作业时由于路面凹凸不平所引起的喷杆振动问题,对一种五段式喷杆进行了研究。利用Pro-E建立了该喷杆的三维几何模型,并采用ANSYS对该喷杆的有限元模型进行模态分析,求解出喷杆的前8阶固有频率和模态阵型,结果显示:前6阶固有频率均在10Hz以下,喷杆容易发生共振。通过锤击法对该喷杆进行模态试验,对比有限元试验与模态试验,结果发现:喷杆前8阶共振频率差均小于10%,各阶振型所对应的模态置信准则都大于0.8,验证了理论分析的准确性。此次有限元分析可为喷杆的进一步优化设计和动力学分析提供理论依据。 展开更多
关键词 喷杆喷雾机 喷杆 模态分析 模态试验
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基于ABAQUS的喷雾机喷杆结构拓扑优化 被引量:8
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作者 乔白羽 丁素明 +3 位作者 薛新宇 崔龙飞 顾伟 陈晨 《农机化研究》 北大核心 2019年第5期39-43,共5页
喷杆喷雾机在田间正常作业时,由于地面不平产生的激励会传递到喷杆上,导致喷杆的振动问题。为此,对一种喷杆结构进行了拓扑优化,从喷杆的内部材料布局出发,得到最合理的喷杆材料分布,通过优化喷杆自身的结构来改变喷杆的固有频率,使喷... 喷杆喷雾机在田间正常作业时,由于地面不平产生的激励会传递到喷杆上,导致喷杆的振动问题。为此,对一种喷杆结构进行了拓扑优化,从喷杆的内部材料布局出发,得到最合理的喷杆材料分布,通过优化喷杆自身的结构来改变喷杆的固有频率,使喷杆的固有频率远离激振源的共振频率区间。以材料的畸变能密度为优化目标,在ABAQUS软件中采用变密度法对初始喷杆结构进行了结构拓扑优化设计,并对优化前后喷杆结构的动力学特性进行了比较,验证了此次拓扑优化的合理性。结果表明:在该喷雾机喷杆的质量减少16.3%的情况下,喷杆的1阶固有频率增加了9.56Hz,有效避开了激振源的频率区间,减轻了喷杆的振动。本文可为喷雾机喷杆的动力学特性研究与结构优化提供理论依据。 展开更多
关键词 喷杆喷雾机 喷杆 拓扑优化
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小型油动无人直升机机架振动特性与试验研究 被引量:4
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作者 娄尚易 薛新宇 +3 位作者 顾伟 崔龙飞 肖会涛 田志伟 《农机化研究》 北大核心 2019年第5期16-22,共7页
农用油动植保无人直升机在航空作业时因受到发动机、旋翼、传动箱动力载荷激励作用与无人机表面附面层紊流强度的影响,导致机身及相连施药关键部件的振动。若机架与喷杆连接点的激励频率与喷杆固有频率接近或相等,则会引起两者共振,强... 农用油动植保无人直升机在航空作业时因受到发动机、旋翼、传动箱动力载荷激励作用与无人机表面附面层紊流强度的影响,导致机身及相连施药关键部件的振动。若机架与喷杆连接点的激励频率与喷杆固有频率接近或相等,则会引起两者共振,强烈的振动甚至会影响无人机的飞行姿态。因此,为了保证植保无人机的安全飞行,获得机架的振动特性是研究的首要任务。为此,以小型油动无人直升机为研究对象,建立无人机机架的有限元模型,应用ANSYS Workbench对模型进行自由振动状态下的模态分析,获得前8阶非刚体模态固有频率和振型,通过模态试验验证模型的准确性。试验中,试验模态与解析模态模态频率差均小于10%,模态置信准则均大于0.8,试验结果表明:有限元模型能够反映机架振动特性,随着机架固有频率的增长,振型变化越来越复杂,由机体单向摆动向机体多向同时扭摆转变,变形最大部位在喷杆、起落架、尾管处。该研究为后续展开谐响应分析与喷杆结构优化研究提供了理论依据,旨在避免喷杆与机体产生共振。 展开更多
关键词 油动植保无人机 机架 振动特性 模态分析
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基于MVS序列图像的油菜三维模型 被引量:1
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作者 武静雯 薛新宇 +2 位作者 秦维彩 崔龙飞 张宋超 《安徽农业大学学报》 CAS CSCD 2019年第6期1083-1088,共6页
为实现油菜作物模型的可视化研究,给油菜作物的数字化管理提供数据基础,以感染虫害的苗期油菜为研究对象,采用MVS序列图像技术,搭建MVS技术的序列图像采集平台。根据SFM和PMVS算法获得虫害油菜的稀疏点云数据和稠密点云数据,同时,探索... 为实现油菜作物模型的可视化研究,给油菜作物的数字化管理提供数据基础,以感染虫害的苗期油菜为研究对象,采用MVS序列图像技术,搭建MVS技术的序列图像采集平台。根据SFM和PMVS算法获得虫害油菜的稀疏点云数据和稠密点云数据,同时,探索序列图像数量对于特征点匹配的影响。对MVS序列图像技术获得的虫害油菜三维点云数据,采用滤波、精简、Alpha-Shape曲面重建等处理,得到虫害油菜的三维形态曲面模型。结果显示,使用图像数目多和8邻域匹配两者相结合的方法可以又快又好地匹配图像特征点;在获得合适的Alpha值情况下,Alpha-Shape算法可以真实形象地表现出虫害油菜的生长状态。 展开更多
关键词 MVS 序列图像 虫害油菜 三维模型
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植保无人机昼夜作业的雾滴沉积特性及棉蚜防效对比 被引量:15
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作者 田志伟 薛新宇 +3 位作者 崔龙飞 陈晨 彭斌 刘兵 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期69-77,共9页
针对无人机在棉蚜防治过程中夜间作业雾滴沉积特性和防效未知、目标喷洒区域雾滴沉积规律不明确等问题,该研究采用P20植保无人机进行棉蚜防治试验,对比了无人机白天和夜间作业时棉花植株不同部位的雾滴沉积规律及棉蚜防效,以常规喷杆喷... 针对无人机在棉蚜防治过程中夜间作业雾滴沉积特性和防效未知、目标喷洒区域雾滴沉积规律不明确等问题,该研究采用P20植保无人机进行棉蚜防治试验,对比了无人机白天和夜间作业时棉花植株不同部位的雾滴沉积规律及棉蚜防效,以常规喷杆喷雾机和喷枪为对照。结果表明,无人机白天和夜间作业的雾滴沉积数量及覆盖率差异显著,相同作业参数下,夜间作业的雾滴沉积数量平均比白天多42.82%,覆盖率平均比白天增加51.04%;夜间作业的雾滴穿透性较好,棉花植株的中下层及叶片背面雾滴沉积数量均多于白天。夜间作业时,棉花植株中、下层的雾滴沉积数量平均占垂直方向上雾滴总数量的比例分别为34.79%和22.07%,白天平均占33.27%和21.89%,喷枪为29.50%和19.98%,喷杆喷雾机为43.30%和15.84%;无人机夜间作业的叶片背面雾滴沉积数量平均占正反面总雾滴沉积数量的19.80%,白天作业占14.18%,夜间比白天多39.63%,各层叶片背面的雾滴沉积数量表现为上层>下层>中层;总体上,无人机作业的叶片背面雾滴沉积数量比例不超过25%,喷枪及喷杆喷雾机作业的叶片背面雾滴数量少,分别占7.09%和0.20%;在棉花花铃期和蕾期作业时,为提高雾滴沉积数量和雾滴穿透性,建议将无人机作业参数设置为飞行高度1.5~2 m,飞行速度3~4 m/s,选用较大的喷洒量,因为只有无人机下压风场不削弱、雾滴不大量损失的前提下,旋翼风场才能有效促进雾滴穿透性。就雾滴沉积数量和棉蚜防效关系而言,药后第1天棉蚜减退率与叶片背面雾滴沉积数量呈正相关关系,因受天敌影响药后第10天二者关联性不高。试验表明,无人机夜间作业更有利于棉蚜防治,其防效显著优于白天作业和其他2种常规设备,且农药剂量减少20%对棉蚜防效无显著影响。该研究结果可为植保无人机作业参数的合理设置提供参考,为棉蚜有效防控提供科学依据。 展开更多
关键词 无人机 喷雾 优化 棉蚜 夜间施药 雾滴分布 防效
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大型喷杆喷雾机钟摆式主被动悬架自适应鲁棒控制研究 被引量:12
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作者 崔龙飞 薛新宇 +1 位作者 乐飞翔 丁素明 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期130-141,共12页
针对大型喷雾机喷杆钟摆式主被动悬架系统存在的参数不确定性和随机干扰导致控制精度低、稳定性差的问题,对基于模型补偿的自适应鲁棒控制算法进行研究。建立了钟摆式主被动悬架的非线性动力学模型和调节机构几何方程,基于模型设计了自... 针对大型喷雾机喷杆钟摆式主被动悬架系统存在的参数不确定性和随机干扰导致控制精度低、稳定性差的问题,对基于模型补偿的自适应鲁棒控制算法进行研究。建立了钟摆式主被动悬架的非线性动力学模型和调节机构几何方程,基于模型设计了自适应鲁棒控制器,综合悬架系统和电液位置伺服系统模型中存在的参数不确定性,同时兼顾系统未补偿的摩擦力和外部扰动等不确定非线性因素,通过理论分析和试验证明,在同时存在模型参数不确定和不确定非线性的情况下,设计的控制器可以保证系统输出跟踪控制的暂态性能和稳态精度。以单出杆液压作动器驱动的28 m大型喷杆主被动悬架为例,借助建立的大型喷杆悬架半实物仿真平台进行了控制算法的试验验证,并使用Stewart六自由度运动平台模拟底盘的运动干扰,与反馈线性化控制器、鲁棒反馈控制器、PID控制器进行了试验对比,结果表明,设计的基于模型补偿的自适应鲁棒控制器最大跟踪误差0.148°,而反馈线性化控制器最大跟踪误差0.201°,鲁棒反馈控制器最大跟踪误差0.51°,PID控制器最大跟踪误差0.48°。设计的控制器在同时存在参数不确定性和扰动的情况下,使用较小的反馈增益能够保证渐进跟踪性能和稳态跟踪精度。 展开更多
关键词 喷杆喷雾机 钟摆式主被动悬架 电液伺服系统 模型补偿 自适应控制
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植保无人机施药技术研究现状与展望 被引量:82
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作者 田志伟 薛新宇 +3 位作者 李林 崔龙飞 王光 李志杰 《中国农机化学报》 北大核心 2019年第1期37-45,共9页
病虫害是制约粮食生产的重要因素之一,随着防治手段升级,我国作物病虫害情况更是呈现出多样性、抗药性和爆发性趋势,这对防治技术提出更高的要求。近年来植保无人机在病虫害防控中已表现出明显优势,发展前景备受关注。本文对国内外植保... 病虫害是制约粮食生产的重要因素之一,随着防治手段升级,我国作物病虫害情况更是呈现出多样性、抗药性和爆发性趋势,这对防治技术提出更高的要求。近年来植保无人机在病虫害防控中已表现出明显优势,发展前景备受关注。本文对国内外植保无人机技术及关键设备研究进展进行梳理总结,分析发展中面临的主要问题:旋翼风场下雾滴运动规律研究不足、作业参数优化结果分散、静电施药关键技术有待突破及无人机专用喷头性能亟待提高。同时阐述雾滴分布模型、施药专家系统、多机合作是植保无人机技术未来几大发展趋势,此外介绍无人机遥感技术在病虫害监测方面的应用情况。 展开更多
关键词 无人机 植保 施药技术 雾滴运动规律 喷头性能 遥感
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智能田间除草机器人发展现状研究 被引量:21
16
作者 邢钦淞 丁素明 +3 位作者 薛新宇 崔龙飞 乐飞翔 李鹰航 《中国农机化学报》 北大核心 2022年第8期173-181,共9页
智能田间除草机器人是当代农业发展现代化、精细化、智能化的重要体现,对国家社会发展、环境保护等方面有着重要意义。为明确智能除草机器人关键技术与装备当前研究现状,从除草方式、苗草识别定位和智能导航方式等方面,总结梳理典型除... 智能田间除草机器人是当代农业发展现代化、精细化、智能化的重要体现,对国家社会发展、环境保护等方面有着重要意义。为明确智能除草机器人关键技术与装备当前研究现状,从除草方式、苗草识别定位和智能导航方式等方面,总结梳理典型除草机器人的研究现状及作业方式;综述智能导航、苗草识别、除草执行系统关键技术的重要意义及研究进展;结合除草机器人具有作业环境复杂多变性、作业对象娇嫩性、使用对象特殊性、作业季节性的研究特点,指出当前关键技术的现存问题并阐释组合导航技术、复杂田间环境图像处理技术及杂草分类、株间除草末端执行机构研发及机械结构优化是未来发展趋势。 展开更多
关键词 除草机器人 智能导航 苗草识别 末端执行器
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缆线型综合管廊设计要点探讨 被引量:8
17
作者 崔龙飞 许大鹏 《地下空间与工程学报》 CSCD 北大核心 2019年第3期871-877,共7页
地下综合管廊包括干线型综合管廊、支线型综合管廊和缆线型综合管廊(简称缆线管廊),其中缆线管廊主要负责将市区架空的电力、通信、广播电视等缆线容纳至埋地的管廊中。近几年,地下综合管廊迅速发展,而国内、外研究主要集中在干、支线... 地下综合管廊包括干线型综合管廊、支线型综合管廊和缆线型综合管廊(简称缆线管廊),其中缆线管廊主要负责将市区架空的电力、通信、广播电视等缆线容纳至埋地的管廊中。近几年,地下综合管廊迅速发展,而国内、外研究主要集中在干、支线型综合管廊,对于缆线管廊的研究很少。本文结合国内形势,提出了缆线管廊的优势和建设时机的选择,探讨了缆线管廊在我国的应用前景,并结合国内、外工程经验,介绍了缆线管廊的一般设计原则以及缆线管廊主通道、工作井的几种设计方案,并提出了每种设计方案的适用情况,可供同类工程参考。 展开更多
关键词 缆线管廊 建设时机 主通道 交叉工作井 引出工作井
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大型喷杆悬架系统测试平台设计与评价方法研究 被引量:4
18
作者 崔龙飞 薛新宇 +1 位作者 乐飞翔 丁素明 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第16期23-31,共9页
目前喷杆悬架系统的性能田间测试受到测试地形、土壤属性、驾驶熟练度等随机因素的影响,需要有一种定量评估喷杆悬架性能的试验装置与方法。该文开发了一套喷杆悬架性能室内测试平台,包括一个多自由度底盘运动模拟平台、地形起伏模拟平... 目前喷杆悬架系统的性能田间测试受到测试地形、土壤属性、驾驶熟练度等随机因素的影响,需要有一种定量评估喷杆悬架性能的试验装置与方法。该文开发了一套喷杆悬架性能室内测试平台,包括一个多自由度底盘运动模拟平台、地形起伏模拟平台及基于NI PXI的同步触发测控系统。为准确模拟实际的工作环境,在喷雾机作业现场采集了底盘的运动姿态信号和喷杆两侧地形高程数据,并在室内进行精确复现。考虑测试时传感器安装位置和不同喷杆理想作业高度的差异,对传统的Hockley指数进行了修正,并使用标准差、变异系数、修正的Hockley指数等3种指标一起来描述喷杆悬架系统的性能,弥补了各自的局限性。通过喷杆悬架测试平台先后对28 m喷杆在无悬架、被动悬架、主动悬架等不同工况下进行了测试,多组重复测试结果的变异系数小于5.91%,无悬架时喷杆的Hockley指数为21.60,使用被动悬架时喷杆的Hockley指数为68.37,使用主动倾角控制系统时喷杆的Hockley指数为89.18,使用主动喷臂控制系统时的Hockley指数为92.83,表明测试平台与评价指标对不同悬架系统有较好的区分度和适用性。该文设计的测试平台可为喷杆悬架性能参数的限定和评价方法的完善提供参考。 展开更多
关键词 机械化 喷雾 设计 喷杆喷雾机 被动悬架 主动悬架 测试平台 评价方法
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单旋翼植保无人机喷杆悬架机构设计与分析 被引量:6
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作者 肖会涛 薛新宇 +1 位作者 崔龙飞 田志伟 《中国农机化学报》 北大核心 2019年第10期51-57,共7页
传统单旋翼植保无人机其喷杆固定在悬架上,作业时随无人机飞行姿态变化,喷杆倾角也发生相应的变化,为研究其对喷雾效果的影响程度,改进喷杆连接方式是研究的首要任务。根据建湖田间试验采集得到的单旋翼植保无人机飞行姿态谱,采用欧拉... 传统单旋翼植保无人机其喷杆固定在悬架上,作业时随无人机飞行姿态变化,喷杆倾角也发生相应的变化,为研究其对喷雾效果的影响程度,改进喷杆连接方式是研究的首要任务。根据建湖田间试验采集得到的单旋翼植保无人机飞行姿态谱,采用欧拉角法和四元数法解算出单旋翼植保无人机在作业过程中pitch方向的角度变化范围为-18°~18°,roll方向的角度变化范围为-15°~14°,并根据机身姿态变化范围、无人机机身结构和最佳旋翼风场条件建立喷杆悬架机构模型,其中对喷杆角度调节范围进行合理放大,时roll方向的角度调节范围为-20°~20°,pitch方向的角度调节范围为-30°~30°。使用ANSYS workbench对机构模型进行静力学分析和模态分析,在静力学分析中得到机构的最大应力发生在俯仰支架上,且最大应力为13.33 MPa,而铝合金的许用应力为280 MPa,表明结构满足要求;在模态分析中可以得出,从第5阶开始机构的固有频率明显增大,从振型云图上可以看出除喷杆的最大变形为60.153 mm,而其他连接结构变形较小,满足振动要求。 展开更多
关键词 单旋翼植保无人机 飞行姿态 悬架机构 静力学分析 模态分析
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大型喷杆运动模拟器设计与田间工况复现试验 被引量:2
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作者 崔龙飞 薛新宇 +2 位作者 丁素明 乐飞翔 顾伟 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2020年第1期51-59,共9页
针对喷雾机田间作业工况开展了喷杆运动模拟平台Stewart并联机构的设计,确定了平台的性能指标(最大负载、幅值、频率)和机构运动学参数(铰关节位置、驱动腿行程、工作空间等),通过MATLAB和ADAMS建模与运动仿真,验证机构设计参数的合理性... 针对喷雾机田间作业工况开展了喷杆运动模拟平台Stewart并联机构的设计,确定了平台的性能指标(最大负载、幅值、频率)和机构运动学参数(铰关节位置、驱动腿行程、工作空间等),通过MATLAB和ADAMS建模与运动仿真,验证机构设计参数的合理性,并设计了6个伺服电动缸的分布式控制系统及上位机软件,搭建了六自由度喷杆运动模拟平台.通过正弦轨迹跟踪试验和扫频测试数据可知,模拟平台可以实现10.0 Hz以下时域波形的复现,并准确获取了28 m喷杆摆式悬架的频响特性.同时,使用基于双GPS辅助惯性姿态测量系统,采集喷雾机在农田作业时运动姿态数据,通过五点三次平滑预处理和低通滤波处理,在六自由度运动模拟器上进行了10.0 Hz以下田间运动时域全波形复现,动平台滚转角均方根误差为0.2970°,垂向位移均方根误差为15.7 mm. 展开更多
关键词 喷杆喷雾机 运动模拟器 喷杆 悬架 机构运动学
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