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张硕/环境设计
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作者 张硕 《文艺研究》 北大核心 2025年第7期190-190,共1页
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张硕作品
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作者 张硕 《村委主任》 2024年第4期F0003-F0004,I0002,共3页
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一种考虑成本的柔性作业车间分批调度方法
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作者 张硕 庄存波 +1 位作者 郭昊鑫 高庆霖 《兵工自动化》 北大核心 2026年第3期83-91,共9页
为解决现有柔性作业车间分批调度中批次划分决策与生产成本关系建模不足的问题,提出一种融合NSGA_(2)种群进化机制与模拟退火算法的多目标进化算法NSGA_(2)_SA。设计一种3段式编码方案,用于表示批次划分、机器选择和工序排序;设计一种... 为解决现有柔性作业车间分批调度中批次划分决策与生产成本关系建模不足的问题,提出一种融合NSGA_(2)种群进化机制与模拟退火算法的多目标进化算法NSGA_(2)_SA。设计一种3段式编码方案,用于表示批次划分、机器选择和工序排序;设计一种基于动态加工信息的自适应变异算子,以提高搜索效率;引入模拟退火算法,以增强局部搜索能力。小、中、大3种规模实例的对比实验结果表明,所提算法具备高效性和稳定性。 展开更多
关键词 柔性作业车间调度问题 分批调度 成本 NSGA_(2)
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张硕作品
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作者 张硕 《美术观察》 北大核心 2025年第6期155-155,共1页
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基于双观测器的永磁同步电机无差拍预测电流控制扰动抑制方法
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作者 张硕 姚舜禹 +2 位作者 赵越 周莹 张承宁 《北京理工大学学报》 北大核心 2026年第1期61-72,共12页
无差拍预测电流控制(deadbeat predictive current control,DPCC)因其快速的动态响应和优异的跟踪性能,被广泛应用于永磁同步电机(permanent magnet synchronous motors,PMSM)驱动中.然而,在转速−电流双闭环控制系统中,传统DPCC在转速... 无差拍预测电流控制(deadbeat predictive current control,DPCC)因其快速的动态响应和优异的跟踪性能,被广泛应用于永磁同步电机(permanent magnet synchronous motors,PMSM)驱动中.然而,在转速−电流双闭环控制系统中,传统DPCC在转速外环采用比例积分(PI)控制,其扰动抑制能力有限.此外,DPCC依赖于精确的PMSM数学模型,而实际电机与原始模型之间的参数失配会在特定工况下导致控制精度下降.为解决上述问题,提出了一种基于双观测器的永磁同步电机扰动抑制无差拍预测电流控制方法.首先,在转速外环采用滑模控制(sliding mode control,SMC)结合滑模负载转矩观测器(sliding mode load torque observer,SMLTO)的方法.SMLTO能够实时跟踪负载转矩变化,并将其转化为电流值,用以补偿SMC计算出的参考电流.其次,在电流内环采用一种基于改进型误差反馈函数的扩张状态观测器(modified extended state observer,MESO),所提出的误差反馈函数具有较低的计算复杂度.该MESO能够估计由参数失配引起的未知扰动,并在DPCC方法中对参考电压进行补偿.最后,通过仿真与实验结果验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 永磁同步电机 无差拍预测电流控制 参数失配 扰动抑制
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基于动态点实时滤除与回环优化的SLAM方法
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作者 张硕 李季轩 +1 位作者 宿玉康 吴雨洋 《北京理工大学学报》 北大核心 2026年第1期47-60,共14页
针对同步定位与实时建图(SLAM)领域中动态干扰引起地图失真及定位漂移工况下回环失效的问题,提出一种融合动态点实时滤除与回环优化的SLAM方法.基于现有多传感器融合SLAM框架,设计点云预处理并优化回环检测.采用栅格特征分析实现地面分... 针对同步定位与实时建图(SLAM)领域中动态干扰引起地图失真及定位漂移工况下回环失效的问题,提出一种融合动态点实时滤除与回环优化的SLAM方法.基于现有多传感器融合SLAM框架,设计点云预处理并优化回环检测.采用栅格特征分析实现地面分割,并结合栅格占有率统计滤除动态点,抑制运动干扰以优化SLAM建图结果.以二进制三角形描述符匹配检索替代半径搜索法,通过几何特征匹配实现回环初判并生成粗匹配位姿;将该位姿作为迭代最近点算法初始值,更鲁棒地加速点云配准以优化SLAM定位结果.实验表明,该方法在动态场景中能快速实时消除地图动态干扰,降低回环耗时,提升SLAM系统定位鲁棒性与建图可靠性. 展开更多
关键词 多传感器融合SLAM 地面分割 动态点滤除 二进制三角形描述符 回环检测
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北京市某三甲中医医院国家传染病智能监测预警前置软件初步应用效果分析
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作者 张硕 虎霄 宣雅波 《首都公共卫生》 2026年第1期20-24,共5页
目的 评估国家传染病智能监测预警前置软件(以下简称前置软件)在中医医院的应用效果,验证其是否符合中医医院疾病预防控制管理需求。方法 对比分析医院信息系统(HIS)与前置软件双系统同时运行(双轨运行)期间(2024年12月—2025年5月)某... 目的 评估国家传染病智能监测预警前置软件(以下简称前置软件)在中医医院的应用效果,验证其是否符合中医医院疾病预防控制管理需求。方法 对比分析医院信息系统(HIS)与前置软件双系统同时运行(双轨运行)期间(2024年12月—2025年5月)某三甲中医医院法定传染病监测数据,对比前置软件与HIS在数据质量、工作效率、医务人员使用体验指标上的差异。结果 前置软件在数据质量(漏报率为0.09%,误报率为2.44%,重卡率为0)优于HIS系统(漏报率为1.74%,误报率为6.97%,重卡率为2.53%),差异有统计学意义(P均<0.001),病例处置耗时、医务人员使用体验评分上前置软件的评分均高于HIS,且差异均有统计学意义(P均<0.001)。结论 该医院前置软件传染病智能监测预警应用效果优于HIS,前置软件的应用是中医医院疾控管理智能化发展模式,从源头采集和传送数据,提升了中医医院传染病管理质量和工作效率。 展开更多
关键词 传染病管理 智能监测 前置软件 预警能力
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延安时期陕甘宁边区政府联席会议研究
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作者 张硕 《延安大学学报(社会科学版)》 2026年第1期51-57,共7页
延安时期,中国共产党领导的陕甘宁边区政府在民主政治实践中,总结形成以联席会议为代表的一系列工作机制。联席会议由边区政府、直属工作部门、分区、县等单位召集,参加者包括党政干部、行政干部、基层干部以及普通群众等。会议讨论决... 延安时期,中国共产党领导的陕甘宁边区政府在民主政治实践中,总结形成以联席会议为代表的一系列工作机制。联席会议由边区政府、直属工作部门、分区、县等单位召集,参加者包括党政干部、行政干部、基层干部以及普通群众等。会议讨论决策的事项包括粮草征收、学习教育、劳动生产和食盐运输等工作,同时征求广大群众对边区党政机关和政策措施的意见建议。经过联席会议形成的决议、商定的事项,具有较强的行政约束力,涉及的部门必须坚决执行。这种权威、高效的议事协调机制,有效地解决了边区遇到的诸多治理难题,发展了边区人民民主,进一步巩固了陕甘宁边区民主政权,产生了广泛的社会效应。 展开更多
关键词 延安时期 陕甘宁边区 联席会议 社会效应
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习近平总书记关于中国人民抗日战争暨世界反法西斯战争重要论述的理论特质与实践指向
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作者 张硕 吕佳 《南方论刊》 2026年第2期66-69,共4页
党的十八大以来,习近平总书记就中国人民抗日战争暨世界反法西斯战争(以下简称“抗战暨世界反法西斯战争”)多次发表讲话。习近平总书记的讲话彰显了中国共产党对人民是历史创造者的深刻把握、对历史经验的深刻总结以及维护多边主义,坚... 党的十八大以来,习近平总书记就中国人民抗日战争暨世界反法西斯战争(以下简称“抗战暨世界反法西斯战争”)多次发表讲话。习近平总书记的讲话彰显了中国共产党对人民是历史创造者的深刻把握、对历史经验的深刻总结以及维护多边主义,坚持和平发展的国际视野。习近平总书记的相关论述高度赞扬了全民族抗战形成的伟大抗战精神,同时强调了中国共产党的中流砥柱作用和对维护世界和平发展的使命担当。习近平总书记的重要论述对新时代党和国家工作具有重要的实践指向。新的发展阶段,要坚持以人民为中心,依靠人民发展;坚持党的全面领导,弘扬伟大抗战精神;坚持和平发展,推动构建人类命运共同体,更好实现中华民族伟大复兴。 展开更多
关键词 习近平 中国人民抗日战争 世界反法西斯战争 和平发展
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ScCO_(2)作用下含水性对煤化学组成和结构的影响
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作者 张小东 孙泽源 +3 位作者 张瑜 张硕 李勇 杜志刚 《煤炭学报》 北大核心 2026年第1期678-688,共11页
深部煤层封存CO_(2)过程中,CO_(2)常处于超临界状态(ScCO_(2)),与水、煤存在复杂的物理化学反应,促使煤的化学组成和结构发生变化,进而影响CO_(2)地质封存的效果。为研究不同含水条件下ScCO_(2)对煤化学组成和结构的影响,以焦煤为研究对... 深部煤层封存CO_(2)过程中,CO_(2)常处于超临界状态(ScCO_(2)),与水、煤存在复杂的物理化学反应,促使煤的化学组成和结构发生变化,进而影响CO_(2)地质封存的效果。为研究不同含水条件下ScCO_(2)对煤化学组成和结构的影响,以焦煤为研究对象,开展了不同含水率下ScCO_(2)-煤反应试验,对比反应前后煤的化学组成和结构的差异,探讨含水性对ScCO_(2)-煤反应的影响机制。结果表明:ScCO_(2)对煤中碳酸盐矿物溶解性较强,其次是黏土矿物,随含水率增大,反应残余煤中碳酸盐矿物的质量分数先增后减;较大含水率时,ScCO_(2)与煤中碳酸盐矿物的反应强于黏土矿物,故碳酸盐矿物减少更为显著。ScCO_(2)与H_(2)O对煤化学结构中含氧官能团的影响较大,而对芳香烃、脂肪烃的影响较小;ScCO_(2)导致煤中含氧官能团含量降低,随水分增加,富氧指数(I_(2))显著增大,而富氢指数(I_(1))、芳香度(I_(3))和缩聚度(I_(4))变化较小。ScCO_(2)的溶胀作用,使芳香层间距(d_(002))增大,同时延展度(L_(a))、芳香层数(N_(c))、芳碳率(f_(a)')和脂碳率(f_(al))均减小;随水分增加,d_(002)、L_(a)和f_(a)'先增后减,L_(c)、N_(c)和f_(al)的变化趋势则相反。水分在一定程度上可提升ScCO_(2)对煤低分子化合物的萃取效果,促进煤芳香结构无序化,但随水分含量进一步增大,水分将会阻止CO_(2)进入煤体,煤中碳酸盐矿物先一步与ScCO_(2)反应,进而弱化ScCO_(2)对煤有机质的萃取效应,表现为空气干燥基态时ScCO_(2)对煤有机质的溶出量和化学结构破坏的影响更明显,饱水态时矿物质的溶蚀更显著。 展开更多
关键词 ScCO_(2) 含水率 矿物组成 官能团 化学结构
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海州湾长牡蛎育肥养殖的固碳能力评估
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作者 高春梅 陈佳欣 +2 位作者 李征 张硕 伏光辉 《应用海洋学学报》 北大核心 2026年第2期278-290,共13页
为评估海州湾养殖长牡蛎(Crassostrea gigas)在育肥养殖期间的固碳能力,本研究通过测定育肥前后牡蛎的碳含量变化,结合卫星遥感数据,核算了海州湾长牡蛎育肥养殖的总碳汇量。结果表明,育肥期间,牡蛎个体碳含量从5.17 g/ind显著增至7.10 ... 为评估海州湾养殖长牡蛎(Crassostrea gigas)在育肥养殖期间的固碳能力,本研究通过测定育肥前后牡蛎的碳含量变化,结合卫星遥感数据,核算了海州湾长牡蛎育肥养殖的总碳汇量。结果表明,育肥期间,牡蛎个体碳含量从5.17 g/ind显著增至7.10 g/ind,但需注意,育肥期快速生长会导致长牡蛎的单位体重碳含量显著下降。基于卫星遥感数据分析,海州湾地区长牡蛎育肥养殖面积达到1154.97 hm^(2),该养殖活动表现为碳汇功能,育肥期间产生代谢碳量为310.91 t,固碳量共计432.00 t,价值达11.75万元。2023年海州湾长牡蛎育肥1个月产生的生物碳汇量,相当于2945.45 hm^(2)温带森林、5132.67 hm^(2)湿地、17280.00 hm^(2)草原或172.80 hm^(2)热带森林1年的碳汇量。在国内外贝类养殖中,海州湾长牡蛎个体碳含量处于优势地位,区域碳汇速率方面则处于中等水平,综合分析显示,海州湾地区仍具有较大的贝类养殖碳汇潜力。当前,限制海州湾育肥养殖碳汇发展的是养殖密度和缺乏当地的配套产业,建议加大牡蛎筏架养殖密度,开发“贝-藻”立体化养殖模式,持续发挥生态互补的优势。 展开更多
关键词 长牡蛎 育肥 固碳能力 特征变化 海州湾
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家庭发展视角下的养老服务体系建设
12
作者 张文娟 张硕 《人口与发展》 北大核心 2026年第1期25-30,10,共7页
家庭是社会基本单元,亦是人口再生产、代际支持与社会稳定的重要载体(杨菊华、宫佳宁,2025)。习近平总书记强调,“努力使千千万万个家庭成为国家发展、民族进步、社会和谐的重要基点”(习近平,2025)。尽管我国已经历人口和社会双重转型... 家庭是社会基本单元,亦是人口再生产、代际支持与社会稳定的重要载体(杨菊华、宫佳宁,2025)。习近平总书记强调,“努力使千千万万个家庭成为国家发展、民族进步、社会和谐的重要基点”(习近平,2025)。尽管我国已经历人口和社会双重转型,家庭在养老方面仍发挥着基础性作用,承担着大量非制度化照护责任。在推进社会养老体系建设背景下,家庭逐步从传统意义上的私人生活领域转入半公共领域(石智雷,2014),家庭发展能力成为老龄社会治理与养老体系可持续的关键因素。“十二五”规划首次将提高家庭发展能力纳入人口工作,“十三五”规划进一步延续了“注重家庭发展”的战略思路,凸显出家庭发展在积极应对人口老龄化和推进现代化治理体系中的战略地位。 展开更多
关键词 养老服务体系建设 代际支持 习近平 人口转型
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晚熟条纹苹果新品种‘烟脆红’选育研究
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作者 孙燕霞 赵玲玲 +7 位作者 唐岩 张学勇 徐新翔 刘大亮 张硕 刘学卿 隋秀奇 宋来庆 《烟台果树》 2026年第1期34-35,共2页
‘烟脆红’是烟台农科院选育出的一个晚熟条纹红色苹果新品种,亲本为‘烟富6号’和‘红玉’。果实近圆形,果皮光滑无锈,着鲜艳的红色条纹;平均单果重289.4 g,果形指数0.82;果肉淡黄色,质地紧实脆嫩,汁液丰富,酸甜适口;可溶性固形物含量1... ‘烟脆红’是烟台农科院选育出的一个晚熟条纹红色苹果新品种,亲本为‘烟富6号’和‘红玉’。果实近圆形,果皮光滑无锈,着鲜艳的红色条纹;平均单果重289.4 g,果形指数0.82;果肉淡黄色,质地紧实脆嫩,汁液丰富,酸甜适口;可溶性固形物含量13.8%,可滴定酸含量0.32%,维生素C含量3.3 mg/100,硬度8.8 kg/cm^(2);果实发育期180 d,在烟台地区10月下旬成熟。 展开更多
关键词 苹果 ‘烟脆红’ 条纹着色 晚熟
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优质大果型苹果新品种‘烟硕红’选育研究
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作者 孙燕霞 赵玲玲 +6 位作者 唐岩 张学勇 徐新翔 刘大亮 张硕 刘学卿 宋来庆 《烟台果树》 2026年第1期32-33,共2页
‘烟硕红’是烟台农科院以‘金富’为母本、日本引进品种‘北之幸’为父本,经常规杂交育种方式选育得到的优良大果型红色苹果新品种。果实长圆形,果个大,平均单果重515.3 g,果形指数0.92;表面光滑无锈,底色黄绿色,片红,着色鲜红;果面果... ‘烟硕红’是烟台农科院以‘金富’为母本、日本引进品种‘北之幸’为父本,经常规杂交育种方式选育得到的优良大果型红色苹果新品种。果实长圆形,果个大,平均单果重515.3 g,果形指数0.92;表面光滑无锈,底色黄绿色,片红,着色鲜红;果面果顶均无棱;果肉浅黄色,硬脆多汁,风味较酸,酸味很正,苹果酸含量高达5624.05 mg/kg,可溶性固形物含量15.9%,果实硬度9.8 kg/cm^(2);烟台地区9月下旬果实成熟,可挂果至11月中旬,无采前落果现象。 展开更多
关键词 苹果 ‘烟硕红’ 大果型
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烟金蜜苹果新品种优质早果丰产栽培技术
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作者 宋来庆 邵刚 +3 位作者 张学勇 张硕 王凯 赵玲玲 《落叶果树》 2026年第1期83-84,F0002,共3页
烟金蜜是烟台市农业科学研究院以红露和光辉为亲本,杂交选育出的晚熟黄色苹果新品种,具有果个大、品质优良、节间短、易成花、成熟期挂果时间长、不落果等特性,总结介绍了烟金蜜苹果品种乔砧和矮砧苗木的园地整理、土壤整理、苗木选择... 烟金蜜是烟台市农业科学研究院以红露和光辉为亲本,杂交选育出的晚熟黄色苹果新品种,具有果个大、品质优良、节间短、易成花、成熟期挂果时间长、不落果等特性,总结介绍了烟金蜜苹果品种乔砧和矮砧苗木的园地整理、土壤整理、苗木选择、苗木定植、整形修剪、肥水管理、病虫害防控和花果管理技术,实现新品种种植的早成形、早结果和优质果率的提升。 展开更多
关键词 烟金蜜 早果丰产 整形修剪 优质果率
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马铃薯种质资源评价系统构建与利用
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作者 王福建 张莉 张硕 《农业工程》 2026年第1期39-46,共8页
马铃薯种质资源评价系统,可对获取的马铃薯种质资源产量、品质、抗性等农艺性状数据进行多维灰度分析评价,确定育种目标与各性状间关联度,种质资源之间的遗传距离、位次等级,揭示和总结资源材料的遗传规律,为选育优良品种提供科学、高... 马铃薯种质资源评价系统,可对获取的马铃薯种质资源产量、品质、抗性等农艺性状数据进行多维灰度分析评价,确定育种目标与各性状间关联度,种质资源之间的遗传距离、位次等级,揭示和总结资源材料的遗传规律,为选育优良品种提供科学、高效的辅助系统。 展开更多
关键词 马铃薯 种质资源 模型 评价系统 品种选育
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医保制度整合与老年人医疗服务利用公平性——基于市级统筹改革的实证分析
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作者 张硕 张思清 宋佳莹 《兰州学刊》 2026年第1期188-207,共20页
在全面推进健康中国建设和积极应对人口老龄化的背景下,提高医保制度统筹层次已成为促进健康公平与公共服务均等化的重要环节。基于中国健康与养老追踪调查(CHARLS)数据,结合中国城市统计年鉴及各地市官方政策文件,文章构建多时点双重... 在全面推进健康中国建设和积极应对人口老龄化的背景下,提高医保制度统筹层次已成为促进健康公平与公共服务均等化的重要环节。基于中国健康与养老追踪调查(CHARLS)数据,结合中国城市统计年鉴及各地市官方政策文件,文章构建多时点双重差分模型,系统评估医保市级统筹改革对老年人医疗服务利用的影响效应。研究结果表明,医保市级统筹显著提升了老年人的医疗服务利用水平,政策效应主要体现在门诊服务领域,且结论经一系列稳健性检验后依然成立。具体而言,市级统筹显著提高了老年人门诊就医概率与就医频次,增强其选择高等级医疗机构的倾向,同时带来相应的医疗支出增长。进一步分析显示,政策效应具有一定的滞后性,随时间推移呈现逐步增强的趋势。调节效应分析表明,个体健康状况在市级统筹与医疗服务利用之间具有显著的调节作用,而地区医疗资源的影响较为有限。为此,政策上应稳步推进医保统筹一体化改革,强化对健康脆弱群体的制度倾斜,完善门诊保障体系,推动医保资源精准配置,以促进医疗服务利用公平与效率提升。 展开更多
关键词 市级统筹 医疗服务利用 健康公平 老年人
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“十四五”我国青花菜遗传育种研究进展 被引量:1
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作者 赖尚祥 刘玉梅 +3 位作者 韩风庆 高文征 张硕 李占省 《中国蔬菜》 北大核心 2026年第1期14-21,共8页
“十四五”期间,我国青花菜遗传育种研究快速发展并取得了重要进展,选育出一批优异的青花菜新品种和育种资源,单倍体诱导技术、雄性不育恢复和制种瓶颈得以突破,进口种子总体替代率提升至39.2%,应用基础研究快速发展。本文从青花菜种质... “十四五”期间,我国青花菜遗传育种研究快速发展并取得了重要进展,选育出一批优异的青花菜新品种和育种资源,单倍体诱导技术、雄性不育恢复和制种瓶颈得以突破,进口种子总体替代率提升至39.2%,应用基础研究快速发展。本文从青花菜种质创新、现代育种技术和新品种选育等方面系统综述了2021—2025年我国青花菜遗传育种的科研成果和科研进展,并提出了青花菜产业存在的潜在问题及未来发展趋势。 展开更多
关键词 青花菜 遗传育种 新品种 单倍体诱导 研究进展
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非小细胞肺癌合并肺间质异常患者免疫检查点抑制剂相关性肺炎的危险因素分析
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作者 陈瑞 杜永浩 +5 位作者 梁挺 张硕 郑婕 李彦儒 夏雨薇 牛刚 《西安交通大学学报(医学版)》 北大核心 2026年第1期118-124,共7页
目的评估肺间质异常(ILA)合并非小细胞肺癌(NSCLC)患者接受免疫检查点抑制剂(ICIs)治疗而发生免疫检查点抑制剂相关性肺炎(CIP)的风险因素。方法回顾性收集2019年1月至2023年12月在西安交通大学第一附属医院初次进行ICIs治疗的ILA合并NS... 目的评估肺间质异常(ILA)合并非小细胞肺癌(NSCLC)患者接受免疫检查点抑制剂(ICIs)治疗而发生免疫检查点抑制剂相关性肺炎(CIP)的风险因素。方法回顾性收集2019年1月至2023年12月在西安交通大学第一附属医院初次进行ICIs治疗的ILA合并NSCLC患者(共149例)的基线期临床资料及CT图像,将患者分为CIP(+)组(n=49)及CIP(-)组(n=100);采用影像分析工具uAI Research Portal对两组患者胸部CT图像基线期ILA体积进行定量分析,对比ILA体积在肺内的总占比、各肺叶内的占比及各类征象体积的占比;进一步对比CIP(+)轻至中度组(1~2级,n=32)与重度组(3~4级,n=17)基线期ILA体积在肺内的总占比、各肺叶内的占比及各类征象体积的占比。结果CIP(+)组及CIP(-)组的基线期全肺ILA体积总占比、左肺下叶和右肺中叶基线期ILA体积占比中位数差异均有统计学意义(2.69%vs.1.31%,P=0.001;7.22%vs.1.83%,P=0.001;0.51%vs.0.28%,P=0.028);两组的磨玻璃密度影体积占比中位数差异有统计学意义(1.23%vs.0.47%,P=0.012)。轻至中度CIP组及重度CIP组间的全肺基线期ILA体积占比中位数差异有统计学意义(2.26%vs.3.91%,P=0.048),磨玻璃密度影体积占比中位数差异有统计学意义(0.63%vs.2.36%,P=0.02)。结论基于CT定量分析ILA合并NSCLC患者基线期ILA体积占比与CIP发生相关,其中磨玻璃密度影体积占比是重度CIP发生的重要预测因素。 展开更多
关键词 肺间质异常(ILA) 免疫检查点抑制剂相关性肺炎(CIP) 非小细胞肺癌(NSCLC) 免疫检查点抑制剂(ICIs) CT定量分析
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基于代价地图的非结构化道路参考线生成算法
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作者 孙介东 张旭东 +5 位作者 张硕 赵明安 户硕 张书杰 邹渊 何京 《汽车工程》 北大核心 2026年第1期37-49,60,共14页
针对非结构化道路起伏不定、凹凸不平、无明显边界标识等现象,本文融合坡度代价、粗糙度代价与边界代价,提出基于栅格代价地图的多层代价地图模型。设计搜索-优化-采样-优化的多阶段算法框架:采用改进A星算法生成栅格地图中的初始路径... 针对非结构化道路起伏不定、凹凸不平、无明显边界标识等现象,本文融合坡度代价、粗糙度代价与边界代价,提出基于栅格代价地图的多层代价地图模型。设计搜索-优化-采样-优化的多阶段算法框架:采用改进A星算法生成栅格地图中的初始路径并平滑,基于Frenet坐标系生成运动基元采样集,通过动态规划与二次规划双层优化机制,输出符合车辆运动学的平滑全局参考线。实车实验表明该方法在非结构化道路中能规划出平滑、满足运动学约束的全局路径,有较强的平顺性且满足车辆运动学约束。 展开更多
关键词 路径规划 栅格代价地图 A星算法 运动基元 二次规划
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